sentry_gimbal_hzz/TODO.md

Work To be done & optimized

• 待完成：不完成可能导致整车功能不完整
• 待优化：对已有的功能进行性能提高/模块解耦/可维护性增强
• 待添加：不紧急的/锦上添花的功能

==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==

BSP

待完成

待优化

bsp_pwm

• 是否允许修改预分频计数器？

待添加

bsp_spi

• 待测试（BMI088，预计1.20前完成）

bsp_iic

• 待测试（OLED，IST8310，预计1.20前完成）

bsp_gpio

• 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）

bsp_usb

• 增加usb的支持，用于虚拟串口或和PC进行高速通信

bsp_blueteetch

• 增加蓝牙功能，方便调试和测试

bsp_wifi

• 增加无线网络功能，方便调试和测试

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Module

待完成

buzzer

• 使用bsp_pwm添加buzzer模块

• 添加初始化完成时的音乐播放

==servo_motor==

舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。

• 编写舵机模块（待测试和优化）

imu

• 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）

refereeUI

• 提供UI绘制封装
• 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
• 绘制视觉识别UI/识别状态/击打状态

==master_machine==

• 增加IMU数据的时间戳
• 增加加速度计数据
• 重构seasky protocol的接口
• 增加数据未更新的处理

LQR

• 通用的LQR控制器

待优化

buzzer

是否需要在module层就和daemon模块配合？

• 增加错误或异常提示音
• 增加功能提示音

led

是否需要和daemon模块配合？这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。

• 增加错误或异常流水灯
• 增加功能点灯

BMI088

需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。（等待bsp_spi的测试）

• 重构imu模块

remote_control

• 将键盘数据解析替换为位域操作（已完成，待测试）

referee

• 优化三个裁判系统模块的组织关系

message_center

• 增加队列剩余信息和数据时间戳的支持

can_comm

• 增加can_comm数据未更新的处理

controller

• 增加前馈数据

user_lib

• 将所有通用的计算函数和常用函数汇集在此

dji_motor

• 增加3508和2006的开环零位校准函数
• 为实例增加低通滤波系数变量，使不同电机有不同的配置

待添加

step_motor

• 增加步进电机模块

referee_communication

• 增加裁判系统多机通信功能

controller

• 增加扰动观测器，可能需要新增模块
• 增加模型控制器，可能需要新增模块

ws2816

• 通过bsp_pwm添加支持

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APP

待完成

==robot_cmd==

• 键盘控制
• 鼠标控制
• 双板兼容（待测试）

==chassis==

• 根据裁判系统的功率数据和超级电容，进行输出限幅
• 双板兼容（待测试）

==shoot==

• 增加卡弹检测和反转
• 弹仓盖控制（需待servo_motor完成）
• 42mm发射机构兼容

待优化

robot_cmd

• 解耦各个应用的运行模式
• 优化消息发布和接收性能

gimbal

• 增加底盘速度前馈控制

chassis

• 根据电机的实际速度计算底盘的真实运动
• 若为双板，根据IMU的数据对电机实际速度进行融合

shoot