#ifndef ROBOT_CMD_H
#define ROBOT_CMD_H


#pragma pack(1)
typedef struct {
    float dx;
    float dy;
    float dz;

    int16_t q[4]; //旋转四元数
}custom_control_t;
#pragma pack()
//自定义控制器数据
/**
 * @brief 机器人核心控制任务初始化,会被RobotInit()调用
 * 
 */
void RobotCMDInit();

/**
 * @brief 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率)
 * 
 */
void RobotCMDTask();


#endif // !ROBOT_CMD_H