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558 B
Matlab
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Matlab
function T = dh2Tmat(theta,d,a,alpha)
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sin_th = sin(theta);
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cos_th = cos(theta);
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sin_al = sin(alpha);
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cos_al = cos(alpha);
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% T = [cos_th -sin_th 0 a;
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% sin_th*cos_al cos_th*cos_al -sin_al -sin_al*d;
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% sin_th*sin_al cos_th*sin_al cos_al cos_al*d;
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% 0 0 0 1;
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% ];
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T = [cos_th, -sin_th*cos_al, sin_th*sin_al, a*cos_th;
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sin_th, cos_th*cos_al, -cos_th*sin_al, a*sin_th;
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0, sin_al, cos_al, d;
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0, 0 , 0 , 1;
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];
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end
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