#ifndef GIMBAL_H
#define GIMBAL_H
#include "robot_def.h"
/**
 * @brief 初始化云台,会被RobotInit()调用
 * 
 */
void GimbalInit();

/**
 * @brief 云台任务
 * 
 */
void GimbalTask();

typedef struct
{
    uint32_t cnt;//计时用
    uint8_t frequency_index;//运行到哪个频率
    float time;
    float frequency[64];
    float DeltaT;
    float input;
} sin_input_generate_t;

void sin_input_frequency_init(sin_input_generate_t* InputGenerate);
float sin_input_generate(sin_input_generate_t* InputGenerate);
float step_input_generate(sin_input_generate_t* InputGenerate);

#endif // GIMBAL_H