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remote_control
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<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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```
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/*************************发射机DT7***************************
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* *
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* ----------------------------------------------------- *
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* | (上-1) (上-1) | *
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* |SW_L|(中-3) SW_R|(中-3) | *
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* | (下-2) (下-2) | *
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* | | *
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* | | ^ | | ^ | | *
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* | | 3 |左摇杆 右摇杆| 1 | | *
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* | --- --- --- --- | *
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* |< 2> < 0>| *
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* | --- --- --- --- | *
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* | | | | | | *
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* | | | | | | *
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* | | *
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* ----------------------------------------------------- *
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* *
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**************************遥控器信息**************************
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*域 通道0 通道1 通道2 通道3 S1 S2 *
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*偏移 0 11 22 33 44 46 *
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*长度(bit) 11 11 11 11 2 2 *
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*符号位 无 无 无 无 无 无 *
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*范围 ***********最大值1684********* *最大值3* *
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* * 中间值1024 * *最小值1* *
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* ***********最小值364********** *
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*功能 1:上 1:上 *
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* 2:下 2:下 *
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* 3:中 3:中 *
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* *
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***************************鼠标信息***************************
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*域 鼠标x轴 鼠标y轴 鼠标z轴 鼠标左键 鼠标右键*
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*偏移 48 64 80 86 94 *
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*长度 16 16 16 8 8 *
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*符号位 有 有 有 无 无 *
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*范围 ******最大值32767***** ***最大值1*** *
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* * 最小值-32768 * ***最小值0*** *
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* ******静止值0********* *
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*功能 ***鼠标在XYZ轴的移动速度*** *鼠标左右键是否按下*
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* * 负值表示往左移动 * * 0:没按下 *
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* ***正值表示往右移动******** *****1:按下*********
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* *
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* *
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***************************键盘信息***************************
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*域 按键 *
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*偏移 102 *
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*长度 16 *
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*符号位 无 *
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*范围 位值标识 *
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*功能 每个按键对应一个bit *
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* Bit 0:W键 *
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* Bit 1:S键 *
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* Bit 2:A键 *
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* Bit 3:D键 *
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* Bit 4:Shift键 *
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* Bit 5:Ctrl键 *
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* Bit 6:Q键 *
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* Bit 7:E键 *
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* Bit 8:R键 *
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* Bit 9:F键 *
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* Bit10:G键 *
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* Bit11:Z键 *
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* Bit12:X键 *
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* Bit13:C键 *
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* Bit14:V键 *
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* Bit15:B键 *
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**************************************************************/
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目前的映射:
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拨轮向下打到底进入紧急停止模式(后续改为关闭遥控器停止,利用daemon; daemon已经模块完成);拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)
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左侧开关:
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- 上:键鼠控制
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- 中:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
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- 下:遥控器控制
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右侧开关:
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- 上:弹舱开
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- 中:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
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- 下:底盘跟随云台
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