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3.4 KiB
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/**
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* @file can_comm.h
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* @author Neo neozng1@hnu.edu.cn
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* @brief 用于多机CAN通信的收发模块
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* @version 0.1
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* @date 2022-11-27
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* @copyright Copyright (c) 2022 HNUYueLu EC all rights reserved
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*/
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#ifndef CAN_COMM_H
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#define CAN_COMM_H
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#include "bsp_can.h"
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#include "daemon.h"
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#define MX_CAN_COMM_COUNT 4 // 注意均衡负载,一条总线上不要挂载过多的外设
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#define CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE 60 // 最大发送/接收字节数,如果不够可以增加此数值
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#define CAN_COMM_HEADER 's' // 帧头
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#define CAN_COMM_TAIL 'e' // 帧尾
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#define CAN_COMM_OFFSET_BYTES 4 // 's'+ datalen + 'e' + crc8
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#pragma pack(1)
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/* CAN comm 结构体, 拥有CAN comm的app应该包含一个CAN comm指针 */
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typedef struct
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{
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CANInstance *can_ins;
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/* 发送部分 */
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uint8_t send_data_len; // 发送数据长度
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uint8_t send_buf_len; // 发送缓冲区长度,为发送数据长度+帧头单包数据长度帧尾以及校验和(4)
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uint8_t raw_sendbuf[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE + CAN_COMM_OFFSET_BYTES]; // 额外4个bytes保存帧头帧尾和校验和
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/* 接收部分 */
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uint8_t recv_data_len; // 接收数据长度
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uint8_t recv_buf_len; // 接收缓冲区长度,为接收数据长度+帧头单包数据长度帧尾以及校验和(4)
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uint8_t raw_recvbuf[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE + CAN_COMM_OFFSET_BYTES]; // 额外4个bytes保存帧头帧尾和校验和
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uint8_t unpacked_recv_data[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE]; // 解包后的数据,调用CANCommGet()后cast成对应的类型通过指针读取即可
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/* 接收和更新标志位*/
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uint8_t recv_state; // 接收状态,
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uint8_t cur_recv_len; // 当前已经接收到的数据长度(包括帧头帧尾datalen和校验和)
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uint8_t update_flag; // 数据更新标志位,当接收到新数据时,会将此标志位置1,调用CANCommGet()后会将此标志位置0
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DaemonInstance* comm_daemon;
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} CANCommInstance;
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#pragma pack()
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/* CAN comm 初始化结构体 */
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typedef struct
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{
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CAN_Init_Config_s can_config; // CAN初始化结构体
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uint8_t send_data_len; // 发送数据长度
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uint8_t recv_data_len; // 接收数据长度
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uint16_t daemon_count; // 守护进程计数,用于初始化守护进程
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} CANComm_Init_Config_s;
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/**
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* @brief 初始化CANComm
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* @param config CANComm初始化结构体
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* @return CANCommInstance*
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*/
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CANCommInstance *CANCommInit(CANComm_Init_Config_s *comm_config);
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* @brief 通过CANComm发送数据
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* @param instance cancomm实例
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* @param data 注意此地址的有效数据长度需要和初始化时传入的datalen相同
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*/
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void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data);
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* @brief 获取CANComm接收的数据,需要自己使用强制类型转换将返回的void指针转换成指定类型
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* @return void* 返回的数据指针
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* @attention 注意如果希望直接通过转换指针访问数据,如果数据是union或struct,要检查是否使用了pack(n)
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* CANComm接收到的数据可以看作是pack(1)之后的,是连续存放的.
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* 如果使用了pack(n)可能会导致数据错乱,并且无法使用强制类型转换通过memcpy直接访问,转而需要手动解包.
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* 强烈建议通过CANComm传输的数据使用pack(1)
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*/
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void *CANCommGet(CANCommInstance *instance);
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/**
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* @brief 检查CANComm是否在线
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* @param instance
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* @return uint8_t
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*/
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uint8_t CANCommIsOnline(CANCommInstance *instance);
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#endif // !CAN_COMM_H
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