RM_Vison/rm_serial_driver

rm_serial_driver

RoboMaster 视觉系统与电控系统的串口通讯模块

该项目为 rm_vision 的子模块

Overview

本模块基于 transport_drivers 实现了 rm_auto_aim 项目与电控部分通讯的功能，也可作为使用 ros2 作为开发框架的参赛队的串口通讯模块参考

若有帮助请Star这个项目，感谢~

使用指南

安装依赖 sudo apt install ros-humble-serial-driver

更改 serial_driver.yaml 中的参数以匹配与电控通讯的串口

启动串口模块 ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py

发送和接收

详情请参考 packet.hpp

从电控端需要接受

• 机器人的自身颜色 robot_color 以判断对应的识别目标颜色
• 云台姿态 pitch 和 yaw, 单位和方向请参考 https://www.ros.org/reps/rep-0103.html
• 当前云台瞄准的位置 aim_x, aim_y, aim_z，用于发布可视化 Marker

视觉端发送 armor_tracker 的输出，即对于目标机器人的观测，具体的运动预测、装甲板选择、弹道解算在电控端完成

电控端的处理

TBD