HFUT_Firmament_EC
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sentry_gimbal_hzz
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sentry_gimbal_hzz/modules/imu/ins_task.md

458 B
Raw Blame History

ins_task

neozng1@hnu.edu.cn

硬触发流程

image-20221113212706633

算法解析

介绍EKF四元数姿态解算的教程在:四元数EKF姿态更新算法

模块移植

由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.后续实现BSP_SPI,将bmi088 middleware删除.仅保留BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现IMU模块.