31 lines
1011 B
C
31 lines
1011 B
C
#include "motor_task.h"
|
|
#include "LK9025.h"
|
|
#include "HT04.h"
|
|
#include "dji_motor.h"
|
|
#include "step_motor.h"
|
|
#include "servo_motor.h"
|
|
#include "dmmotor.h"
|
|
|
|
void MotorControlTask()
|
|
{
|
|
static uint8_t cnt = 0; //设定不同电机的任务频率
|
|
if(cnt%5==0) //200hz
|
|
DJIMotorControl();
|
|
// if(cnt%10==0) //100hz
|
|
|
|
DMMotorControl();
|
|
/* 如果有对应的电机则取消注释,可以加入条件编译或者register对应的idx判断是否注册了电机 */
|
|
//LKMotorControl();
|
|
|
|
|
|
// legacy support
|
|
// 由于ht04电机的反馈方式为接收到一帧消息后立刻回传,以此方式连续发送可能导致总线拥塞
|
|
// 为了保证高频率控制,HTMotor中提供了以任务方式启动控制的接口,可通过宏定义切换
|
|
// HTMotorControl();
|
|
// 将所有的CAN设备集中在一处发送,最高反馈频率仅能达到500Hz,为了更好的控制效果,应使用新的HTMotorControlInit()接口
|
|
|
|
ServeoMotorControl();
|
|
|
|
// StepMotorControl();
|
|
}
|