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# 24赛季工程机器人代码笔记
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24赛季工程机器人代码为`basic_framework`框架下，C/C++混编，主要目的为使用上海交通大学开源的嵌入式机器人学运算库 [SJTU-RoboMaster-Team/Matrix_and_Robotics_on_STM32](https://github.com/SJTU-RoboMaster-Team/Matrix_and_Robotics_on_STM32)
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## 混合编译注意事项
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机械臂解算相关代码放在了`gimbal.cpp`中，代码中使用了C++特性的源文件都需要以`.cpp`结尾
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如果希望`.c`文件能够调用`.cpp`文件提供的函数，则需要在`.cpp`文件对应的头文件中加入`extern "C" {}`关键字
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如`gimbal.h`
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``` C
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#ifndef GIMBAL_H
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#define GIMBAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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* @brief 初始化云台,会被RobotInit()调用
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*
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*/
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void GimbalInit();
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/**
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* @brief 云台任务
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*
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*/
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void GimbalTask();
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // GIMBAL_H
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```
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## 达妙电机相关
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湖大开源`basic_framework`框架的达妙驱动为每个达妙电机单独创建了一个任务，但赛场测试发现这会经常导致某些电机离线，因此新版代码中将所有达妙电机像DJI电机一样在一个任务中控制
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### ID设置规范
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