From c05513587c4171351b61772843b0db002becea26 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: NeoZng Date: Sun, 1 Jan 2023 17:32:22 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E4=BA=86=E5=A4=A7=E9=87=8F?= =?UTF-8?q?=E6=B3=A8=E9=87=8A?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Makefile | 14 +- README.md | 234 +++++++++++------- application/chassis/chassis.c | 38 +-- application/cmd/robot_cmd.c | 44 ++-- application/cmd/robot_cmd.h | 2 +- application/gimbal/gimbal.c | 7 +- application/gimbal/gimbal.h | 8 + application/robot.c | 2 +- application/robot_def.h | 34 ++- application/shoot/shoot.c | 83 ++++--- application/shoot/shoot.h | 8 + bsp/adc/bsp_adc.md | 3 + bsp/bsp_init.c | 2 + bsp/bsp_init.h | 2 +- bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_buzzer.c | 0 bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_buzzer.h | 0 bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_led.c | 0 bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_led.h | 0 .../bsp_temperature.c | 0 .../bsp_temperature.h | 0 bsp/bsp_legacy_support/legacy.md | 3 + bsp/can/bsp_can.c | 66 ++--- bsp/can/bsp_can.h | 38 +-- bsp/can/bsp_can.md | 2 + bsp/dwt/bsp_dwt.md | 3 + bsp/gpio/bsp_gpio.h | 2 + bsp/iic/bsp_iic.c | 77 +++--- bsp/iic/bsp_iic.md | 7 + bsp/log/bsp_log.h | 17 ++ bsp/pwm/bsp_pwm.c | 10 +- bsp/pwm/bsp_pwm.h | 8 +- bsp/spi/bsp_spi.c | 78 +++--- bsp/spi/bsp_spi.h | 12 +- bsp/{ => spi}/bsp_spi.md | 0 bsp/usart/bsp_usart.c | 3 + bsp/usart/bsp_usart.h | 16 +- modules/algorithm/controller.c | 201 +++++++-------- modules/algorithm/user_lib.c | 9 - modules/algorithm/user_lib.h | 2 - modules/can_comm/can_comm.c | 45 ++-- modules/can_comm/can_comm.h | 32 +-- modules/daemon/daemon.c | 11 +- modules/daemon/daemon.h | 7 +- modules/{led_light => led}/led.md | 2 + modules/{led_light => led}/led_task.c | 0 modules/{led_light => led}/led_task.h | 0 modules/master_machine/master_process.c | 4 +- modules/master_machine/master_process.h | 4 +- modules/message_center/message_center.c | 22 +- modules/message_center/message_center.h | 63 ++--- modules/motor/dji_motor.c | 46 ++-- modules/motor/dji_motor.h | 35 ++- modules/referee/referee.c | 3 +- modules/remote/remote_control.c | 13 +- modules/remote/remote_control.h | 15 +- modules/super_cap/super_cap.h | 34 ++- 56 files changed, 773 insertions(+), 598 deletions(-) rename bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_buzzer.c (100%) rename bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_buzzer.h (100%) rename bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_led.c (100%) rename bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_led.h (100%) rename bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_temperature.c (100%) rename bsp/{ => bsp_legacy_support}/bsp_temperature.h (100%) create mode 100644 bsp/bsp_legacy_support/legacy.md rename bsp/{ => spi}/bsp_spi.md (100%) rename modules/{led_light => led}/led.md (75%) rename modules/{led_light => led}/led_task.c (100%) rename modules/{led_light => led}/led_task.h (100%) diff --git a/Makefile b/Makefile index de76c51..6dbf048 100644 --- a/Makefile +++ b/Makefile @@ -103,27 +103,25 @@ HAL_N_Middlewares/Middlewares/Third_Party/SEGGER/RTT/SEGGER_RTT_printf.c \ HAL_N_Middlewares/Middlewares/Third_Party/SEGGER/RTT/SEGGER_RTT.c \ bsp/dwt/bsp_dwt.c \ bsp/pwm/bsp_pwm.c \ -bsp/bsp_temperature.c \ -bsp/bsp_led.c \ +bsp/bsp_legacy_support/bsp_temperature.c \ +bsp/bsp_legacy_support/bsp_buzzer.c \ +bsp/bsp_legacy_support/bsp_led.c \ bsp/spi/bsp_spi.c \ bsp/iic/bsp_iic.c \ bsp/can/bsp_can.c \ -bsp/bsp_buzzer.c \ bsp/usart/bsp_usart.c \ bsp/log/bsp_log.c \ bsp/bsp_init.c \ -bsp/gpio/bsp_gpio.c \ modules/algorithm/controller.c \ modules/algorithm/kalman_filter.c \ modules/algorithm/QuaternionEKF.c \ modules/algorithm/crc8.c \ modules/algorithm/crc16.c \ modules/algorithm/user_lib.c \ -modules/BMI088/bmi088.c \ modules/imu/BMI088driver.c \ modules/imu/BMI088Middleware.c \ modules/imu/ins_task.c \ -modules/led_light/led_task.c \ +modules/led/led_task.c \ modules/master_machine/master_process.c \ modules/master_machine/seasky_protocol.c \ modules/motor/dji_motor.c \ @@ -229,16 +227,16 @@ C_INCLUDES = \ -Iapplication \ -Ibsp/dwt \ -Ibsp/can \ --Ibsp/gpio \ -Ibsp/usart \ -Ibsp/spi \ -Ibsp/iic \ -Ibsp/log \ -Ibsp/pwm \ +-Ibsp/bsp_legacy_support \ -Ibsp \ -Imodules/algorithm \ -Imodules/imu \ --Imodules/led_light \ +-Imodules/led \ -Imodules/master_machine \ -Imodules/motor \ -Imodules/referee \ diff --git a/README.md b/README.md index 09e59ad..051662e 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -197,24 +197,27 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有 板级支持包的每个组件,每个moduel,每个app都有对应的说明文档. ```shell ROOT:. -│ .gitignore # git版本管理忽略文件 -│ .mxproject # CubeMX项目文件 -│ basic_framework.ioc # CubeMX初始化配置文件 -│ Makefile # 编译管理文件,为make(mingw32-make)命令的目标 -│ openocd_dap.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件 -│ openocd_jlink.cfg # 同上 -│ README.md # 本说明文档 +│ .gitignore # git版本管理忽略文件 +│ .mxproject # CubeMX项目文件 +│ basic_framework.ioc # CubeMX初始化配置文件 +│ LICENSE # 开源协议文件 +│ Makefile # 编译管理文件,为make(mingw32-make)命令的目标 +│ openocd_dap.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件,dap用 +│ openocd_jlink.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件,jlink用 +│ README.md # 本说明文档 │ startup_stm32f407xx.s # F407汇编启动文件 -│ STM32F407.svd # F407外设地址映射文件,用于调试 -│ STM32F407IGHx_FLASH.ld # F407IGH(C板使用的MCU)的文件目标FLASH地址,用于烧录和调试 +│ stm32.jflash # 烧录的配置文件,一键下载用 +│ STM32F407.svd # F407外设地址映射文件,用于调试 +│ STM32F407IGHx_FLASH.ld # 包含了F407IGH(C板使用的MCU)的文件目标FLASH地址,用于编译(作为链接阶段的链接器),烧录和调试 +│ TODO.md # 项目待完成的任务 │ VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置和前置知识介绍 -| -├─.vscode -│ launch.json # 用于VSCode插件CORTEX-DEBUG调试的配置文件 -│ settings.json# 工作区配置文件,设置了代码缩进和format风格等 -│ tasks.json # 启动编译的任务配置文件 -├─assets # markdown存放图片和外链文件夹 -| +│ 修改HAL配置时文件目录的更改.md # 重新配置CubeMX时的步骤和注意事项 +│ +├─.vscode +│ launch.json # 调试的配置文件 +│ settings.json # 工作区配置文件,根据自己的需要配置 +│ tasks.json # 任务配置文件,包括一键编译下载调试等 +│ ├─application │ │ application.md │ │ APP层应用编写指引.md @@ -228,10 +231,9 @@ ROOT:. │ │ chassis.md │ │ │ ├─cmd -│ │ chassis_cmd.c -│ │ chassis_cmd.h -│ │ gimbal_cmd.c -│ │ gimbal_cmd.h +│ │ robot_cmd.c +│ │ robot_cmd.h +│ │ robot_cmd.md │ │ │ ├─gimbal │ │ gimbal.c @@ -243,108 +245,168 @@ ROOT:. │ shoot.h │ shoot.md │ -├─bsp # 板级支持包,提供对硬件的封装,将接口暴露给module层 -│ bsp.md -│ bsp_buzzer.c -│ bsp_buzzer.h -│ bsp_can.c -│ bsp_can.h -│ bsp_can.md -│ bsp_dwt.c -│ bsp_dwt.h -│ bsp_init.c # bsp初始化 -│ bsp_init.h -│ bsp_led.c -│ bsp_led.h -│ bsp_log.c -│ bsp_log.h -│ bsp_log.md -│ bsp_temperature.c -│ bsp_temperature.h -│ bsp_usart.c -│ bsp_usart.h -│ bsp_usart.md +├─assets # 说明文档的图片 │ -| -├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS/Segger RTT等中间件 -| -| -└─modules # 模块层,使用BSP提供的接口构建对应的功能模块,将模块实例提供给应用层 - | module.md - | - ├─algorithm # 算法 +├─bsp +│ │ bsp.md +│ │ bsp_buzzer.c +│ │ bsp_buzzer.h +│ │ bsp_init.c +│ │ bsp_init.h +│ │ bsp_led.c +│ │ bsp_led.h +│ │ bsp_spi.md +│ │ bsp_temperature.c +│ │ bsp_temperature.h +│ │ +│ ├─adc +│ │ bsp_adc.c +│ │ bsp_adc.h +│ │ bsp_adc.md +│ │ +│ ├─can +│ │ bsp_can.c +│ │ bsp_can.h +│ │ bsp_can.md +│ │ +│ ├─dwt +│ │ bsp_dwt.c +│ │ bsp_dwt.h +│ │ bsp_dwt.md +│ │ +│ ├─gpio +│ │ bsp_gpio.c +│ │ bsp_gpio.h +│ │ bsp_gpio.md +│ │ +│ ├─iic +│ │ bsp_iic.c +│ │ bsp_iic.h +│ │ bsp_iic.md +│ │ +│ ├─log +│ │ bsp_log.c +│ │ bsp_log.h +│ │ bsp_log.md +│ │ +│ ├─pwm +│ │ bsp_pwm.c +│ │ bsp_pwm.h +│ │ bsp_pwm.md +│ │ +│ ├─spi +│ │ bsp_spi.c +│ │ bsp_spi.h +│ │ +│ ├─usart +│ │ bsp_usart.c +│ │ bsp_usart.h +│ │ bsp_usart.md +│ │ +│ └─usb +└─modules + │ general_def.h + │ module.md + │ + ├─algorithm │ algorithm.md - │ controller.c # 控制器 + │ controller.c │ controller.h - │ crc16.c # 循环冗余校验 + │ crc16.c │ crc16.h │ crc8.c │ crc8.h - │ kalman_filter.c # KF + │ kalman_filter.c │ kalman_filter.h - │ LQR.c # LQR控制器 + │ LQR.c │ LQR.h - │ QuaternionEKF.c # 四元数EKF融合 + │ QuaternionEKF.c │ QuaternionEKF.h - │ user_lib.c # 多个模块都会使用到的函数 + │ user_lib.c │ user_lib.h │ - ├─can_comm # 双板CAN通信组件 + ├─BMI088 + │ bmi088.c + │ bmi088.h + │ bmi088_regNdef.h + │ + ├─can_comm │ can_comm.c │ can_comm.h - │ can_comm.md - | - ├─imu # 考虑到使用SPI的设备较少,这里没有对SPI提供bsp支持,直接于此实现 + │ can_comm.md + │ + ├─daemon + │ daemon.c + │ daemon.h + │ daemon.md + │ + ├─imu │ BMI088driver.c │ BMI088driver.h │ BMI088Middleware.c │ BMI088Middleware.h │ BMI088reg.h - │ ins_task.c # 姿态解算任务,在RTOS中以1kHz运行 + │ ins_task.c │ ins_task.h + │ ins_task.md │ ├─led_light - │ led_task.c # 用于指示错误和主控是否正常运行,流水灯任务 + │ led.md + │ led_task.c │ led_task.h │ - ├─master_machine # 和上位机(视觉PC)通信的模块 + ├─master_machine │ master_process.c │ master_process.h - │ master_process.md - │ seasky_protocol.c + │ master_process.md + │ seasky_protocol.c │ seasky_protocol.h │ 湖南大学RoboMaster电控组通信协议.md │ - ├─message_center # 发布-订阅机制,app层应用之间交换数据用 + ├─message_center │ message_center.c │ message_center.h │ message_center.md - | - ├─motor # 电机模块 - │ dji_motor.c # DJI智能电机 - │ dji_motor.h - │ HT04.c # 海泰-04关节电机 - │ HT04.h - │ LK9025.c # 瓴控9025驱动轮电机 - │ LK9025.h - │ motor_def.h # 电机通用定义 - │ motor_task.c # 电机控制任务,1kHz运行在RTOS上 - │ motor_task.h │ - ├─referee # 裁判系统模块 - │ referee.c # 接收裁判系统信息 + ├─motor + │ dji_motor.c + │ dji_motor.h + │ dji_motor.md + │ HT04.c + │ HT04.h + │ LK9025.c + │ LK9025.h + │ motor_def.h + │ motor_task.c + │ motor_task.h + │ servo_motor.c + │ servo_motor.h + │ servo_motor.md + │ step_motor.c + │ step_motor.h + │ + ├─referee + │ crc.c + │ crc.h + │ referee.c │ referee.h - │ referee_UI.c # UI绘制(发送) - │ referee_communication.c # 多机通信 - | - ├─remote # 遥控器模块 + │ referee.md + │ referee_communication.c + │ referee_UI.c + │ + ├─remote + │ remote.md │ remote_control.c │ remote_control.h │ - └─super_cap # 超级电容 - super_cap.c - super_cap.h - super_cap.md + ├─super_cap + │ super_cap.c + │ super_cap.h + │ super_cap.md + │ + └─vofa + vofa.c + vofa.h ``` diff --git a/application/chassis/chassis.c b/application/chassis/chassis.c index f4173c6..3ba9d2a 100644 --- a/application/chassis/chassis.c +++ b/application/chassis/chassis.c @@ -23,9 +23,9 @@ #include "arm_math.h" /* 根据robot_def.h中的macro自动计算的参数 */ -#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f) -#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f) -#define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI) +#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f) // 半轴距 +#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f) // 半轮距 +#define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI) // 轮子周长 /* 底盘应用包含的模块和信息存储,底盘是单例模式,因此不需要为底盘建立单独的结构体 */ #ifdef CHASSIS_BOARD // 如果是底盘板,使用板载IMU获取底盘转动角速度 @@ -35,16 +35,16 @@ static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm attitude_t *Chassis_IMU_data; #endif // CHASSIS_BOARD #ifdef ONE_BOARD -static Publisher_t *chassis_pub; -static Subscriber_t *chassis_sub; +static Publisher_t *chassis_pub; // 用于发布底盘的数据 +static Subscriber_t *chassis_sub; // 用于订阅底盘的控制命令 #endif // ONE_BOARD -static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv; -static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; +static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv; // 底盘接收到的控制命令 +static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据 static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据 static SuperCapInstance *cap; // 超级电容 static DJIMotorInstance *motor_lf; // left right forward back -static DJIMotorInstance *motor_rf; +static DJIMotorInstance *motor_rf; static DJIMotorInstance *motor_lb; static DJIMotorInstance *motor_rb; @@ -125,7 +125,7 @@ void ChassisInit() chasiss_can_comm = CANCommInit(&comm_conf); // can comm初始化 #endif // CHASSIS_BOARD -#ifdef ONE_BOARD +#ifdef ONE_BOARD // 单板控制整车,则通过pubsub来传递消息 chassis_sub = SubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s)); chassis_pub = PubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s)); #endif // ONE_BOARD @@ -157,6 +157,7 @@ static void LimitChassisOutput() // referee_data->PowerHeatData.chassis_power; // referee_data->PowerHeatData.chassis_power_buffer; + // 完成功率限制后进行电机参考输入设定 DJIMotorSetRef(motor_lf, vt_lf); DJIMotorSetRef(motor_rf, vt_rf); DJIMotorSetRef(motor_lb, vt_lb); @@ -170,14 +171,15 @@ static void LimitChassisOutput() */ static void EstimateSpeed() { - // 根据电机速度和imu的速度解算,利用加速度计判断是否打滑(如果有) + // 根据电机速度和陀螺仪的角速度进行解算,还可以利用加速度计判断是否打滑(如果有) // chassis_feedback_data.vx vy wz = // ... } +/* 机器人底盘控制核心任务 */ void ChassisTask() { - // 后续增加没收到消息的处理 + // 后续增加没收到消息的处理(双板的情况) // 获取新的控制信息 #ifdef ONE_BOARD SubGetMessage(chassis_sub, &chassis_cmd_recv); @@ -204,14 +206,14 @@ void ChassisTask() // 根据控制模式设定旋转速度 switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode) { - case CHASSIS_NO_FOLLOW: - chassis_cmd_recv.wz = 0; // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态 + case CHASSIS_NO_FOLLOW: // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态 + chassis_cmd_recv.wz = 0; break; - case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: - chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); // 跟随,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出 + case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出 + chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); break; - case CHASSIS_ROTATE: - // chassis_cmd_recv.wz=sin(t) // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略 + case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略 + // chassis_cmd_recv.wz=sin(t) break; default: break; @@ -237,7 +239,7 @@ void ChassisTask() // 获取裁判系统数据 // 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotStat.robot_id > 7 ? 1 : 0; - // 当前只做了17mm的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况 + // 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况 chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotStat.shooter_id1_17mm_speed_limit; chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0; diff --git a/application/cmd/robot_cmd.c b/application/cmd/robot_cmd.c index 7949f62..6575688 100644 --- a/application/cmd/robot_cmd.c +++ b/application/cmd/robot_cmd.c @@ -8,8 +8,8 @@ #include "dji_motor.h" // 私有宏,自动将编码器转换成角度值 -#define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) -#define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) +#define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360 +#define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360 /* gimbal_cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/ #ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译 @@ -40,7 +40,7 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息 static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态 -void GimbalCMDInit() +void RobotCMDInit() { rc_data = RemoteControlInit(&huart3); // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个 vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口 @@ -77,8 +77,9 @@ void GimbalCMDInit() */ static void CalcOffsetAngle() { - static float angle; // 提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数 - angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; + // 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数 + static float angle; + angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度 #if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度 if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE) chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE; @@ -122,17 +123,17 @@ static void RemoteControlSet() gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE; } - // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎没有必要),系数需要调整 - chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; - chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; + // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整 + chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 + chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 // 发射参数 if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开 - { // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启 - } + ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启 else ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭 - // 摩擦轮控制,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频 + + // 摩擦轮控制,拨轮向上打为负,向下为正 if (rc_data[TEMP].rc.dial < -100) shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON; else @@ -142,6 +143,7 @@ static void RemoteControlSet() shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE; else shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP; + // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频, shoot_cmd_send.shoot_rate = 1; } @@ -151,31 +153,36 @@ static void RemoteControlSet() */ static void MouseKeySet() { + // 待添加键鼠控制 + // ... } /** * @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等 - * '300'待修改成合适的值,或改为开关控制 - * @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停) + * 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制. + * + * @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现 * */ static void EmergencyHandler() { - // 拨轮的向下拨超过一半,注意向打时下拨轮是正 + // 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正 if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断 { - robot_state = ROBOT_STOP; // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式 + robot_state = ROBOT_STOP; gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE; chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE; shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF; } + // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行 if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) { - robot_state = ROBOT_READY; // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行 + robot_state = ROBOT_READY; shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON; } } +/* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */ void RobotCMDTask() { // 从其他应用获取回传数据 @@ -188,9 +195,10 @@ void RobotCMDTask() SubGetMessage(shoot_feed_sub, &shoot_fetch_data); SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data); - // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过私有变量完成 + // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成 CalcOffsetAngle(); + // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠 if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制 RemoteControlSet(); else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制 @@ -206,7 +214,7 @@ void RobotCMDTask() vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll; // 推送消息,双板通信,视觉通信等 - // 应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置 + // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置 #ifdef ONE_BOARD PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *)&chassis_cmd_send); #endif // ONE_BOARD diff --git a/application/cmd/robot_cmd.h b/application/cmd/robot_cmd.h index faa8d80..b63750f 100644 --- a/application/cmd/robot_cmd.h +++ b/application/cmd/robot_cmd.h @@ -1,7 +1,7 @@ #ifndef GIMBAL_CMD_H #define GIMBAL_CMD_H -void GimbalCMDInit(); +void RobotCMDInit(); void RobotCMDTask(); diff --git a/application/gimbal/gimbal.c b/application/gimbal/gimbal.c index 8ff0541..3670080 100644 --- a/application/gimbal/gimbal.c +++ b/application/gimbal/gimbal.c @@ -91,6 +91,7 @@ void GimbalInit() gimbal_sub = SubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s)); } +/* 机器人云台控制核心任务,后续考虑只保留IMU控制,不再需要电机的反馈 */ void GimbalTask() { // 获取云台控制数据 @@ -106,7 +107,7 @@ void GimbalTask() DJIMotorStop(pitch_motor); break; // 使用陀螺仪的反馈,底盘根据yaw电机的offset跟随云台或视觉模式采用 - case GIMBAL_GYRO_MODE: + case GIMBAL_GYRO_MODE: // 后续只保留此模式 DJIMotorEnable(yaw_motor); DJIMotorEnable(pitch_motor); DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED); @@ -117,7 +118,7 @@ void GimbalTask() DJIMotorSetRef(pitch_motor, gimbal_cmd_recv.pitch); break; // 云台自由模式,使用编码器反馈,底盘和云台分离,仅云台旋转,一般用于调整云台姿态(英雄吊射等)/能量机关 - case GIMBAL_FREE_MODE: + case GIMBAL_FREE_MODE: // 后续删除,或加入云台追地盘的跟随模式(响应速度更快) DJIMotorEnable(yaw_motor); DJIMotorEnable(pitch_motor); DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, MOTOR_FEED); @@ -131,7 +132,7 @@ void GimbalTask() break; } - // 设置反馈数据 + // 设置反馈数据,主要是imu和yaw的ecd gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *Gimbal_IMU_data; gimbal_feedback_data.yaw_motor_single_round_angle = yaw_motor->motor_measure.angle_single_round; diff --git a/application/gimbal/gimbal.h b/application/gimbal/gimbal.h index 522eb6f..4e872ee 100644 --- a/application/gimbal/gimbal.h +++ b/application/gimbal/gimbal.h @@ -1,8 +1,16 @@ #ifndef GIMBAL_H #define GIMBAL_H +/** + * @brief 初始化云台 + * + */ void GimbalInit(); +/** + * @brief 云台任务 + * + */ void GimbalTask(); #endif // GIMBAL_H \ No newline at end of file diff --git a/application/robot.c b/application/robot.c index 7610866..4469f11 100644 --- a/application/robot.c +++ b/application/robot.c @@ -16,7 +16,7 @@ void RobotInit() BSPInit(); #if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD) - GimbalCMDInit(); + RobotCMDInit(); GimbalInit(); ShootInit(); #endif diff --git a/application/robot_def.h b/application/robot_def.h index af9b547..06e1e8f 100644 --- a/application/robot_def.h +++ b/application/robot_def.h @@ -21,10 +21,18 @@ // #define CHASSIS_BOARD //底盘板 // #define GIMBAL_BOARD //云台板 +/* 机器人类型定义 */ +// #define ROBOT_HERO 1 // 英雄机器人 +// #define ROBOT_ENINEER 2 // 工程机器人 +#define ROBOT_INFANTRY 3 // 步兵机器人3 +// #define ROBOT_INFANTRY 4 // 步兵机器人4 +// #define ROBOT_INFANTRY 5 // 步兵机器人5 +// #define ROBOT_SENTRY 6 // 哨兵机器人 + /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */ // 云台参数 -#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 4000 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改 -#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // yaw电机的初始编码器值是否大于4096,是为1,否为0 +#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 4000 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改 +#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度 #define PITCH_HORIZON_ECD 0 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改 // 发射参数 #define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 0 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出 @@ -55,14 +63,14 @@ // 机器人状态 typedef enum { - ROBOT_STOP=0, + ROBOT_STOP = 0, ROBOT_READY, } Robot_Status_e; // 应用状态 typedef enum { - APP_OFFLINE=0, + APP_OFFLINE = 0, APP_ONLINE, APP_ERROR, } App_Status_e; @@ -74,7 +82,7 @@ typedef enum */ typedef enum { - CHASSIS_ZERO_FORCE=0, // 电流零输入 + CHASSIS_ZERO_FORCE = 0, // 电流零输入 CHASSIS_ROTATE, // 小陀螺模式 CHASSIS_NO_FOLLOW, // 不跟随，允许全向平移 CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW, // 跟随模式，底盘叠加角度环控制 @@ -83,9 +91,9 @@ typedef enum // 云台模式设置 typedef enum { - GIMBAL_ZERO_FORCE=0, // 电流零输入 - GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle;似乎可以改为全部用IMU数据? - GIMBAL_GYRO_MODE, // 云台陀螺仪反馈模式,反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle,底盘可以为小陀螺和跟随模式 + GIMBAL_ZERO_FORCE = 0, // 电流零输入 + GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle;似乎可以改为全部用IMU数据? + GIMBAL_GYRO_MODE, // 云台陀螺仪反馈模式,反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle,底盘可以为小陀螺和跟随模式 } gimbal_mode_e; // 发射模式设置 @@ -96,19 +104,19 @@ typedef enum } shoot_mode_e; typedef enum { - FRICTION_OFF=0, // 摩擦轮关闭 - FRICTION_ON, // 摩擦轮开启 + FRICTION_OFF = 0, // 摩擦轮关闭 + FRICTION_ON, // 摩擦轮开启 } friction_mode_e; typedef enum { - LID_OPEN=0, // 弹舱盖打开 - LID_CLOSE, // 弹舱盖关闭 + LID_OPEN = 0, // 弹舱盖打开 + LID_CLOSE, // 弹舱盖关闭 } lid_mode_e; typedef enum { - LOAD_STOP=0, // 停止发射 + LOAD_STOP = 0, // 停止发射 LOAD_REVERSE, // 反转 LOAD_1_BULLET, // 单发 LOAD_3_BULLET, // 三发 diff --git a/application/shoot/shoot.c b/application/shoot/shoot.c index c6776cd..218fe43 100644 --- a/application/shoot/shoot.c +++ b/application/shoot/shoot.c @@ -108,7 +108,7 @@ void ShootInit() .controller_setting_init_config = { .angle_feedback_source = MOTOR_FEED, .speed_feedback_source = MOTOR_FEED, .outer_loop_type = SPEED_LOOP, // 初始化成SPEED_LOOP,让拨盘停在原地,防止拨盘上电时乱转 - .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP , + .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP, .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向 }, .motor_type = M2006 // 英雄使用m3508 @@ -122,12 +122,13 @@ void ShootInit() shoot_sub = SubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s)); } +/* 机器人发射机构控制核心任务 */ void ShootTask() { // 从cmd获取控制数据 SubGetMessage(shoot_sub, &shoot_cmd_recv); - // 对shoot mode等于SHOOT_STOP的情况特殊处理,直接停止所有电机 + // 对shoot mode等于SHOOT_STOP的情况特殊处理,直接停止所有电机(紧急停止) if (shoot_cmd_recv.shoot_mode == SHOOT_OFF) { DJIMotorStop(friction_l); @@ -139,77 +140,83 @@ void ShootTask() DJIMotorEnable(friction_l); DJIMotorEnable(friction_r); DJIMotorEnable(loader); - } // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可 + // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发) if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms()) return; - // 若不在休眠状态,根据控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换 + // 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换 switch (shoot_cmd_recv.load_mode) { // 停止拨盘 case LOAD_STOP: - DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); - DJIMotorSetRef(loader, 0); + DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); // 切换到速度环 + DJIMotorSetRef(loader, 0); // 同时设定参考值为0,这样停止的速度最快 break; - // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入) + // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射) case LOAD_1_BULLET: // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用. - DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); - DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加一发弹丸的角度 + DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到角度环 + DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度 hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间 dead_time = 150; // 完成1发弹丸发射的时间 break; // 三连发,如果不需要后续可能删除 case LOAD_3_BULLET: - DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); + DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环 DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发 hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间 dead_time = 300; // 完成3发弹丸发射的时间 break; - // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变 + // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz case LOAD_BURSTFIRE: DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); DJIMotorSetRef(loader, shoot_cmd_recv.shoot_rate * 360 * REDUCTION_RATIO_LOADER / 8); - // x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度 + // x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度(DJIMotor的速度单位是angle per second) break; - // 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈) - // 可能需要从switch-case中独立出来 + // 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈和电机电流) + // 也有可能需要从switch-case中独立出来 case LOAD_REVERSE: DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); // ... break; default: - break; + while (1) + ; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题 } - // 根据收到的弹速设置设定摩擦轮电机参考值,需实测后填入 - switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed) + + // 确定是否开启摩擦轮,后续可能修改为键鼠模式下始终开启摩擦轮(上场时建议一直开启) + if (shoot_cmd_recv.friction_mode == FRICTION_ON) { - case SMALL_AMU_15: - DJIMotorSetRef(friction_l, 0); - DJIMotorSetRef(friction_r, 0); - break; - case SMALL_AMU_18: - DJIMotorSetRef(friction_l, 0); - DJIMotorSetRef(friction_r, 0); - break; - case SMALL_AMU_30: - DJIMotorSetRef(friction_l, 0); - DJIMotorSetRef(friction_r, 0); - break; - default: - DJIMotorSetRef(friction_l, 4000); - DJIMotorSetRef(friction_r, 4000); - break; - } // 关闭摩擦轮 - if (shoot_cmd_recv.friction_mode==FRICTION_OFF) + // 根据收到的弹速设置设定摩擦轮电机参考值,需实测后填入 + switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed) + { + case SMALL_AMU_15: + DJIMotorSetRef(friction_l, 0); + DJIMotorSetRef(friction_r, 0); + break; + case SMALL_AMU_18: + DJIMotorSetRef(friction_l, 0); + DJIMotorSetRef(friction_r, 0); + break; + case SMALL_AMU_30: + DJIMotorSetRef(friction_l, 0); + DJIMotorSetRef(friction_r, 0); + break; + default: // 当前为了调试设定的4000,因为还没有加入裁判系统无法读取弹速.后续修改为while(1);表明模式错误 + DJIMotorSetRef(friction_l, 4000); + DJIMotorSetRef(friction_r, 4000); + break; + } + } + else // 关闭摩擦轮 { DJIMotorSetRef(friction_l, 0); DJIMotorSetRef(friction_r, 0); } - + // 开关弹舱盖 if (shoot_cmd_recv.lid_mode == LID_CLOSE) { @@ -220,6 +227,6 @@ void ShootTask() //... } - // 反馈数据 - PubPushMessage(shoot_pub,(void*)&shoot_feedback_data); + // 反馈数据,目前暂时没有要设定的反馈数据,后续可能增加应用离线监测以及卡弹反馈 + PubPushMessage(shoot_pub, (void *)&shoot_feedback_data); } \ No newline at end of file diff --git a/application/shoot/shoot.h b/application/shoot/shoot.h index 56c97b4..4eef31c 100644 --- a/application/shoot/shoot.h +++ b/application/shoot/shoot.h @@ -1,8 +1,16 @@ #ifndef SHOOT_H #define SHOOT_H +/** + * @brief 发射初始化 + * + */ void ShootInit(); +/** + * @brief 发射任务 + * + */ void ShootTask(); #endif // SHOOT_H \ No newline at end of file diff --git a/bsp/adc/bsp_adc.md b/bsp/adc/bsp_adc.md index e69de29..64d4de4 100644 --- a/bsp/adc/bsp_adc.md +++ b/bsp/adc/bsp_adc.md @@ -0,0 +1,3 @@ +待添加adc的bsp支持,应该提供阻塞/IT/DMA的量测接口 + +是否需要bsp_adc?由于功能非常简单,似乎可以直接使用HAL的接口,没有必要多此一举进行封装? \ No newline at end of file diff --git a/bsp/bsp_init.c b/bsp/bsp_init.c index d28ba5c..4e60b89 100644 --- a/bsp/bsp_init.c +++ b/bsp/bsp_init.c @@ -10,6 +10,8 @@ void BSPInit() { DWT_Init(168); BSPLogInit(); + + // 下面都是待删除的,将在实现了module之后移动到app层 LEDInit(); IMUTempInit(); BuzzerInit(); diff --git a/bsp/bsp_init.h b/bsp/bsp_init.h index 82311ce..4fa60c4 100644 --- a/bsp/bsp_init.h +++ b/bsp/bsp_init.h @@ -3,7 +3,7 @@ /** - * @brief bsp层初始化统一入口 + * @brief bsp层初始化统一入口,这里仅初始化必须的bsp组件,其他组件的初始化在各自的模块中进行 * */ void BSPInit(); diff --git a/bsp/bsp_buzzer.c b/bsp/bsp_legacy_support/bsp_buzzer.c similarity index 100% rename from bsp/bsp_buzzer.c rename to bsp/bsp_legacy_support/bsp_buzzer.c diff --git a/bsp/bsp_buzzer.h b/bsp/bsp_legacy_support/bsp_buzzer.h similarity index 100% rename from bsp/bsp_buzzer.h rename to bsp/bsp_legacy_support/bsp_buzzer.h diff --git a/bsp/bsp_led.c b/bsp/bsp_legacy_support/bsp_led.c similarity index 100% rename from bsp/bsp_led.c rename to bsp/bsp_legacy_support/bsp_led.c diff --git a/bsp/bsp_led.h b/bsp/bsp_legacy_support/bsp_led.h similarity index 100% rename from bsp/bsp_led.h rename to bsp/bsp_legacy_support/bsp_led.h diff --git a/bsp/bsp_temperature.c b/bsp/bsp_legacy_support/bsp_temperature.c similarity index 100% rename from bsp/bsp_temperature.c rename to bsp/bsp_legacy_support/bsp_temperature.c diff --git a/bsp/bsp_temperature.h b/bsp/bsp_legacy_support/bsp_temperature.h similarity index 100% rename from bsp/bsp_temperature.h rename to bsp/bsp_legacy_support/bsp_temperature.h diff --git a/bsp/bsp_legacy_support/legacy.md b/bsp/bsp_legacy_support/legacy.md new file mode 100644 index 0000000..ba9001e --- /dev/null +++ b/bsp/bsp_legacy_support/legacy.md @@ -0,0 +1,3 @@ +# legacy bsp + +这些bsp实现将在v0.1删除,因为他们实际上都是用pwm实现的,应当放在module层,以彻底隔离bsp和CubeMX的初始化代码.