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2024-07-09 23:56:26 +08:00 · 2024-07-09 23:56:26 +08:00 · c2436c2ae8
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 再将 $F_{yaw}$ 也叠加到各个电机输出上即可。

-由于电机输出力矩与电流正相关，即可实现力控。
+由于电机输出力矩与电流正相关，即可实现力控。具体结果公式参见手稿。