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# 湖南大学RoboMaster电控组通信协议
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<p align='right'>Seasky LIUWei</p>
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<p align='right'>modified by neozng1@hnu.edu.cn</p>
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可用于视觉，以及其他自研模块（仅限串口通信）
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> TODO:
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> 1. 利用F4自带的硬件CRC模块计算校验码，提高速度
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> 2. 增加更多的数据类型支持，使得数据类型也为可配置的
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## 一、串口配置
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通信方式是串口，配置为波特率 921600，8 位数据位，1 位停止位，无硬件流控，无校验位。
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## 二、数据帧说明
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以下所有低位在前发送，数据长度可变。
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1. 通信协议格式
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| 帧头 | 数据ID | 数据 | 帧尾 |
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| ----------------------- | -------------- | ------------- | :---------------------------------- |
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| protocol_header(4-byte) | cmd_id(2-byte) | data (n-byte) | frame_tail(2-byte，CRC16，整包校验) |
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2. 帧头详细定义
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| 帧头 | 偏移位置 | 字节大小 | 内容 |
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| ----------- | -------- | -------- | ----------------------------- |
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| sof(CMD) | 0 | 1 | 数据帧起始字节，固定值为 0xA5 |
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| data_length | 1 | 2 | 数据帧中 data 的长度 |
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| crc_check | 3 | 1 | 帧头CRC校验 |
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3. cmd_id 命令码 ID 说明 **(字节偏移 4，字节大小 2)**
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| 命令码 | 数据段长度 | 功能说明 |
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| -------------- | --------------- | -------- |
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| 0x0001(可修改) | 2 byte (16-bit) | 视觉数据 |
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| ....... | | |
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4. 数据段data (n-byte)
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| 数据 | 偏移位置 | 字节大小 | 内容 |
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| -------------- | -------- | --------------- | ------------------------------------- |
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| flags_register | 6 | 2 | 16位标志置位寄存器 |
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| float_data | 8 | 4 * data_length | float数据内容（4 * data_length-byte） |
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5. frame_tail(CRC16，整包校验)
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## 三、协议接口说明
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```c
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/*更新发送数据帧，并计算发送数据帧长度*/
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void get_protocol_send_data(uint16_t send_id, //信号id
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uint16_t flags_register, // 16位寄存器
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float *tx_data, //待发送的float数据
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uint8_t float_length, // float的数据长度
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uint8_t *tx_buf, //待发送的数据帧
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uint16_t *tx_buf_len); //待发送的数据帧长度
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```
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将float_data字段准备好放入`tx_data[]`并设置好标志位`flags_register`之后，调用此函数。它将计算循环冗余校验码，并把数据转换成串口发送的格式，放在`tx_buf[]`中。
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```c
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/*接收数据处理*/
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uint16_t get_protocol_info(uint8_t *rx_buf, //接收到的原始数据
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uint16_t *flags_register, //接收数据的16位寄存器地址
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float *rx_data); //接收的float数据存储地址
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```
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将收到的一包原始数据buff地址传入，若校验通过，会把收到的标志位和float数据解析出来，保存在`flags_register*`和 `rx_data[]`中。 |