加快can的报文处理实时性

Src/freertos.c

@@ -125,7 +125,7 @@ void StartDefaultTask(void const *argument)
   /* init code for USB_DEVICE */
   MX_USB_DEVICE_Init(); // 默认usb启动任务的位置
   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
-  vTaskDelete(NULL); // 避免空置和切换占用cpu
+  osThreadTerminate(NULL); // 避免空置和切换占用cpu
   /* USER CODE END StartDefaultTask */
 }
 

bsp/can/bsp_can.c

@@ -150,7 +150,8 @@ static void CANFIFOxCallback(CAN_HandleTypeDef *_hcan, uint32_t fifox)
 {
     static CAN_RxHeaderTypeDef rxconf; // 同上
     uint8_t can_rx_buff[8];
-
+    while (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(_hcan, fifox)) // FIFO不为空,有可能在其他中断时有多帧数据进入
+    {
         HAL_CAN_GetRxMessage(_hcan, fifox, &rxconf, can_rx_buff); // 从FIFO中获取数据
         for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
         { // 两者相等说明这是要找的实例
@@ -166,6 +167,7 @@ static void CANFIFOxCallback(CAN_HandleTypeDef *_hcan, uint32_t fifox)
             }
         }
     }
+}
 
 /**
  * @brief 注意,STM32的两个CAN设备共享两个FIFO

modules/referee/rm_referee.c

@@ -16,6 +16,7 @@
 #include "task.h"
 #include "daemon.h"
 #include "bsp_log.h"
+#include "cmsis_os.h"
 
 #define RE_RX_BUFFER_SIZE 255u // 裁判系统接收缓冲区大小
 
@@ -143,7 +144,6 @@ referee_info_t *RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
  */
 void RefereeSend(uint8_t *send, uint16_t tx_len)
 {
-	static TickType_t xLastWakeTime;
 	USARTSend(referee_usart_instance, send, tx_len, USART_TRANSFER_DMA);
-	vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 120); // 裁判系统接收ui数据和多机通信最大支持频率为10Hz
+	osDelay(115);
 }