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# ins_task
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<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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## 硬触发流程
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`times%10` 是固定相机的采集频率为100hz，请根据视觉算法实际能达到的最大帧率调整。
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## 算法解析
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介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)
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## 模块移植
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由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.后续实现BSP_SPI,将bmi088 middleware删除.仅保留BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现IMU模块.
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> 移植已经完成,请转而使用module/BMI088的模块. 当前文件夹将在beta1.2停止支持, 1.5之后删除. INS_Task届时会被放到algorithm中,以提供对不同IMU的兼容.
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