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# can_comm
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<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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> TODO:
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>
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> 1. 对`CANCommGet()`进行修改，使得其可以返回数据是否更新的相关信息。
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## 重要提醒
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如果传输过程中出现多次丢包或长度校验不通过，尤其是传输长度较大的时候，请开启CAN的Auto Retransmission，并尝试修改CANComm实例的发送和接受ID（以提高在总线仲裁中的优先级）。
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## 总览和封装说明
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CAN comm是用于CAN多机通信的模块。你不需要关心实现的协议，**只需要传入你想发送/接收的结构体的长度**（通过`sizeof()`获取）即可。单帧发送长度目前限制为60字节，如果需要加长可以在`can_comm.h`中修改`CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE`的定义值。注意CAN的负载以及使用此模块的发送频率，否则可能造成堵塞。
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## 代码结构
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.h中放置的是数据定义和外部接口，以及协议的定义和宏，.c中包含一些私有函数。
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## 外部接口
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```c
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CANCommInstance *CANCommInit(CANComm_Init_Config_s* comm_config);
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void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data);
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void *CANCommGet(CANCommInstance *instance);
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uint8_t CANCommIsOnline(CANCommInstance *instance);
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```
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第一个函数将会初始化一个CANComm实例，返回其指针。使用CANComm进行通信的应用应该保存返回的指针。初始化需要传入一个初始化结构体。请在应用初始化的时候调用该函数。推荐的结构体配置方式如下：
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```c
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/* 初始化结构体的定义 */
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typedef struct
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{
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can_instance_config_s can_config;
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uint8_t send_data_len; //发送数据长度
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uint8_t recv_data_len; //接收数据长度,两者请用sizeof获取
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} CANComm_Init_Config_s;
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CANComm_Init_Config_s cconfig = {
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.can_config = {
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.can_handle=&hcan1,
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.tx_id=0x02,
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.rx_id=0x03},
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.send_data_len = sizeof(your_data_structure),
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.recv_data_len = sizeof(recv_data_structure)
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};
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```
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第二个函数将会通过CAN发送一帧数据。这里的“帧”不是CAN的一帧报文，而是你使用的数据。在CANComm初始化的时候，使用sizeof获得你要发送的数据的长度。调用此函数时，将你的数据结构或数据cast成`u8`类型的指针传入即可。==**特别注意，你的结构体需要使用预编译指令`#pragma pack(1)`以及`#pragma pack()`包裹**==，从而进行字节压缩而不进行字节对齐，如：
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```c
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#pragma pack(1)
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typedef struct
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{
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uint8_t aa;
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float bb;
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double cc;
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uint16_t dd;
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} some_struct;
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#pragma pack()
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```
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只有这样，这个结构体才不会进行padding扩充字节实现字节对齐。你可以尝试一下，如果不使用pack处理，上面的结构体将会占据18个字节以上的空间；开启pack后，会降低至15。更多关于字节对齐的内容，自行查询。
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> 后期可能更新字节对齐和内存访问相关的教程。
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`CANCommGet()`是获取来自CANComm接收到的数据的接口，返回值为一个void类型指针，你需要通过**强制类型转换**将其变为你设定的接收类型指针，然后就可以访问其数据了。
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## 私有函数和变量
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```c
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static CANCommInstance *can_comm_instance[MX_CAN_COMM_COUNT] = {NULL};
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static uint8_t idx;
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static void CANCommResetRx(CANCommInstance *ins);
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static void CANCommRxCallback(can_instance *_instance);
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```
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第一个指针数组保存所有的can comm实例，从而在callback中区分不同实例。idx是初始化使用的索引，用于确定每个can comm实例指针存放的位置。
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`CANCommResetRx()`在`CANCommRxCallback()`中多次被调用，用于清空接收缓冲区。
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`CANCommRxCallback()`是CAN comm初始化can实例时的回调函数，用于can接收中断，进行协议解析。
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## 使用范例
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例如，这里要发送的数据是一个float，接收的数据是如下的`struct`，**==注意要使用pack==**：
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```c
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#pragma pack(1)
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struct test
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{
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float aa;
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float bb;
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float cc;
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uint16_t dd;
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};
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#pragma pack()
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```
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初始化时设置如下：
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```c
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CANComm_Init_Config_s cconfig = {
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.can_config = {
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.can_handle=&hcan1,
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.tx_id=0x02,
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.rx_id=0x03},
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.send_data_len = sizeof(float),
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.recv_data_len = sizeof(struct test)
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};
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CANCommInstance* ins = CANCommInit(&cconfig);
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```
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通过`CANCommGet()`并使用强制类型转换获得接收到的数据指针：
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```c
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struct test* data_ptr=(struct test*)CANCommGet(ins)
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```
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发送通过`CANCommSend()`，建议使用强制类型转换：
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```c
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float tx=114.514;
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CANCommSend(ins, (uint8_t*)&tx);
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```
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## 接收解析流程
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CAN comm的通信协议如下：
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| 帧头 | 数据长度 | 数据 | crc8校验 | 帧尾 |
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| ----------- | -------- | ---------------- | -------- | ----------- |
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| 's'（0x73） | 0~255 | 最大60（可修改） | 校验码 | 'e'（0x65） |
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| 1-byte | 1-byte | n-byte | 1-byte | 1-byte |
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接收的流程见代码注释。
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流程图如下：
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