Robotics-Documents/工程代码笔记及达妙电机使用规范.md

24赛季工程机器人代码笔记

24赛季工程机器人代码为basic_framework框架下，C/C++混编，主要目的为使用上海交通大学开源的嵌入式机器人学运算库 SJTU-RoboMaster-Team/Matrix_and_Robotics_on_STM32

混合编译注意事项

机械臂解算相关代码放在了gimbal.cpp中，代码中使用了C++特性的源文件都需要以.cpp结尾

如果希望.c文件能够调用.cpp文件提供的函数，则需要在.cpp文件对应的头文件中加入extern "C" {}关键字

如gimbal.h

#ifndef GIMBAL_H
#define GIMBAL_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/**
 * @brief 初始化云台,会被RobotInit()调用
 * 
 */
void GimbalInit();

/**
 * @brief 云台任务
 * 
 */
void GimbalTask();

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // GIMBAL_H

达妙电机相关

湖大开源basic_framework框架的达妙驱动为每个达妙电机单独创建了一个任务，但赛场测试发现这会经常导致某些电机离线，因此新版代码中将所有达妙电机像DJI电机一样在一个任务中控制

ID设置规范