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# algorithms
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<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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> TODO:
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> 1. 实现麦轮和全向轮的速度解算
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> 2. 实现一些通用的滤波器，如指数平均，窗平均，低通等
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## 总览和使用
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module层的algorithm提供了一些供其他模块以及app的应用层使用的算法，包括：
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1. PID控制器`controller.h`
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2. crc8 crc16循环冗余校验
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3. 卡尔曼滤波器`kalman_filter.h`，可以通过用户自定义函数配置为扩展卡尔曼滤波
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4. `LQR.h`，线性二次型调节器
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5. `QuaterninoEKF.h`，用于`ins_task`的四元数姿态解算和扩展卡尔曼滤波融合
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6. `user_lib.h`，一些通用的函数，包括限幅、数据类型转换、角度弧度转换、快速符号判断以及优化开方等功能。多个模块都会使用的、不好区分的函数可以放置于此
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## 代码结构
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.c 为算法的实现，.h为算法对外接口的头文件
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在编写应用的时候，你基本不会使用这里的函数，或是修改其实现。
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若发现bug或需要增加功能，联系组长讨论。
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