HFUT_Firmament_EC
/
sentry_gimbal_hzz
11
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity
sentry_gimbal_hzz/TODO.md

5.1 KiB
Raw Blame History

Work To be done & optimized

  • 待完成：不完成可能导致整车功能不完整
  • 待优化：对已有的功能进行性能提高/模块解耦/可维护性增强
  • 待添加：不紧急的/锦上添花的功能

==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==

assorted

  • 由于我们读写和传递的数据结构都不大，基本不会发生读写时任务切换的情况。典型的数据读写时间都是~μs，故没有对数据访问的接口添加互斥锁或关闭全局中断。后续有需求（如大量数据复制）可以添加。可以新增一个bsp_mutex或者module层的ds，提供相应支持。实际上freertos提供了一些供线程（任务）间进行数据交互的类型和函数，请查阅对应文档。

BSP

待完成

待优化

bsp_pwm

  • 是否允许修改预分频计数器？

待添加

bsp_spi

  • 待测试（BMI088，预计1.20前完成）

bsp_iic

  • 待测试（OLED，IST8310，预计1.20前完成）

bsp_gpio

  • 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）

bsp_usb

  • 增加usb的支持，用于虚拟串口或和PC进行高速通信

bsp_blueteetch

  • 增加蓝牙功能，方便调试和测试

bsp_wifi

  • 增加无线网络功能，方便调试和测试

bsp_log

  • 在vscode中添加rtt viewer的查看窗口，提供一键启用的task.json

Module

待完成

  • 给所有模块增加Daemon 模块以提供离线和异常检测

  • 为键鼠/遥控器/ps手柄/视觉上位机等各种控制器提供一套统一的接口，把发来数据转化为标准的控制数据，包括底盘速度云台角度等等

  • 给每个模块增加调试的条件编译，并增加bsp log的输出。或直接在运行时添加log等级，输出不同的信息。

buzzer

  • 使用bsp_pwm添加buzzer模块

  • 添加初始化完成时的音乐播放

==servo_motor==

舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。

  • 编写舵机模块（待测试和优化）

imu

  • 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）

refereeUI

  • 提供UI绘制封装
  • 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
  • 绘制视觉识别UI/识别状态/击打状态

==master_machine==

  • 增加IMU数据的时间戳
  • 增加加速度计数据
  • 重构seasky protocol的接口
  • 增加数据未更新的处理

待优化

buzzer

是否需要在module层就和daemon模块配合？

  • 增加错误或异常提示音
  • 增加功能提示音

led

是否需要和daemon模块配合？这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。

  • 增加错误或异常流水灯
  • 增加功能点灯

BMI088

需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。（等待bsp_spi的测试）

  • 重构imu模块

remote_control

  • 将键盘数据解析替换为位域操作（已完成，待测试）

referee

  • 优化三个裁判系统模块的组织关系

message_center

  • 增加队列剩余信息和数据时间戳的支持

can_comm

  • 增加can_comm数据未更新的处理

controller

  • 增加前馈数据
  • 将PID的初始化改写为PIDRegister的形式,在controller统一分配内存.

user_lib

  • 将所有通用的计算函数和常用函数汇集在此

dji_motor

  • 增加3508和2006的开环零位校准函数
  • 为实例增加低通滤波系数变量，使不同电机有不同的配置
  • 正反转标志位设置,需要修改反馈量和pid计算

LKmotor

  • 正反转标志位设置,需要修改反馈量和pid计算

HTmotor

  • 正反转标志位设置,需要修改反馈量和pid计算

待添加

unicomm

  • 完成初版构建

step_motor

  • 增加步进电机模块

referee_communication

  • 增加裁判系统多机通信功能

controller

  • 增加扰动观测器，可能需要新增模块
  • 增加模型控制器，可能需要新增模块

ws2816

  • 通过bsp_pwm添加支持

APP

待完成

  • 增加调试的条件编译，使得在没有连接其他应用时也可以假装有那些应用而正常调试运行

==robot_cmd==

  • 键鼠控制
  • 双板兼容（待测试）

==chassis==

  • 根据裁判系统的功率数据和超级电容，进行输出限幅
  • 双板兼容（待测试）

==shoot==

  • 增加卡弹检测和反转
  • 弹仓盖控制（需待servo_motor完成）
  • 42mm发射机构兼容

待优化

robot_cmd

  • 解耦各个应用的运行模式
  • 优化消息发布和接收性能

gimbal

  • 增加底盘速度前馈控制

chassis

  • 根据电机的实际速度计算底盘的真实运动
  • 若为双板，根据IMU的数据对电机实际速度进行融合

shoot