// app #include "robot_def.h" #include "robot_cmd.h" // module #include "remote_control.h" #include "ins_task.h" #include "master_process.h" #include "message_center.h" #include "general_def.h" #include "dji_motor.h" #include "auto_aim.h" #include "super_cap.h" #include "user_lib.h" // bsp #include "bsp_dwt.h" #include "bsp_log.h" #include "referee_task.h" // 私有宏,自动将编码器转换成角度值 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360 /* cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/ #ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译 #include "can_comm.h" static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信 #endif #ifdef ONE_BOARD static Publisher_t *chassis_cmd_pub; // 底盘控制消息发布者 static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者 #endif // ONE_BOARD static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等 extern SuperCapInstance *cap; // 超级电容 static RC_ctrl_t *rc_data; // 遥控器数据,初始化时返回 //static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回 //static Vision_Send_s vision_send_data; // 视觉发送数据 static RecievePacket_t *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回 static SendPacket_t vision_send_data; // 视觉发送数据 //自瞄相关信息 static Trajectory_Type_t trajectory_cal; static Aim_Select_Type_t aim_select; static uint32_t no_find_cnt; // 未发现目标计数 static uint8_t auto_aim_flag = 0; //辅助瞄准标志位 视野内有目标开启 目标丢失关闭 static Publisher_t *gimbal_cmd_pub; // 云台控制消息发布者 static Subscriber_t *gimbal_feed_sub; // 云台反馈信息订阅者 static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send; // 传递给云台的控制信息 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息 static Publisher_t *to_stretch_cmd_pub; // 伸缩控制消息发布者 static Subscriber_t *to_stretch_feed_sub; // 伸缩反馈信息订阅者 static To_stretch_Ctrl_Cmd_s to_stretch_cmd_send; // 传递给伸缩的控制信息 static To_stretch_Upload_Data_s to_stretch_fetch_data; // 从发射伸缩的反馈信息 static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态 static referee_info_t *referee_data; // 用于获取裁判系统的数据 void RobotCMDInit() { rc_data = RemoteControlInit(&huart3); // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个 vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口 referee_data = UITaskInit(&huart6, &ui_data); // 裁判系统初始化,会同时初始化UI gimbal_cmd_pub = PubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s)); gimbal_feed_sub = SubRegister("gimbal_feed", sizeof(Gimbal_Upload_Data_s)); to_stretch_cmd_pub = PubRegister("to_stretch_cmd", sizeof(To_stretch_Ctrl_Cmd_s)); to_stretch_feed_sub = SubRegister("to_stretch_feed", sizeof(To_stretch_Upload_Data_s)); #ifdef ONE_BOARD // 双板兼容 chassis_cmd_pub = PubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s)); chassis_feed_sub = SubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s)); #endif // ONE_BOARD #ifdef GIMBAL_BOARD CANComm_Init_Config_s comm_conf = { .can_config = { .can_handle = &hcan1, .tx_id = 0x312, .rx_id = 0x311, }, .recv_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s), .send_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s), }; cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf); #endif // GIMBAL_BOARD gimbal_cmd_send.pitch = 0; robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入 } /** * @brief 根据gimbal app传回的当前电机角度计算和零位的误差 * 单圈绝对角度的范围是0~360,说明文档中有图示 * */ static void CalcOffsetAngle() { // 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数 static float angle; angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度 #if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度 if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE) chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE; else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE) chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE - 360.0f; else chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE; #else // 小于180度 if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE) chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE; else if (angle <= YAW_ALIGN_ANGLE && angle >= YAW_ALIGN_ANGLE - 180.0f) chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE; else chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE + 360.0f; #endif } static void death_check() { if(referee_data->GameRobotState.remain_HP) { gimbal_cmd_send.MotorEnableFlag=5; } } /** * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置 * */ static void update_ui_data() { } // 出招表 static void RemoteControlSet() { if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘运动,伸缩保持不动 { chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW; to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode = TO_STRETCH_KEEP; gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE; // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整,遥控器输入灵敏度 chassis_cmd_send.vx = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 chassis_cmd_send.vy = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 chassis_cmd_send.wz = -1.