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湖南大学RoboMaster电控组通信协议

Seasky LIUWei

modified by neozng1@hnu.edu.cn

可用于视觉，以及其他自研模块（仅限串口通信）

TODO:

1. 利用F4自带的硬件CRC模块计算校验码，提高速度
2. 增加更多的数据类型支持，使得数据类型也为可配置的

一、串口配置

通信方式是串口，配置为波特率 921600，8 位数据位，1 位停止位，无硬件流控，无校验位。

二、数据帧说明

以下所有低位在前发送，数据长度可变。

1. 通信协议格式

   帧头	数据ID	数据	帧尾
   protocol_header(4-byte)	cmd_id(2-byte)	data (n-byte)	frame_tail(2-byte，CRC16，整包校验)

2. 帧头详细定义

   帧头	偏移位置	字节大小	内容
   sof(CMD)	0	1	数据帧起始字节，固定值为 0xA5
   data_length	1	2	数据帧中 data 的长度
   crc_check	3	1	帧头CRC校验

3. cmd_id 命令码 ID 说明 (字节偏移 4，字节大小 2)

   命令码	数据段长度	功能说明
   0x0001(可修改)	2 byte (16-bit)	视觉数据
   .......

4. 数据段data (n-byte)

数据	偏移位置	字节大小	内容
flags_register	6	2	16位标志置位寄存器
float_data	8	4 * data_length	float数据内容（4 * data_length-byte）

5. frame_tail(CRC16，整包校验)

三、协议接口说明

/*更新发送数据帧，并计算发送数据帧长度*/
void get_protocol_send_data(uint16_t send_id,		 //信号id
							uint16_t flags_register, // 16位寄存器
							float *tx_data,			 //待发送的float数据
							uint8_t float_length,	 // float的数据长度
							uint8_t *tx_buf,		 //待发送的数据帧
							uint16_t *tx_buf_len);	 //待发送的数据帧长度

将float_data字段准备好放入tx_data[]并设置好标志位flags_register之后，调用此函数。它将计算循环冗余校验码，并把数据转换成串口发送的格式，放在tx_buf[]中。

/*接收数据处理*/
uint16_t get_protocol_info(uint8_t *rx_buf,			 //接收到的原始数据
						   uint16_t *flags_register, //接收数据的16位寄存器地址
						   float *rx_data);			 //接收的float数据存储地址

将收到的一包原始数据buff地址传入，若校验通过，会把收到的标志位和float数据解析出来，保存在flags_register*和 rx_data[]中。