之后在修改CubeMX的初始化配置之后就不再需要修改bsp的内容了,所有的修改都会通过app层的初始化配置`xxx_Init_Config_s`来实现. \ No newline at end of file diff --git a/bsp/can/bsp_can.c b/bsp/can/bsp_can.c index 389a1a4..68869d7 100644 --- a/bsp/can/bsp_can.c +++ b/bsp/can/bsp_can.c @@ -5,23 +5,21 @@ /* can instance ptrs storage, used for recv callback */ // 在CAN产生接收中断会遍历数组,选出hcan和rxid与发生中断的实例相同的那个,调用其回调函数 -static CANInstance *can_instance[MX_REGISTER_DEVICE_CNT] = {NULL}; +static CANInstance *can_instance[CAN_MX_REGISTER_CNT] = {NULL}; static uint8_t idx; // 全局CAN实例索引,每次有新的模块注册会自增 /* ----------------two static function called by CANRegister()-------------------- */ /** - * @brief add filter to receive mesg with specific ID,called by CANRegister() + * @brief 添加过滤器以实现对特定id的报文的接收,会被CANRegister()调用 * 给CAN添加过滤器后,BxCAN会根据接收到的报文的id进行消息过滤,符合规则的id会被填入FIFO触发中断 * - * @note there are total 28 filter and 2 FIFO in bxCAN of STM32F4 series product. - * here, we assign the former 14 to CAN1 and the rest for CAN2 - * when initializing, module with odd ID will be assigned to FIFO0 while even one to FIFO1 - * those modules which registered in CAN1 would use Filter0-13, while CAN2 use Filter14-27 + * @note f407的bxCAN有28个过滤器,这里将其配置为前14个过滤器给CAN1使用,后14个被CAN2使用 + * 初始化时,奇数id的模块会被分配到FIFO0,偶数id的模块会被分配到FIFO1 + * 注册到CAN1的模块使用过滤器0-13,CAN2使用过滤器14-27 * - * @attention you don't have to fully understand what this function done, cause it is basically - * for initialization.Enjoy developing without caring about the infrastructure! - * if you really want to know what is happeng, contact author. + * @attention 你不需要完全理解这个函数的作用,因为它主要是用于初始化,在开发过程中不需要关心底层的实现 + * 享受开发的乐趣吧!如果你真的想知道这个函数在干什么,请联系作者或自己查阅资料(请直接查阅官方的reference manual) * * @param _instance can instance owned by specific module */ @@ -42,11 +40,9 @@ static void CANAddFilter(CANInstance *_instance) } /** - * @brief called by CANRegister before the first module being registered - * 在第一个CAN实例初始化的时候会自动调用此函数,启动CAN服务 + * @brief 在第一个CAN实例初始化的时候会自动调用此函数,启动CAN服务 * - * @note this func will handle all these thing automatically - * there is no need to worry about hardware initialization, we do these for you! + * @note 此函数会启动CAN1和CAN2,开启CAN1和CAN2的FIFO0 & FIFO1溢出通知 * */ static void CANServiceInit() @@ -67,13 +63,16 @@ CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config) { CANServiceInit(); // 第一次注册,先进行硬件初始化 } + if (idx >= CAN_MX_REGISTER_CNT) // 超过最大实例数 + while (1) + ; CANInstance *instance = (CANInstance *)malloc(sizeof(CANInstance)); // 分配空间 - memset(instance, 0, sizeof(CANInstance)); + memset(instance, 0, sizeof(CANInstance)); // 分配的空间未必是0,所以要先清空 // 进行发送报文的配置 - instance->txconf.StdId = config->tx_id; - instance->txconf.IDE = CAN_ID_STD; - instance->txconf.RTR = CAN_RTR_DATA; - instance->txconf.DLC = 0x08; // 默认发送长度为8 + instance->txconf.StdId = config->tx_id; // 发送id + instance->txconf.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准id,扩展id则使用CAN_ID_EXT(目前没有需求) + instance->txconf.RTR = CAN_RTR_DATA; // 发送数据帧 + instance->txconf.DLC = 0x08; // 默认发送长度为8 // 设置回调函数和接收发送id instance->can_handle = config->can_handle; instance->tx_id = config->tx_id; // 好像没用,可以删掉 @@ -87,10 +86,11 @@ CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config) return instance; // 返回can实例指针 } -/* TODO:目前似乎封装过度,应该添加一个指向tx_buff的指针,tx_buff不应该由CAN instance保存 */ +/* @todo 目前似乎封装过度,应该添加一个指向tx_buff的指针,tx_buff不应该由CAN instance保存 */ +/* 如果让CANinstance保存txbuff,会增加一次复制的开销 */ void CANTransmit(CANInstance *_instance) { - while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(_instance->can_handle) == 0) + while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(_instance->can_handle) == 0) // 等待邮箱空闲 ; // tx_mailbox会保存实际填入了这一帧消息的邮箱,但是知道是哪个邮箱发的似乎也没啥用 HAL_CAN_AddTxMessage(_instance->can_handle, &_instance->txconf, _instance->tx_buff, &_instance->tx_mailbox); @@ -107,22 +107,23 @@ void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length) /* -----------------------belows are callback definitions--------------------------*/ /** - * @brief this func will recv data from @param:fifox to a tmp can_rx_buff - * then, all the instances will be polling to check which should recv this pack of data + * @brief 此函数会被下面两个函数调用,用于处理FIFO0和FIFO1溢出中断(说明收到了新的数据) + * 所有的实例都会被遍历,找到can_handle和rx_id相等的实例时,调用该实例的回调函数 * * @param _hcan * @param fifox passed to HAL_CAN_GetRxMessage() to get mesg from a specific fifo */ static void CANFIFOxCallback(CAN_HandleTypeDef *_hcan, uint32_t fifox) { - static uint8_t can_rx_buff[8]; - static CAN_RxHeaderTypeDef rxconf; - HAL_CAN_GetRxMessage(_hcan, fifox, &rxconf, can_rx_buff); + static uint8_t can_rx_buff[8]; // 用于保存接收到的数据,static是为了减少栈空间占用,避免重复分配 + static CAN_RxHeaderTypeDef rxconf; // 同上 + + HAL_CAN_GetRxMessage(_hcan, fifox, &rxconf, can_rx_buff); // 从FIFO中获取数据 for (size_t i = 0; i < idx; ++i) { // 两者相等说明这是要找的实例 if (_hcan == can_instance[i]->can_handle && rxconf.StdId == can_instance[i]->rx_id) { - if (can_instance[i]->can_module_callback != NULL) + if (can_instance[i]->can_module_callback != NULL) // 回调函数不为空就调用 { can_instance[i]->rx_len = rxconf.DLC; // 保存接收到的数据长度 memcpy(can_instance[i]->rx_buff, can_rx_buff, rxconf.DLC); // 消息拷贝到对应实例 @@ -133,8 +134,13 @@ static void CANFIFOxCallback(CAN_HandleTypeDef *_hcan, uint32_t fifox) } } -/* ATTENTION: two CAN devices in STM32 share two FIFOs */ -/* functions below will call CANFIFOxCallback() to further process message from a specific CAN device */ +/** + * @brief 注意,STM32的两个CAN设备共享两个FIFO + * 下面两个函数是HAL库中的回调函数,他们声明为__weak,这里对他们进行重载(重写) + * 当FIFO0或FIFO1溢出时会调用这两个函数 + */ +// 下面的函数会调用CANFIFOxCallback()来进一步处理来自特定CAN设备的消息 + /** * @brief rx fifo callback. Once FIFO_0 is full,this func would be called * @@ -142,7 +148,7 @@ static void CANFIFOxCallback(CAN_HandleTypeDef *_hcan, uint32_t fifox) */ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { - CANFIFOxCallback(hcan, CAN_RX_FIFO0); + CANFIFOxCallback(hcan, CAN_RX_FIFO0); // 调用我们自己写的函数来处理消息 } /** @@ -152,5 +158,5 @@ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) */ void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { - CANFIFOxCallback(hcan, CAN_RX_FIFO1); + CANFIFOxCallback(hcan, CAN_RX_FIFO1); // 调用我们自己写的函数来处理消息 } \ No newline at end of file diff --git a/bsp/can/bsp_can.h b/bsp/can/bsp_can.h index 9f9c450..90d098f 100644 --- a/bsp/can/bsp_can.h +++ b/bsp/can/bsp_can.h @@ -4,10 +4,10 @@ #include #include "can.h" -#define MX_REGISTER_DEVICE_CNT 12 // maximum number of device can be registered to CAN service - // this number depends on the load of CAN bus. -#define MX_CAN_FILTER_CNT (2 * 14) // temporarily useless -#define DEVICE_CAN_CNT 2 // CAN1,CAN2 +// 最多能够支持的CAN设备数 +#define CAN_MX_REGISTER_CNT 16 // 这个数量取决于CAN总线的负载 +#define MX_CAN_FILTER_CNT (2 * 14) // 最多可以使用的CAN过滤器数量,目前远不会用到这么多 +#define DEVICE_CAN_CNT 2 // 根据板子设定,F407IG有CAN1,CAN2,因此为2;F334只有一个,则设为1 /* can instance typedef, every module registered to CAN should have this variable */ #pragma pack(1) @@ -23,20 +23,28 @@ typedef struct _ uint8_t rx_len; // 接收长度,可能为0-8 // 接收的回调函数,用于解析接收到的数据 void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones - void* id; // 使用can外设的 + void *id; // 使用can外设的 } CANInstance; #pragma pack() -/* this structure is used for initialization */ +/* CAN实例初始化结构体,将此结构体指针传入注册函数 */ typedef struct { - CAN_HandleTypeDef *can_handle; - uint32_t tx_id; - uint32_t rx_id; - void (*can_module_callback)(CANInstance *); - void* id; + CAN_HandleTypeDef *can_handle; // can句柄 + uint32_t tx_id; // 发送id + uint32_t rx_id; // 接收id + void (*can_module_callback)(CANInstance *); // 处理接收数据的回调函数 + void *id; // 拥有can实例的模块地址,用于区分不同的模块(如果有需要的话),如果不需要可以不传入 } CAN_Init_Config_s; +/** + * @brief Register a module to CAN service,remember to call this before using a CAN device + * 注册(初始化)一个can实例,需要传入初始化配置的指针. + * @param config init config + * @return CANInstance* can instance owned by module + */ +CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config); + /** * @brief 修改CAN发送报文的数据帧长度;注意最大长度为8,在没有进行修改的时候,默认长度为8 * @@ -53,12 +61,4 @@ void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length); */ void CANTransmit(CANInstance *_instance); -/** - * @brief Register a module to CAN service,remember to call this before using a CAN device - * 注册(初始化)一个can实例,需要传入初始化配置的指针. - * @param config init config - * @return CANInstance* can instance owned by module - */ -CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config); - #endif diff --git a/bsp/can/bsp_can.md b/bsp/can/bsp_can.md index 29b91c5..c2bed23 100644 --- a/bsp/can/bsp_can.md +++ b/bsp/can/bsp_can.md @@ -34,6 +34,7 @@ typedef struct _ uint8_t rx_buff[8]; uint32_t rx_id; void (*can_module_callback)(struct _*); + void* id; } can_instance; typedef struct @@ -42,6 +43,7 @@ typedef struct uint32_t tx_id; uint32_t rx_id; void (*can_module_callback)(can_instance*); + void* id; } can_instance_config; typedef void (*can_callback)(can_instance*); diff --git a/bsp/dwt/bsp_dwt.md b/bsp/dwt/bsp_dwt.md index e69de29..f936bd0 100644 --- a/bsp/dwt/bsp_dwt.md +++ b/bsp/dwt/bsp_dwt.md @@ -0,0 +1,3 @@ +# bsp_dwt + +DWT是stm32内部的一个"隐藏资源",他的用途是给下载器提供准确的定时,从而为调试信息加上时间戳. \ No newline at end of file diff --git a/bsp/gpio/bsp_gpio.h b/bsp/gpio/bsp_gpio.h index e69de29..2305d3a 100644 --- a/bsp/gpio/bsp_gpio.h +++ b/bsp/gpio/bsp_gpio.h @@ -0,0 +1,2 @@ +#include "gpio.h" + diff --git a/bsp/iic/bsp_iic.c b/bsp/iic/bsp_iic.c index 55065d1..1ea9d5f 100644 --- a/bsp/iic/bsp_iic.c +++ b/bsp/iic/bsp_iic.c @@ -5,37 +5,11 @@ static uint8_t idx = 0; // 配合中断以及初始化 static IICInstance *iic_instance[IIC_DEVICE_CNT] = {NULL}; -/** - * @brief 接收完成回调函数 - * - * @param hi2c handle - */ -void HAL_I2C_MasterRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c) -{ - // 如果是当前i2c硬件发出的complete,且dev_address和之前发起接收的地址相同,同时回到函数不为空, 则调用回调函数 - for (uint8_t i = 0; i < idx; i++) - { - if (iic_instance[i]->handle == hi2c && hi2c->Devaddress == iic_instance[i]->dev_address) - { - if (iic_instance[i]->callback != NULL) - iic_instance[i]->callback(iic_instance[i]); - return; - } - } -} - -/** - * @brief 仅做形式上的封装,仍然使用HAL_I2C_MasterRxCpltCallback - * - * @param hi2c handle - */ -void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c) -{ - HAL_I2C_MasterRxCpltCallback(hi2c); -} - IICInstance *IICRegister(IIC_Init_Config_s *conf) { + if (idx >= MX_IIC_SLAVE_CNT) // 超过最大实例数 + while (1) // 酌情增加允许的实例上限,也有可能是内存泄漏 + ; // 申请到的空间未必是0, 所以需要手动初始化 IICInstance *instance = (IICInstance *)malloc(sizeof(IICInstance)); instance = (IICInstance *)malloc(sizeof(IICInstance)); @@ -53,9 +27,9 @@ IICInstance *IICRegister(IIC_Init_Config_s *conf) void IICSetMode(IICInstance *iic, IIC_Work_Mode_e mode) { // HAL自带重入保护,不需要手动终止或等待传输完成 - if (iic->work_mode != mode) // 如果不同才需要修改 + if (iic->work_mode != mode) { - iic->work_mode = mode; + iic->work_mode = mode; // 如果不同才需要修改 } } @@ -65,13 +39,14 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e while (1) ; // 未知传输模式, 程序停止 + // 根据不同的工作模式进行不同的传输 switch (iic->work_mode) { case IIC_BLOCK_MODE: if (seq_mode != IIC_RELEASE) while (1) - ; // 阻塞模式下不支持HOLD ON模式!!! - HAL_I2C_Master_Transmit(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100); + ; // 阻塞模式下不支持HOLD ON模式!!!