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; //旋转 to_stretch_cmd_send.tc += 0.0025F * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;//图传 // 图传限位 if (to_stretch_cmd_send.tc >= TUCHUAN_MAX_ANGLE) to_stretch_cmd_send.tc = TUCHUAN_MAX_ANGLE; if (to_stretch_cmd_send.tc <= TUCHUAN_MAX_ANGLE) to_stretch_cmd_send.tc = TUCHUAN_MIN_ANGLE; } else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘平移,伸缩运动 { chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW; to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode = TO_STRETCH_MODE; gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE; chassis_cmd_send.vx = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 chassis_cmd_send.vy = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 to_stretch_cmd_send.ud += 0.0025F * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;//抬升 to_stretch_cmd_send.fb += 0.0025F * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;//前伸 //伸缩限位待添加 // if (gimbal_cmd_send.pitch >= PITCH_MAX_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE; // if (gimbal_cmd_send.pitch <= PITCH_MIN_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE; } // 右侧开关状态为[下],机械臂 if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) { // 左侧开关状态为[下],前两轴 if(switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) { gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; gimbal_cmd_send.yaw += 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; } // 左侧开关状态为[中],后三轴 if(switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) { gimbal_cmd_send.roll += 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; gimbal_cmd_send.diff_pitch += 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; gimbal_cmd_send.diff_roll += 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; } } // 云台软件限位 gimbal_cmd_send.pitch = float_constrain(gimbal_cmd_send.pitch,PITCH_MIN,PITCH_MAX); gimbal_cmd_send.yaw = float_constrain(gimbal_cmd_send.yaw,-YAW,YAW); gimbal_cmd_send.roll = float_constrain(gimbal_cmd_send.roll,-ROLL,ROLL); gimbal_cmd_send.diff_pitch = float_constrain(gimbal_cmd_send.diff_pitch,-DIFF_PITCH,DIFF_PITCH); gimbal_cmd_send.diff_roll = float_constrain(gimbal_cmd_send.diff_roll,-DIFF_ROLL,DIFF_ROLL); } /** * @brief 输入为键鼠时模式和控制量设置 * */ static void MouseKeySet() { chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 3000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 3000; // 系数待测 chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 3000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 3000; to_stretch_cmd_send.ud -= (float) rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 4; // 系数待测 to_stretch_cmd_send.fb -= (float) rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 6; switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键手动刷新UI { case 1: MyUIInit(); rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R]++; break; default: break; } // switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_V] % 2) // V键开关红点激光 // { // case 0: // HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET); // break; // default: // HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET); // break; // } // switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 2) // E键开关小陀螺 // { // case 0: // chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW; // gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE; // break; // default: // chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE; // gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE; // break; // } } /** * @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等 * 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制. * * @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现 * */ static void EmergencyHandler() { // 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正 if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断 { robot_state = ROBOT_STOP; gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE; chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE; to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode = TO_STRETCH_ZERO_FORCE; LOGERROR("[CMD] emergency stop!"); } // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行 if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) { robot_state = ROBOT_READY; LOGINFO("[CMD] reinstate, robot ready"); } } /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */ void RobotCMDTask() { // 从其他应用获取回传数据 #ifdef ONE_BOARD SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *) &chassis_fetch_data); #endif // ONE_BOARD #ifdef GIMBAL_BOARD chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm); #endif // GIMBAL_BOARD SubGetMessage(to_stretch_feed_sub, &to_stretch_fetch_data); SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data); update_ui_data(); // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成 CalcOffsetAngle(); // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠 if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],[中],遥控器控制 RemoteControlSet(); else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制 MouseKeySet(); EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况 // 推送消息,双板通信,视觉通信等 // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置 #ifdef ONE_BOARD PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *) &chassis_cmd_send); #endif // ONE_BOARD #ifdef GIMBAL_BOARD CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_cmd_send); #endif // GIMBAL_BOARD PubPushMessage(to_stretch_cmd_pub, (void *) &to_stretch_cmd_send); PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *) &gimbal_cmd_send); VisionSend(&vision_send_data); }