sentry_gimbal_hzz/modules/message_center/message_center.h

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C

/**
* @file message_center.h
* @author NeoZeng neozng1@hnu.edu.cn
* @brief 这是一个伪pubsub机制,仅对应用之间的通信进行了隔离
* @todo 实现基于链表-队列的pubsub机制
* @version 0.1
* @date 2022-11-30
*
* @copyright Copyright (c) 2022
*
*/
#ifndef PUBSUB_H
#define PUBSUB_H
#include "stdint-gcc.h"
#define MAX_EVENT_NAME_LEN 32 //最大的事件名长度,每个事件都有字符串来命名
#define MAX_EVENT_COUNT 12 //最多支持的事件数量
#define QUEUE_SIZE 1
/**
* @brief 在所有应用初始化结束之后调用,当作app的"回调函数"
*
*/
void MessageInit();
/**
* @brief 注册成为消息发布者
*
* @param name 消息标识名,注意不要超过MAX_EVENT_NAME_LEN
* @param data 发布者的数据地址
*/
void PublisherRegister(char* name,void* data);
/**
* @brief 订阅消息,成为消息订阅者
*
* @param name 消息标识名
* @param data 保存数据的指针的地址,注意这是一个二级指针,传入的时候对数据指针取地址(&)
*/
void SubscribeEvent(char* name,void** data);
#endif // !PUBSUB_H
/* 以下是队列版的pubsub,TODO */
typedef struct mqt
{
/* 用数组模拟FIFO队列 */
void* queue[QUEUE_SIZE];
uint8_t data_len;
uint8_t front_idx;
uint8_t back_idx;
uint8_t temp_size; // 当前队列长度
/* 指向下一个订阅了相同的事件的订阅者的指针 */
struct mqt* next_subs_queue;
} Subscriber_t;
/**
* @brief 发布者类型.每个发布者拥有发布者实例,这个实例
*
*/
typedef struct ent
{
/* 事件名称 */
char event_name[MAX_EVENT_NAME_LEN+2];
uint8_t data_len;
/* 指向第一个订阅了该事件的订阅者,通过链表访问所有订阅者 */
Subscriber_t* first_subs;
/* 指向下一个Publisher的指针 */
struct ent* next_event_node;
} Publisher_t;
/**
* @brief 订阅name的事件消息
*
* @param name 事件名称
* @param data_len 消息长度,通过sizeof()获取
* @return Subscriber_t* 返回订阅者实例
*/
Subscriber_t* SubRegister(char* name,uint8_t data_len);
/**
* @brief 注册成为消息发布者
*
* @param name 发布者发布的话题名称(事件)
* @return Publisher_t* 返回发布者实例
*/
Publisher_t* PubRegister(char* name,uint8_t data_len);
/**
* @brief 获取消息
*
* @param sub 订阅者实例指针
* @param data_ptr 数据指针,接收的消息将会放到此处
* @return uint8_t 返回值为0说明没有新的消息(消息队列为空),为1说明获取到了新的消息
*/
uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr);
/**
* @brief 发布者给所有订阅了事件的订阅者推送消息
*
* @param pub 发布者实例指针
* @param data_ptr 指向要发布的数据的指针
* @return uint8_t 新消息成功推送给几个订阅者
*/
uint8_t PubPushMessage(Publisher_t* pub,void* data_ptr);