只能传输完成后立刻释放总线 + HAL_I2C_Master_Transmit(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100); // 默认超时时间100ms break; case IIC_IT_MODE: if (seq_mode == IIC_RELEASE) @@ -88,7 +63,6 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e default: while (1) ; // 未知传输模式, 程序停止 - break; } } @@ -108,7 +82,7 @@ void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e s if (seq_mode != IIC_RELEASE) while (1) ; // 阻塞模式下不支持HOLD ON模式!!! - HAL_I2C_Master_Receive(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100); + HAL_I2C_Master_Receive(iic->handle, iic->dev_address, data, size, 100); // 默认超时时间100ms break; case IIC_IT_MODE: if (seq_mode == IIC_RELEASE) @@ -133,11 +107,11 @@ void IICAcessMem(IICInstance *iic, uint8_t mem_addr, uint8_t *data, uint16_t siz { if (mem_mode == IIC_WRITE_MEM) { - HAL_I2C_Mem_Write(iic->handle, iic->dev_address, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, 1000); + HAL_I2C_Mem_Write(iic->handle, iic->dev_address, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, 100); } else if (mem_mode == IIC_READ_MEM) { - HAL_I2C_Mem_Read(iic->handle, iic->dev_address, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, 1000); + HAL_I2C_Mem_Read(iic->handle, iic->dev_address, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, 100); } else { @@ -145,3 +119,32 @@ void IICAcessMem(IICInstance *iic, uint8_t mem_addr, uint8_t *data, uint16_t siz ; // 未知模式, 程序停止 } } + +/** + * @brief IIC接收完成回调函数 + * + * @param hi2c handle + */ +void HAL_I2C_MasterRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c) +{ + // 如果是当前i2c硬件发出的complete,且dev_address和之前发起接收的地址相同,同时回到函数不为空, 则调用回调函数 + for (uint8_t i = 0; i < idx; i++) + { + if (iic_instance[i]->handle == hi2c && hi2c->Devaddress == iic_instance[i]->dev_address) + { + if (iic_instance[i]->callback != NULL) // 回调函数不为空 + iic_instance[i]->callback(iic_instance[i]); + return; + } + } +} + +/** + * @brief 仅做形式上的封装,仍然使用HAL_I2C_MasterRxCpltCallback + * + * @param hi2c handle + */ +void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c) +{ + HAL_I2C_MasterRxCpltCallback(hi2c); +} diff --git a/bsp/iic/bsp_iic.md b/bsp/iic/bsp_iic.md index e69de29..c317815 100644 --- a/bsp/iic/bsp_iic.md +++ b/bsp/iic/bsp_iic.md @@ -0,0 +1,7 @@ +# bsp iic + +关于I2C的序列传输,Restart condition和总线仲裁,请看: + +https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128496694 + +https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128486366 \ No newline at end of file diff --git a/bsp/log/bsp_log.h b/bsp/log/bsp_log.h index 2f30a9f..b3d6e7a 100644 --- a/bsp/log/bsp_log.h +++ b/bsp/log/bsp_log.h @@ -1,10 +1,27 @@ #ifndef _BSP_LOG_H #define _BSP_LOG_H +/** + * @brief 初始化日志功能,在操作系统启动之前调用 + * + */ void BSPLogInit(); +/** + * @brief 通过segger RTT打印日志,支持格式化输出,格式化输出的实现参考printf + * + * @param fmt + * @param ... + * @return int + */ int PrintLog(const char *fmt, ...); +/** + * @brief 利用sprintf(),将float转换为字符串进行打印 + * + * @param str 转换后的字符串 + * @param va 待转换的float + */ void Float2Str(char *str, float va); #endif \ No newline at end of file diff --git a/bsp/pwm/bsp_pwm.c b/bsp/pwm/bsp_pwm.c index 53d63eb..0331c90 100644 --- a/bsp/pwm/bsp_pwm.c +++ b/bsp/pwm/bsp_pwm.c @@ -13,9 +13,8 @@ void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) if (pwm_instance[i]->htim == htim && htim->Channel == pwm_instance[i]->channel) { if (pwm_instance[i]->callback) // 如果有回调函数 - { pwm_instance[i]->callback(pwm_instance[i]); - } + return; // 一次只能有一个通道的中断,所以直接返回 } } @@ -23,6 +22,9 @@ void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config) { + if (idx >= PWM_DEVICE_CNT) // 超过最大实例数,考虑增加或查看是否有内存泄漏 + while (1) + ; PWMInstance *pwm = (PWMInstance *)malloc(sizeof(PWMInstance)); memset(pwm, 0, sizeof(PWMInstance)); @@ -33,8 +35,8 @@ PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config) pwm->callback = config->callback; pwm->id = config->id; - HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel); - __HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, pwm->pulse); + HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel); // 启动PWM + __HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, pwm->pulse); // 设置占空比,初始为0 pwm_instance[idx++] = pwm; return pwm; diff --git a/bsp/pwm/bsp_pwm.h b/bsp/pwm/bsp_pwm.h index 9386876..654e9a3 100644 --- a/bsp/pwm/bsp_pwm.h +++ b/bsp/pwm/bsp_pwm.h @@ -4,7 +4,7 @@ #include "tim.h" #include "stdint.h" -#define PWM_DEVICE_CNT 16 // PWM实例数量 +#define PWM_DEVICE_CNT 16 // 最大支持的PWM实例数量 /* pwm实例结构体 */ typedef struct pwm_ins_temp @@ -15,6 +15,9 @@ typedef struct pwm_ins_temp uint32_t pulse; // 脉宽 void (*callback)(struct pwm_ins_temp *); // DMA传输完成回调函数 void *id; // 实例ID + + // 后续还要添加更多的参数,以提供更直观的封装,比如直接按照百分比设置占空比,直接设置频率等 + // ... } PWMInstance; typedef struct @@ -49,6 +52,7 @@ void PWMStart(PWMInstance *pwm); */ void PWMStop(PWMInstance *pwm); +// @todo 这三个函数还需要进一步封装,协调好三者之间的关系 /** * @brief 设置pwm脉宽 * @@ -56,6 +60,8 @@ void PWMStop(PWMInstance *pwm); * @param pulse 脉宽 */ void PWMSetPulse(PWMInstance *pwm, uint32_t pulse); +void PWMSetPeriod(PWMInstance *pwm, uint32_t period); // 未实现 +void PWMSetPrescaler(PWMInstance *pwm, uint32_t prescaler); // 未实现 /** * @brief 启动pwm dma传输 diff --git a/bsp/spi/bsp_spi.c b/bsp/spi/bsp_spi.c index 74ab133..dec6fd6 100644 --- a/bsp/spi/bsp_spi.c +++ b/bsp/spi/bsp_spi.c @@ -6,44 +6,14 @@ static SPIInstance *spi_instance[SPI_DEVICE_CNT] = {NULL}; static uint8_t idx = 0; // 配合中断以及初始化 -/** - * @brief 当SPI接收完成,将会调用此回调函数,可以进行协议解析或其他必须的数据处理等 - * - * @param hspi spi handle - */ -void HAL_SPI_RxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi) -{ - for (size_t i = 0; i < idx; i++) - { - // 如果是当前spi硬件发出的complete,且cs_pin为低电平(说明正在传输),则尝试调用回调函数 - if (spi_instance[i]->spi_handle == hspi && - HAL_GPIO_ReadPin(spi_instance[i]->GPIO_cs, spi_instance[i]->cs_pin) == GPIO_PIN_RESET) - { - if (spi_instance[i]->callback) // 回调函数不为空, 则调用回调函数 - { - // 先拉高片选,结束传输 - HAL_GPIO_WritePin(spi_instance[i]->GPIO_cs, spi_instance[i]->cs_pin, GPIO_PIN_SET); - spi_instance[i]->callback(spi_instance[i]); - } - return; - } - } -} - -/** - * @brief 和RxCpltCallback共用解析即可,这里只是形式上封装一下,不用重复写 - * - * @param hspi spi handle - */ -void HAL_SPI_TxRxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi) -{ - HAL_SPI_RxCpltCallback(hspi); -} - SPIInstance *SPIRegister(SPI_Init_Config_s *conf) { + if (idx >= MX_SPI_BUS_SLAVE_CNT) // 超过最大实例数 + while (1) + ; SPIInstance *instance = (SPIInstance *)malloc(sizeof(SPIInstance)); memset(instance, 0, sizeof(SPIInstance)); + instance->spi_handle = conf->spi_handle; instance->GPIO_cs = conf->GPIO_cs; instance->cs_pin = conf->cs_pin; @@ -57,7 +27,7 @@ SPIInstance *SPIRegister(SPI_Init_Config_s *conf) void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len) { - // 拉低片选,开始传输 + // 拉低片选,开始传输(选中从机) HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_RESET); switch (spi_ins->spi_work_mode) { @@ -68,7 +38,7 @@ void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len) HAL_SPI_Transmit_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len); break; case SPI_BLOCK_MODE: - HAL_SPI_Transmit(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 10); + HAL_SPI_Transmit(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 50); // 默认50ms超时 // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束 HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); break; @@ -122,7 +92,7 @@ void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_ HAL_SPI_TransmitReceive_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len); break; case SPI_BLOCK_MODE: - HAL_SPI_TransmitReceive(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len, 10); + HAL_SPI_TransmitReceive(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len, 50); // 默认50ms超时 // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束 HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); break; @@ -144,3 +114,37 @@ void SPISetMode(SPIInstance *spi_ins, SPI_TXRX_MODE_e spi_mode) spi_ins->spi_work_mode = spi_mode; } } + +/** + * @brief 当SPI接收完成,将会调用此回调函数,可以进行协议解析或其他必须的数据处理等 + * + * @param hspi spi handle + */ +void HAL_SPI_RxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi) +{ + for (size_t i = 0; i < idx; i++) + { + // 如果是当前spi硬件发出的complete,且cs_pin为低电平(说明正在传输),则尝试调用回调函数 + if (spi_instance[i]->spi_handle == hspi && // 显然同一时间一条总线只能有一个从机在接收数据 + HAL_GPIO_ReadPin(spi_instance[i]->GPIO_cs, spi_instance[i]->cs_pin) == GPIO_PIN_RESET) + { + if (spi_instance[i]->callback != NULL) // 回调函数不为空, 则调用回调函数 + { + // 先拉高片选,结束传输 + HAL_GPIO_WritePin(spi_instance[i]->GPIO_cs, spi_instance[i]->cs_pin, GPIO_PIN_SET); + spi_instance[i]->callback(spi_instance[i]); + } + return; + } + } +} + +/** + * @brief 和RxCpltCallback共用解析即可,这里只是形式上封装一下,不用重复写 + * 这是对HAL库的__weak函数的重写,传输使用IT或DMA模式,在传输完成时会调用此函数 + * @param hspi spi handle + */ +void HAL_SPI_TxRxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi) +{ + HAL_SPI_RxCpltCallback(hspi); // 直接调用接收完成的回调函数 +} diff --git a/bsp/spi/bsp_spi.h b/bsp/spi/bsp_spi.h index eea6a51..b6662e9 100644 --- a/bsp/spi/bsp_spi.h +++ b/bsp/spi/bsp_spi.h @@ -21,15 +21,15 @@ typedef struct spi_ins_temp GPIO_TypeDef *GPIO_cs; // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等 uint16_t cs_pin; // 片选信号对应的引脚号,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_2等等 - SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode; // 传输工作模式 - uint8_t rx_size; // 本次接收的数据长度 - uint8_t *rx_buffer; // 本次接收的数据缓冲区 - void (*callback)(struct spi_ins_temp *); // 接收回调函数 + SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode; // 传输工作模式 + uint8_t rx_size; // 本次接收的数据长度 + uint8_t *rx_buffer; // 本次接收的数据缓冲区 - void *id; // 模块指针 + void (*callback)(struct spi_ins_temp *); // 接收回调函数 + void *id; // 模块指针 } SPIInstance; -/* rx data resolve callback*/ +/* 接收回调函数定义,包含SPI的module按照此格式构建回调函数 */ typedef void (*spi_rx_callback)(SPIInstance *); /* SPI初始化配置,其实基本和SPIIstance一模一样,为了代码风格统一因此再次定义 */ diff --git a/bsp/bsp_spi.md b/bsp/spi/bsp_spi.md similarity index 100% rename from bsp/bsp_spi.md rename to bsp/spi/bsp_spi.md diff --git a/bsp/usart/bsp_usart.c b/bsp/usart/bsp_usart.c index f7171a4..4d0fcb5 100644 --- a/bsp/usart/bsp_usart.c +++ b/bsp/usart/bsp_usart.c @@ -34,6 +34,9 @@ static void USARTServiceInit(USARTInstance *_instance) USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config) { + if (idx >= DEVICE_USART_CNT) // 超过最大实例数 + while (1) + ; USARTInstance *instance = (USARTInstance *)malloc(sizeof(USARTInstance)); memset(instance, 0, sizeof(USARTInstance)); diff --git a/bsp/usart/bsp_usart.h b/bsp/usart/bsp_usart.h index ef8a465..cb8ccfd 100644 --- a/bsp/usart/bsp_usart.h +++ b/bsp/usart/bsp_usart.h @@ -5,15 +5,14 @@ #include "main.h" #define DEVICE_USART_CNT 3 // C板至多分配3个串口 -#define USART_RXBUFF_LIMIT 256 // if your protocol needs bigger buff, modify here +#define USART_RXBUFF_LIMIT 256 // 如果协议需要更大的buff,请修改这里 -/* application callback,which resolves specific protocol,解析协议的回调函数 */ +// 模块回调函数,用于解析协议 typedef void (*usart_module_callback)(); -/* USARTInstance struct,each app would have one instance */ +// 串口实例结构体,每个module都要包含一个实例 typedef struct { - // 更新:弃用malloc方案,使用了固定大小的数组方便debug时查看 uint8_t recv_buff[USART_RXBUFF_LIMIT]; // 预先定义的最大buff大小,如果太小请修改USART_RXBUFF_LIMIT uint8_t recv_buff_size; // 模块接收一包数据的大小 UART_HandleTypeDef *usart_handle; // 实例对应的usart_handle @@ -36,13 +35,10 @@ typedef struct USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config); /** - * @todo 是否需要进一步封装发送buff和size,并创建一个串口任务以一定频率自动发送? - * 若采用此方法,则串口实例的拥有者仅需要在自己的任务中设置发送值,不需要关心发送buffer大小以及何时发送. + * @brief 通过调用该函数可以发送一帧数据,需要传入一个usart实例,发送buff以及这一帧的长度 * - * @brief api for sending data through a specific serial port,indicated by the first parameter:id - * 通过调用该函数可以发送一帧数据,需要传入一个usart实例,发送buff以及这一帧的长度 - * - * @param id specify which usart would be used + * @param _instance 串口实例 + * @param send_buf 待发送数据的buffer * @param send_size how many bytes to send */ void USARTSend(USARTInstance *_instance, uint8_t *send_buf, uint16_t send_size); diff --git a/modules/algorithm/controller.c b/modules/algorithm/controller.c index f972b72..5e1695b 100644 --- a/modules/algorithm/controller.c +++ b/modules/algorithm/controller.c @@ -11,112 +11,26 @@ #include "controller.h" #include -// PID优化环节函数声明 -static void f_Trapezoid_Intergral(PIDInstance *pid); // 梯形积分 -static void f_Integral_Limit(PIDInstance *pid); // 积分限幅 -static void f_Derivative_On_Measurement(PIDInstance *pid); // 微分先行(仅使用反馈值而不计参考输入的微分) -static void f_Changing_Integration_Rate(PIDInstance *pid); // 变速积分(误差小时积分作用更强) -static void f_Output_Filter(PIDInstance *pid); // 输出滤波(平滑输出) -static void f_Derivative_Filter(PIDInstance *pid); // 微分滤波(采集时,滤除高频噪声) -static void f_Output_Limit(PIDInstance *pid); // 输出限幅 -static void f_PID_ErrorHandle(PIDInstance *pid); // 堵转保护 - -/** - * @brief 初始化PID,设置参数和启用的优化环节,将其他数据置零 - * - * @param pid PID实例 - * @param config PID初始化设置 - */ -void PID_Init(PIDInstance *pid, PID_Init_config_s *config) -{ - memset(pid, 0, sizeof(PIDInstance)); - // utilize the quality of struct that its memeory is continuous - memcpy(pid, config, sizeof(PID_Init_config_s)); - // set rest of memory to 0 - -} - -/** - * @brief PID计算 - * @param[in] PID结构体 - * @param[in] 测量值 - * @param[in] 期望值 - * @retval 返回空 - */ -float PID_Calculate(PIDInstance *pid, float measure, float ref) -{ - if (pid->Improve & ErrorHandle) - f_PID_ErrorHandle(pid); - - pid->dt = DWT_GetDeltaT((void *)&pid->DWT_CNT); - - pid->Measure = measure; - pid->Ref = ref; - pid->Err = pid->Ref - pid->Measure; - - if (abs(pid->Err) > pid->DeadBand) - { - pid->Pout = pid->Kp * pid->Err; - pid->ITerm = pid->Ki * pid->Err * pid->dt; - pid->Dout = pid->Kd * (pid->Err - pid->Last_Err) / pid->dt; - - // 梯形积分 - if (pid->Improve & Trapezoid_Intergral) - f_Trapezoid_Intergral(pid); - // 变速积分 - if (pid->Improve & ChangingIntegrationRate) - f_Changing_Integration_Rate(pid); - // 微分先行 - if (pid->Improve & Derivative_On_Measurement) - f_Derivative_On_Measurement(pid); - // 微分滤波器 - if (pid->Improve & DerivativeFilter) - f_Derivative_Filter(pid); - // 积分限幅 - if (pid->Improve & Integral_Limit) - f_Integral_Limit(pid); - - pid->Iout += pid->ITerm; - pid->Output = pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout; - - // 输出滤波 - if (pid->Improve & OutputFilter) - f_Output_Filter(pid); - // 输出限幅 - f_Output_Limit(pid); - } - else // 进入死区,清空积分和输出 - { - pid->Output=0; - pid->ITerm=0; - } - - pid->Last_Measure = pid->Measure; - pid->Last_Output = pid->Output; - pid->Last_Dout = pid->Dout; - pid->Last_Err = pid->Err; - pid->Last_ITerm = pid->ITerm; - - return pid->Output; -} +/* ----------------------------下面是pid优化环节的实现---------------------------- */ +// 梯形积分 static void f_Trapezoid_Intergral(PIDInstance *pid) { - + // 计算梯形的面积,(上底+下底)*高/2 pid->ITerm = pid->Ki * ((pid->Err + pid->Last_Err) / 2) * pid->dt; } +// 变速积分(误差小时积分作用更强) static void f_Changing_Integration_Rate(PIDInstance *pid) { if (pid->Err * pid->Iout > 0) { // 积分呈累积趋势 - // Integral still increasing if (abs(pid->Err) <= pid->CoefB) return; // Full integral if (abs(pid->Err) <= (pid->CoefA + pid->CoefB)) pid->ITerm *= (pid->CoefA - abs(pid->Err) + pid->CoefB) / pid->CoefA; - else + else // 最大阈值,不使用积分 pid->ITerm = 0; } } @@ -126,13 +40,11 @@ static void f_Integral_Limit(PIDInstance *pid) static float temp_Output, temp_Iout; temp_Iout = pid->Iout + pid->ITerm; temp_Output = pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout; - if (abs(temp_Output) > pid->MaxOut) + if (abs(temp_Output) > pid->MaxOut) { - if (pid->Err * pid->Iout > 0) + if (pid->Err * pid->Iout > 0) // 积分却还在累积 { - // 积分呈累积趋势 - // Integral still increasing - pid->ITerm = 0; + pid->ITerm = 0; // 当前积分项置零 } } @@ -148,23 +60,27 @@ static void f_Integral_Limit(PIDInstance *pid) } } +// 微分先行(仅使用反馈值而不计参考输入的微分) static void f_Derivative_On_Measurement(PIDInstance *pid) { pid->Dout = pid->Kd * (pid->Last_Measure - pid->Measure) / pid->dt; } +// 微分滤波(采集微分时,滤除高频噪声) static void f_Derivative_Filter(PIDInstance *pid) { pid->Dout = pid->Dout * pid->dt / (pid->Derivative_LPF_RC + pid->dt) + pid->Last_Dout * pid->Derivative_LPF_RC / (pid->Derivative_LPF_RC + pid->dt); } +// 输出滤波 static void f_Output_Filter(PIDInstance *pid) { pid->Output = pid->Output * pid->dt / (pid->Output_LPF_RC + pid->dt) + pid->Last_Output * pid->Output_LPF_RC / (pid->Output_LPF_RC + pid->dt); } +// 输出限幅 static void f_Output_Limit(PIDInstance *pid) { if (pid->Output > pid->MaxOut) @@ -177,7 +93,7 @@ static void f_Output_Limit(PIDInstance *pid) } } -// PID ERRORHandle Function +// 电机堵转检测 static void f_PID_ErrorHandle(PIDInstance *pid) { /*Motor Blocked Handle*/ @@ -199,4 +115,95 @@ static void f_PID_ErrorHandle(PIDInstance *pid) // Motor blocked over 1000times pid->ERRORHandler.ERRORType = Motor_Blocked; } +} + + +/* ---------------------------下面是PID的外部算法接口--------------------------- */ + +/** + * @brief 初始化PID,设置参数和启用的优化环节,将其他数据置零 + * + * @param pid PID实例 + * @param config PID初始化设置 + */ +void PID_Init(PIDInstance *pid, PID_Init_config_s *config) +{ + // config的数据和pid的部分数据是连续且相同的的,所以可以直接用memcpy + // @todo: 不建议这样做,可扩展性差,不知道的开发者可能会误以为pid和config是同一个结构体 + // 后续修改为逐个赋值 + memset(pid, 0, sizeof(PIDInstance)); + // utilize the quality of struct that its memeory is continuous + memcpy(pid, config, sizeof(PID_Init_config_s)); + // set rest of memory to 0 + +} + +/** + * @brief PID计算 + * @param[in] PID结构体 + * @param[in] 测量值 + * @param[in] 期望值 + * @retval 返回空 + */ +float PID_Calculate(PIDInstance *pid, float measure, float ref) +{ + // 堵转检测 + if (pid->Improve & ErrorHandle) + f_PID_ErrorHandle(pid); + + pid->dt = DWT_GetDeltaT((void *)&pid->DWT_CNT); //获取两次pid计算的时间间隔,用于积分和微分 + + // 保存上次的测量值和误差,计算当前error + pid->Measure = measure; + pid->Ref = ref; + pid->Err = pid->Ref - pid->Measure; + + // 如果在死区外,则计算PID + if (abs(pid->Err) > pid->DeadBand) + { + // 基本的pid计算,使用位置式 + pid->Pout = pid->Kp * pid->Err; + pid->ITerm = pid->Ki * pid->Err * pid->dt; + pid->Dout = pid->Kd * (pid->Err - pid->Last_Err) / pid->dt; + + // 梯形积分 + if (pid->Improve & Trapezoid_Intergral) + f_Trapezoid_Intergral(pid); + // 变速积分 + if (pid->Improve & ChangingIntegrationRate) + f_Changing_Integration_Rate(pid); + // 微分先行 + if (pid->Improve & Derivative_On_Measurement) + f_Derivative_On_Measurement(pid); + // 微分滤波器 + if (pid->Improve & DerivativeFilter) + f_Derivative_Filter(pid); + // 积分限幅 + if (pid->Improve & Integral_Limit) + f_Integral_Limit(pid); + + pid->Iout += pid->ITerm; // 累加积分 + pid->Output = pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout; // 计算输出 + + // 输出滤波 + if (pid->Improve & OutputFilter) + f_Output_Filter(pid); + + // 输出限幅 + f_Output_Limit(pid); + } + else // 进入死区, 则清空积分和输出 + { + pid->Output=0; + pid->ITerm=0; + } + + // 保存当前数据,用于下次计算 + pid->Last_Measure = pid->Measure; + pid->Last_Output = pid->Output; + pid->Last_Dout = pid->Dout; + pid->Last_Err = pid->Err; + pid->Last_ITerm = pid->ITerm; + + return pid->Output; } \ No newline at end of file diff --git a/modules/algorithm/user_lib.c b/modules/algorithm/user_lib.c index a2d0a92..41db340 100644 --- a/modules/algorithm/user_lib.c +++ b/modules/algorithm/user_lib.c @@ -89,15 +89,6 @@ float float_deadband(float Value, float minValue, float maxValue) return Value; } -// int26死区 -int16_t int16_deadline(int16_t Value, int16_t minValue, int16_t maxValue) -{ - if (Value < maxValue && Value > minValue) - { - Value = 0; - } - return Value; -} // 限幅函数 float float_constrain(float Value, float minValue, float maxValue) diff --git a/modules/algorithm/user_lib.h b/modules/algorithm/user_lib.h index d223225..ca46584 100644 --- a/modules/algorithm/user_lib.h +++ b/modules/algorithm/user_lib.h @@ -96,8 +96,6 @@ float abs_limit(float num, float Limit); float sign(float value); //�������� float float_deadband(float Value, float minValue, float maxValue); -// int26���� -int16_t int16_deadline(int16_t Value, int16_t minValue, int16_t maxValue); //�޷����� float float_constrain(float Value, float minValue, float maxValue); //�޷����� diff --git a/modules/can_comm/can_comm.c b/modules/can_comm/can_comm.c index 39702e9..cb6500e 100644 --- a/modules/can_comm/can_comm.c +++ b/modules/can_comm/can_comm.c @@ -10,9 +10,10 @@ */ static void CANCommResetRx(CANCommInstance *ins) { + // 当前已经收到的buffer清零 memset(ins->raw_recvbuf, 0, ins->cur_recv_len); - ins->recv_state = 0; - ins->cur_recv_len = 0; + ins->recv_state = 0; // 接收状态重置 + ins->cur_recv_len = 0; // 当前已经收到的长度重置 } /** @@ -23,33 +24,36 @@ static void CANCommResetRx(CANCommInstance *ins) static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance) { static CANCommInstance *comm; - comm = (CANCommInstance *)_instance->id; + comm = (CANCommInstance *)_instance->id; // 注意写法,将can instance的id强制转换为CANCommInstance*类型 /* 接收状态判断 */ - if (_instance->rx_buff[0] == CAN_COMM_HEADER && comm->recv_state == 0) // 尚未开始接收且新的一包里有帧头 + if (_instance->rx_buff[0] == CAN_COMM_HEADER && comm->recv_state == 0) // 之前尚未开始接收且此次包里第一个位置是帧头 { - if (_instance->rx_buff[1] == comm->recv_data_len) // 接收长度等于设定接收长度 + if (_instance->rx_buff[1] == comm->recv_data_len) // 如果这一包里的datalen也等于我们设定接收长度(这是因为暂时不支持动态包长) { - comm->recv_state = 1; + comm->recv_state = 1; // 设置接收状态为1,说明已经开始接收 } else return; // 