73 lines
3.1 KiB
Markdown
73 lines
3.1 KiB
Markdown
|
# 湖南大学RoboMaster电控组通信协议
|
|||
|
|
|
|||
|
|
<p align='right'>Seasky LIUWei</p>
|
|||
|
|
|
|||
|
|
<p align='right'>modified by neozng1@hnu.edu.cn</p>
|
|||
|
|
|
|||
|
|
可用于视觉，以及其他自研模块（仅限串口通信）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
> TODO:
|
|||
|
|
>
|
|||
|
|
> 1. 利用F4自带的硬件CRC模块计算校验码，提高速度
|
|||
|
|
> 2. 增加更多的数据类型支持，使得数据类型也为可配置的
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 一、串口配置
|
|||
|
|
|
|||
|
|
通信方式是串口，配置为波特率 921600，8 位数据位，1 位停止位，无硬件流控，无校验位。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 二、数据帧说明
|
|||
|
|
|
|||
|
|
以下所有低位在前发送，数据长度可变。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
1. 通信协议格式
|
|||
|
|
|
|||
|
|
| 帧头 | 数据ID | 数据 | 帧尾 |
|
|||
|
|
| ----------------------- | -------------- | ------------- | :---------------------------------- |
|
|||
|
|
| protocol_header(4-byte) | cmd_id(2-byte) | data (n-byte) | frame_tail(2-byte，CRC16，整包校验) |
|
|||
|
|
|
|||
|
|
2. 帧头详细定义
|
|||
|
|
|
|||
|
|
| 帧头 | 偏移位置 | 字节大小 | 内容 |
|
|||
|
|
| ----------- | -------- | -------- | ----------------------------- |
|
|||
|
|
| sof(CMD) | 0 | 1 | 数据帧起始字节，固定值为 0xA5 |
|
|||
|
|
| data_length | 1 | 2 | 数据帧中 data 的长度 |
|
|||
|
|
| crc_check | 3 | 1 | 帧头CRC校验 |
|
|||
|
|
|
|||
|
|
3. cmd_id 命令码 ID 说明 **(字节偏移 4，字节大小 2)**
|
|||
|
|
|
|||
|
|
| 命令码 | 数据段长度 | 功能说明 |
|
|||
|
|
| -------------- | --------------- | -------- |
|
|||
|
|
| 0x0001(可修改) | 2 byte (16-bit) | 视觉数据 |
|
|||
|
|
| ....... | | |
|
|||
|
|
|
|||
|
|
4. 数据段data (n-byte)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
| 数据 | 偏移位置 | 字节大小 | 内容 |
|
|||
|
|
| -------------- | -------- | --------------- | ------------------------------------- |
|
|||
|
|
| flags_register | 6 | 2 | 16位标志置位寄存器 |
|
|||
|
|
| float_data | 8 | 4 * data_length | float数据内容（4 * data_length-byte） |
|
|||
|
|
|
|||
|
|
5. frame_tail(CRC16，整包校验)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 三、协议接口说明
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```c
|
|||
|
|
/*更新发送数据帧，并计算发送数据帧长度*/
|
|||
|
|
void get_protocol_send_data(uint16_t send_id, //信号id
|
|||
|
|
uint16_t flags_register, // 16位寄存器
|
|||
|
|
float *tx_data, //待发送的float数据
|
|||
|
|
uint8_t float_length, // float的数据长度
|
|||
|
|
uint8_t *tx_buf, //待发送的数据帧
|
|||
|
|
uint16_t *tx_buf_len); //待发送的数据帧长度
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
将float_data字段准备好放入`tx_data[]`并设置好标志位`flags_register`之后，调用此函数。它将计算循环冗余校验码，并把数据转换成串口发送的格式，放在`tx_buf[]`中。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```c
|
|||
|
|
/*接收数据处理*/
|
|||
|
|
uint16_t get_protocol_info(uint8_t *rx_buf, //接收到的原始数据
|
|||
|
|
uint16_t *flags_register, //接收数据的16位寄存器地址
|
|||
|
|
float *rx_data); //接收的float数据存储地址
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
将收到的一包原始数据buff地址传入，若校验通过，会把收到的标志位和float数据解析出来，保存在`flags_register*`和 `rx_data[]`中。
|