直接跳过即可 } + if (comm->recv_state) // 已经收到过帧头 - { // 如果已经接收到的长度加上当前一包的长度大于总buf len,说明接收错误 + { + // 如果已经接收到的长度加上当前一包的长度大于总buf len,说明接收错误 if (comm->cur_recv_len + _instance->rx_len > comm->recv_buf_len) { CANCommResetRx(comm); return; // 重置状态然后返回 } - // 直接拷贝到当前的接收buffer后面 + // 直接把当前接收到的数据接到buffer后面 memcpy(comm->raw_recvbuf + comm->cur_recv_len, _instance->rx_buff, _instance->rx_len); comm->cur_recv_len += _instance->rx_len; - // 当前已经收满 + // 收完这一包以后刚好等于总buf len,说明已经收完了 if (comm->cur_recv_len == comm->recv_buf_len) - { // buff里本该是tail的位置不等于CAN_COMM_TAIL + { + // 如果buff里本该是tail的位置不等于CAN_COMM_TAIL if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 1] != CAN_COMM_TAIL) { CANCommResetRx(comm); @@ -59,8 +63,8 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance) { if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 2] == crc_8(comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len)) - { // 通过校验,复制数据到unpack_data中 - memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len); + { // 通过校验,复制数据到unpack_data中 + memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len); // 数据量大的话考虑使用DMA comm->update_flag = 1; // 数据更新flag置为1 } CANCommResetRx(comm); @@ -73,17 +77,18 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance) CANCommInstance *CANCommInit(CANComm_Init_Config_s *comm_config) { - CANCommInstance* ins = (CANCommInstance *)malloc(sizeof(CANCommInstance)); + CANCommInstance *ins = (CANCommInstance *)malloc(sizeof(CANCommInstance)); memset(ins, 0, sizeof(CANCommInstance)); + ins->recv_data_len = comm_config->recv_data_len; - ins->recv_buf_len = comm_config->recv_data_len + CAN_COMM_OFFSET_BYTES; + ins->recv_buf_len = comm_config->recv_data_len + CAN_COMM_OFFSET_BYTES; // head + datalen + crc8 + tail ins->send_data_len = comm_config->send_data_len; ins->send_buf_len = comm_config->send_data_len + CAN_COMM_OFFSET_BYTES; - ins->raw_sendbuf[0] = CAN_COMM_HEADER; - ins->raw_sendbuf[1] = comm_config->send_data_len; + ins->raw_sendbuf[0] = CAN_COMM_HEADER; // head,直接设置避免每次发送都要重新赋值,下面的tail同理 + ins->raw_sendbuf[1] = comm_config->send_data_len; // datalen ins->raw_sendbuf[comm_config->send_data_len + CAN_COMM_OFFSET_BYTES - 1] = CAN_COMM_TAIL; - - comm_config->can_config.id = ins; + // can instance的设置 + comm_config->can_config.id = ins; // CANComm的实例指针作为CANInstance的id,回调函数中会用到 comm_config->can_config.can_module_callback = CANCommRxCallback; ins->can_ins = CANRegister(&comm_config->can_config); return ins; @@ -93,10 +98,12 @@ void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data) { static uint8_t crc8; static uint8_t send_len; + // 将data copy到raw_sendbuf中,计算crc8 memcpy(instance->raw_sendbuf + 2, data, instance->send_data_len); crc8 = crc_8(data, instance->send_data_len); instance->raw_sendbuf[2 + instance->send_data_len] = crc8; + // CAN单次发送最大为8字节,如果超过8字节,需要分包发送 for (size_t i = 0; i < instance->send_buf_len; i += 8) { // 如果是最后一包,send len将会小于8,要修改CAN的txconf中的DLC位,调用bsp_can提供的接口即可 send_len = instance->send_buf_len - i >= 8 ? 8 : instance->send_buf_len - i; @@ -108,6 +115,6 @@ void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data) void *CANCommGet(CANCommInstance *instance) { - instance->update_flag = 0; + instance->update_flag = 0; // 读取后将更新flag置为0 return instance->unpacked_recv_data; } \ No newline at end of file diff --git a/modules/can_comm/can_comm.h b/modules/can_comm/can_comm.h index c184f80..aaf5045 100644 --- a/modules/can_comm/can_comm.h +++ b/modules/can_comm/can_comm.h @@ -16,9 +16,9 @@ #define MX_CAN_COMM_COUNT 4 // 注意均衡负载,一条总线上不要挂载过多的外设 #define CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE 60 // 最大发送/接收字节数,如果不够可以增加此数值 -#define CAN_COMM_HEADER 's' -#define CAN_COMM_TAIL 'e' -#define CAN_COMM_OFFSET_BYTES 4 // 's'+datalen+'e'+crc8 +#define CAN_COMM_HEADER 's' // 帧头 +#define CAN_COMM_TAIL 'e' // 帧尾 +#define CAN_COMM_OFFSET_BYTES 4 // 's'+ datalen + 'e' + crc8 #pragma pack(1) /* CAN comm 结构体, 拥有CAN comm的app应该包含一个CAN comm指针 */ @@ -35,42 +35,44 @@ typedef struct uint8_t raw_recvbuf[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE + CAN_COMM_OFFSET_BYTES]; // 额外4个bytes保存帧头帧尾和校验和 uint8_t unpacked_recv_data[CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE]; // 解包后的数据,调用CANCommGet()后cast成对应的类型通过指针读取即可 /* 接收和更新标志位*/ - uint8_t recv_state; // 接收状态, - uint8_t cur_recv_len; - uint8_t update_flag; + uint8_t recv_state; // 接收状态, + uint8_t cur_recv_len; // 当前已经接收到的数据长度(包括帧头帧尾datalen和校验和) + uint8_t update_flag; // 数据更新标志位,当接收到新数据时,会将此标志位置1,调用CANCommGet()后会将此标志位置0 } CANCommInstance; #pragma pack() /* CAN comm 初始化结构体 */ typedef struct { - CAN_Init_Config_s can_config; - uint8_t send_data_len; - uint8_t recv_data_len; + CAN_Init_Config_s can_config; // CAN初始化结构体 + uint8_t send_data_len; // 发送数据长度 + uint8_t recv_data_len; // 接收数据长度 } CANComm_Init_Config_s; /** - * @brief + * @brief 初始化CANComm * - * @param config + * @param config CANComm初始化结构体 * @return CANCommInstance* */ CANCommInstance *CANCommInit(CANComm_Init_Config_s *comm_config); /** - * @brief 发送数据 + * @brief 通过CANComm发送数据 * - * @param instance can comm实例 + * @param instance cancomm实例 * @param data 注意此地址的有效数据长度需要和初始化时传入的datalen相同 */ void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data); /** - * @brief 获取CAN COMM接收的数据,需要自己使用强制类型转换将返回的void指针转换成指定类型 + * @brief 获取CANComm接收的数据,需要自己使用强制类型转换将返回的void指针转换成指定类型 * * @return void* 返回的数据指针 * @attention 注意如果希望直接通过转换指针访问数据,如果数据是union或struct,要检查是否使用了pack(n) - * CAN COMM接收到的数据可以看作是pack(1)之后的,是连续存放的 + * CANComm接收到的数据可以看作是pack(1)之后的,是连续存放的. + * 如果使用了pack(n)可能会导致数据错乱,并且无法使用强制类型转换直接访问,而需要手动解包. + * 强烈建议通过CANComm传输的数据使用pack(1) */ void *CANCommGet(CANCommInstance *instance); diff --git a/modules/daemon/daemon.c b/modules/daemon/daemon.c index ac74caa..e71f057 100644 --- a/modules/daemon/daemon.c +++ b/modules/daemon/daemon.c @@ -20,6 +20,7 @@ DaemonInstance *DaemonRegister(Daemon_Init_Config_s *config) return instance; } +/* "喂狗"函数 */ void DaemonReload(DaemonInstance *instance) { instance->temp_count = instance->reload_count; @@ -36,11 +37,15 @@ void DaemonTask() for (size_t i = 0; i < idx; ++i) { dins = daemon_instances[i]; - if (dins->temp_count > 0) + if (dins->temp_count > 0) // 如果计数器还有值,说明上一次喂狗后还没有超时,则计数器减一 dins->temp_count--; - else if (dins->callback) // 如果有callback + else if (dins->callback) // 等于零说明超时了,调用回调函数(如果有的话) { - dins->callback(dins->owner_id); // module内可以将owner_id强制类型转换成自身类型从而调用自身的offline callback + dins->callback(dins->owner_id); // module内可以将owner_id强制类型转换成自身类型从而调用特定module的offline callback } } } +// (需要id的原因是什么?) 下面是copilot的回答! +// 需要id的原因是因为有些module可能有多个实例,而我们需要知道具体是哪个实例offline +// 如果只有一个实例,则可以不用id,直接调用callback即可 +// 比如: 有一个module叫做"电机",它有两个实例,分别是"电机1"和"电机2",那么我们调用电机的离线处理函数时就需要知道是哪个电机offline diff --git a/modules/daemon/daemon.h b/modules/daemon/daemon.h index f2e6a50..e729c96 100644 --- a/modules/daemon/daemon.h +++ b/modules/daemon/daemon.h @@ -16,15 +16,14 @@ typedef struct daemon_ins uint16_t temp_count; // 当前值,减为零说明模块离线或异常 void *owner_id; // daemon实例的地址,初始化的时候填入 - } DaemonInstance; /* daemon初始化配置 */ typedef struct { - uint16_t reload_count; // 实际上这是app唯一需要设置的值? - offline_callback callback; - void *owner_id; // id取拥有daemon的实例的地址,如DJIMotorInstance*,cast成void*类型 + uint16_t reload_count; // 实际上这是app唯一需要设置的值? + offline_callback callback; // 异常处理函数,当模块发生异常时会被调用 + void *owner_id; // id取拥有daemon的实例的地址,如DJIMotorInstance*,cast成void*类型 } Daemon_Init_Config_s; /** diff --git a/modules/led_light/led.md b/modules/led/led.md similarity index 75% rename from modules/led_light/led.md rename to modules/led/led.md index c99ee17..3beca70 100644 --- a/modules/led_light/led.md +++ b/modules/led/led.md @@ -4,3 +4,5 @@ > TODO: > 1. 预计添加不同错误标志,将错误类型和灯的闪烁频率或颜色等对应起来,方便调试 + +这是legacy support,后续将使用bsp_pwm进行重构 diff --git a/modules/led_light/led_task.c b/modules/led/led_task.c similarity index 100% rename from modules/led_light/led_task.c rename to modules/led/led_task.c diff --git a/modules/led_light/led_task.h b/modules/led/led_task.h similarity index 100% rename from modules/led_light/led_task.h rename to modules/led/led_task.h diff --git a/modules/master_machine/master_process.c b/modules/master_machine/master_process.c index a4e5309..d8c0fef 100644 --- a/modules/master_machine/master_process.c +++ b/modules/master_machine/master_process.c @@ -13,7 +13,6 @@ #include "usart.h" #include "seasky_protocol.h" -/* use usart1 as vision communication*/ static Vision_Recv_s recv_data; // @todo:由于后续需要进行IMU-Cam的硬件触发采集控制,因此可能需要将发送设置为定时任务,或由IMU采集完成产生的中断唤醒的任务, // 使得时间戳对齐. 因此,在send_data中设定其他的标志位数据,让ins_task填充姿态值. @@ -58,7 +57,8 @@ void VisionSend(Vision_Send_s *send) static uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE]; static uint16_t tx_len; // TODO: code to set flag_register - + + // 将数据转化为seasky协议的数据包 get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send->yaw, 3, send_buff, &tx_len); USARTSend(vision_usart_instance, send_buff, tx_len); } \ No newline at end of file diff --git a/modules/master_machine/master_process.h b/modules/master_machine/master_process.h index efb25da..224faa3 100644 --- a/modules/master_machine/master_process.h +++ b/modules/master_machine/master_process.h @@ -4,9 +4,10 @@ #include "bsp_usart.h" #include "seasky_protocol.h" -#define VISION_RECV_SIZE 36u +#define VISION_RECV_SIZE 36u // 当前为固定值,36字节 #define VISION_SEND_SIZE 36u +#pragma pack(1) typedef enum { NO_FIRE = 0, @@ -79,6 +80,7 @@ typedef struct // uint32_t time_stamp; // @todo 用于和相机的时间戳对齐 } Vision_Send_s; +#pragma pack() /** * @brief 调用此函数初始化和视觉的串口通信 diff --git a/modules/message_center/message_center.c b/modules/message_center/message_center.c index 06fd1a3..387c9fb 100644 --- a/modules/message_center/message_center.c +++ b/modules/message_center/message_center.c @@ -8,7 +8,7 @@ static char sname[MAX_EVENT_COUNT][MAX_EVENT_NAME_LEN + 1]; static void *p_ptr[MAX_EVENT_COUNT] = {NULL}; static void **s_pptr[MAX_EVENT_COUNT] = {NULL}; // 因为要修改指针,所以需要二重指针 -/* ----------------------------------第三方指针传递版的实现----------------------------------- */ +/* ----------------------------------第三方指针传递版的实现,deprecated----------------------------------- */ void MessageInit() { @@ -68,11 +68,12 @@ void SubscribeEvent(char *name, void **data_ptr) /* ----------------------------------链表-队列版的实现----------------------------------- */ -/* message_center是fake node,是方便链表编写的技巧,这样不需要处理链表头的特殊情况 */ +/* message_center是fake head node,是方便链表编写的技巧,这样就不需要处理链表头的特殊情况 */ static Publisher_t message_center = { .event_name = "Message_Manager", .first_subs = NULL, - .next_event_node = NULL}; + .next_event_node = NULL + }; static void CheckName(char *name) { @@ -88,7 +89,7 @@ static void CheckLen(uint8_t len1, uint8_t len2) if (len1 != len2) { while (1) - ; // 相同事件的消息长度不同 + ; // 进入这里说明相同事件的消息长度却不同 } } @@ -111,14 +112,14 @@ Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len) { // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度 ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len)); } - //如果之前没有订阅者,特殊处理一下 + //如果是第一个订阅者,特殊处理一下 if(node->first_subs==NULL) { node->first_subs=ret; return ret; } // 遍历订阅者链表,直到到达尾部 - Subscriber_t *sub = node->first_subs; // iterator + Subscriber_t *sub = node->first_subs; // 作为iterator while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的订阅者链表 { sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部 @@ -182,11 +183,14 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr) uint8_t PubPushMessage(Publisher_t *pub, void *data_ptr) { - Subscriber_t *iter = pub->first_subs; // iter作为订阅者指针,遍历订阅该事件的所有订阅者;如果为空说明遍历结束 - while (iter) // 遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息 + static Subscriber_t *iter; + iter = pub->first_subs; // iter作为订阅者指针,遍历订阅该事件的所有订阅者;如果为空说明遍历结束 + // 遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息 + while (iter) { if (iter->temp_size == QUEUE_SIZE) // 如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入 - { // 队列头索引前移动,相当于抛弃前一个位置,被抛弃的位置稍后会被写入新的数据 + { + // 队列头索引前移动,相当于抛弃前一个位置的数据,被抛弃的位置稍后会被写入新的数据 iter->front_idx = (iter->front_idx + 1) % QUEUE_SIZE; iter->temp_size--; // 相当于出队,size-1 } diff --git a/modules/message_center/message_center.h b/modules/message_center/message_center.h index d50c201..44a3223 100644 --- a/modules/message_center/message_center.h +++ b/modules/message_center/message_center.h @@ -5,9 +5,9 @@ * @todo 实现基于链表-队列的pubsub机制 * @version 0.1 * @date 2022-11-30 - * + * * @copyright Copyright (c) 2022 - * + * */ #ifndef PUBSUB_H @@ -15,102 +15,93 @@ #include "stdint.h" - -#define MAX_EVENT_NAME_LEN 32 //最大的事件名长度,每个事件都有字符串来命名 -#define MAX_EVENT_COUNT 12 //最多支持的事件数量 +#define MAX_EVENT_NAME_LEN 32 // 最大的事件名长度,每个事件都有字符串来命名 +#define MAX_EVENT_COUNT 12 // 最多支持的事件数量 #define QUEUE_SIZE 1 - /** * @brief 在所有应用初始化结束之后调用,当作app的"回调函数" - * + * */ void MessageInit(); /** * @brief 注册成为消息发布者 - * + * * @param name 消息标识名,注意不要超过MAX_EVENT_NAME_LEN * @param data 发布者的数据地址 */ -void PublisherRegister(char* name,void* data); +void PublisherRegister(char *name, void *data); /** * @brief 订阅消息,成为消息订阅者 - * + * * @param name 消息标识名 * @param data 保存数据的指针的地址,注意这是一个二级指针,传入的时候对数据指针取地址(&) */ -void SubscribeEvent(char* name,void** data); +void SubscribeEvent(char *name, void **data); #endif // !PUBSUB_H - - -/* 以下是队列版的pubsub,TODO */ - typedef struct mqt { /* 用数组模拟FIFO队列 */ - void* queue[QUEUE_SIZE]; + void *queue[QUEUE_SIZE]; uint8_t data_len; uint8_t front_idx; uint8_t back_idx; uint8_t temp_size; // 当前队列长度 /* 指向下一个订阅了相同的事件的订阅者的指针 */ - struct mqt* next_subs_queue; + struct mqt *next_subs_queue; // 使得发布者可以通过链表访问所有订阅了相同事件的订阅者 } Subscriber_t; /** - * @brief 发布者类型.每个发布者拥有发布者实例,这个实例 - * + * @brief 发布者类型.每个发布者拥有发布者实例,并且可以通过链表访问所有订阅了自己发布的事件的订阅者 + * */ -typedef struct ent -{ +typedef struct ent +{ /* 事件名称 */ - char event_name[MAX_EVENT_NAME_LEN+2]; - uint8_t data_len; + char event_name[MAX_EVENT_NAME_LEN + 1]; // 1个字节用于存放字符串结束符 '\0' + uint8_t data_len; // 该事件的数据长度 /* 指向第一个订阅了该事件的订阅者,通过链表访问所有订阅者 */ - Subscriber_t* first_subs; + Subscriber_t *first_subs; /* 指向下一个Publisher的指针 */ - struct ent* next_event_node; - + struct ent *next_event_node; } Publisher_t; /** * @brief 订阅name的事件消息 - * + * * @param name 事件名称 * @param data_len 消息长度,通过sizeof()获取 * @return Subscriber_t* 返回订阅者实例 */ -Subscriber_t* SubRegister(char* name,uint8_t data_len); +Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len); /** * @brief 注册成为消息发布者 - * + * * @param name 发布者发布的话题名称(事件) * @return Publisher_t* 返回发布者实例 */ -Publisher_t* PubRegister(char* name,uint8_t data_len); +Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len); /** * @brief 获取消息 - * + * * @param sub 订阅者实例指针 * @param data_ptr 数据指针,接收的消息将会放到此处 * @return uint8_t 返回值为0说明没有新的消息(消息队列为空),为1说明获取到了新的消息 */ -uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr); +uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr); /** * @brief 发布者给所有订阅了事件的订阅者推送消息 - * + * * @param pub 发布者实例指针 * @param data_ptr 指向要发布的数据的指针 * @return uint8_t 新消息成功推送给几个订阅者 */ -uint8_t PubPushMessage(Publisher_t* pub,void* data_ptr); - - +uint8_t PubPushMessage(Publisher_t *pub, void *data_ptr); diff --git a/modules/motor/dji_motor.c b/modules/motor/dji_motor.c index 72ab446..e47a2cd 100644 --- a/modules/motor/dji_motor.c +++ b/modules/motor/dji_motor.c @@ -10,23 +10,23 @@ static DJIMotorInstance *dji_motor_instance[DJI_MOTOR_CNT] = {NULL}; * @brief 由于DJI电机发送以四个一组的形式进行,故对其进行特殊处理,用6个(2can*3group)can_instance专门负责发送 * 该变量将在 DJIMotorControl() 中使用,分组在 MotorSenderGrouping()中进行 * - * C610(m2006)/C620(m3508):0x1ff,0x200; GM6020:0x1ff,0x2ff - * 反馈: GM6020: 0x204+id ; C610/C620: 0x200+id + * C610(m2006)/C620(m3508):0x1ff,0x200; + * GM6020:0x1ff,0x2ff + * 反馈(rx_id): GM6020: 0x204+id ; C610/C620: 0x200+id * can1: [0]:0x1FF,[1]:0x200,[2]:0x2FF * can2: [3]:0x1FF,[4]:0x200,[5]:0x2FF */ -static CANInstance sender_assignment[6] = - { - [0] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x1ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, - [1] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x200, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, - [2] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x2ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, - [3] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x1ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, - [4] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x200, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, - [5] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x2ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, +static CANInstance sender_assignment[6] = { + [0] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x1ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, + [1] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x200, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, + [2] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x2ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, + [3] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x1ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, + [4] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x200, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, + [5] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x2ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}, }; /** - * @brief 6个用于确认是否有电机注册到sender_assignment中的标志位,防止发送空帧,此变量将在 DJIMotorControl() 使用 + * @brief 6个用于确认是否有电机注册到sender_assignment中的标志位,防止发送空帧,此变量将在DJIMotorControl()使用 * flag的初始化在 MotorSenderGrouping()中进行 * */ @@ -38,9 +38,7 @@ static uint8_t sender_enable_flag[6] = {0}; */ static void IDcrash_Handler(uint8_t conflict_motor_idx, uint8_t temp_motor_idx) { - while (1) - { - }; + while (1); } /** @@ -108,7 +106,7 @@ static void MotorSenderGrouping(CAN_Init_Config_s *config) break; default: // other motors should not be registered here - break; + while(1); // 其他电机不应该在这里注册 } } @@ -124,9 +122,10 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance) static uint8_t *rxbuff; static DJI_Motor_Measure_s *measure; rxbuff = _instance->rx_buff; + // 这里对can instance的id进行了强制转换,从而获得电机的instance实例地址 measure = &((DJIMotorInstance *)_instance->id)->motor_measure; // measure要多次使用,保存指针减小访存开销 - // resolve data and apply filter to current and speed + // 解析数据并对电流和速度进行滤波 measure->last_ecd = measure->ecd; measure->ecd = ((uint16_t)rxbuff[0]) << 8 | rxbuff[1]; measure->angle_single_round = ECD_ANGLE_COEF_DJI * (float)measure->ecd; @@ -136,7 +135,7 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance) CURRENT_SMOOTH_COEF * (float)((int16_t)(rxbuff[4] << 8 | rxbuff[5])); measure->temperate = rxbuff[6]; - // multi rounds calc,计算的前提是两次采样间电机转过的角度小于180° + // 多圈角度计算,计算的前提是两次采样间电机转过的角度小于180° if (measure->ecd - measure->last_ecd > 4096) measure->total_round--; else if (measure->ecd - measure->last_ecd < -4096) @@ -150,23 +149,23 @@ DJIMotorInstance *DJIMotorInit(Motor_Init_Config_s *config) DJIMotorInstance *instance = (DJIMotorInstance *)malloc(sizeof(DJIMotorInstance)); memset(instance, 0, sizeof(DJIMotorInstance)); - // motor basic setting + // motor basic setting 电机基本设置 instance->motor_type = config->motor_type; instance->motor_settings = config->controller_setting_init_config; - // motor controller init + // motor controller init 电机控制器初始化 PID_Init(&instance->motor_controller.current_PID, &config->controller_param_init_config.current_PID); PID_Init(&instance->motor_controller.speed_PID, &config->controller_param_init_config.speed_PID); PID_Init(&instance->motor_controller.angle_PID, &config->controller_param_init_config.angle_PID); instance->motor_controller.other_angle_feedback_ptr = config->controller_param_init_config.other_angle_feedback_ptr; instance->motor_controller.other_speed_feedback_ptr = config->controller_param_init_config.other_speed_feedback_ptr; - // group motors, because 4 motors share the same CAN control message + // 电机分组,因为至多4个电机可以共用一帧CAN控制报文 MotorSenderGrouping(&config->can_init_config); - // register motor to CAN bus + // 注册电机到CAN总线 config->can_init_config.can_module_callback = DecodeDJIMotor; // set callback - config->can_init_config.id = instance; // set id,eq to address(it is identity) + config->can_init_config.id = instance;// set id,eq to address(it is identity) instance->motor_can_instance = CANRegister(&config->can_init_config); DJIMotorEnable(instance); @@ -228,7 +227,7 @@ void DJIMotorControl() static float pid_measure, pid_ref; // 电机PID测量值和设定值 // 遍历所有电机实例,进行串级PID的计算并设置发送报文的值 for (size_t i = 0; i < idx; ++i) - { // 减小访存开销,先保存指针引用 + { // 减小访存开销,先保存指针引用 motor = dji_motor_instance[i]; motor_setting = &motor->motor_settings; motor_controller = &motor->motor_controller; @@ -280,7 +279,6 @@ void DJIMotorControl() { // 若该电机处于停止状态,直接将buff置零 memset(sender_assignment[group].tx_buff + 2 * num, 0, 16u); } - } // 遍历flag,检查是否要发送这一帧报文 diff --git a/modules/motor/dji_motor.h b/modules/motor/dji_motor.h index 10ef101..d592b2c 100644 --- a/modules/motor/dji_motor.h +++ b/modules/motor/dji_motor.h @@ -22,22 +22,22 @@ #define DJI_MOTOR_CNT 12 /* 滤波系数设置为1的时候即关闭滤波 */ -#define SPEED_SMOOTH_COEF 0.85f // better to be greater than 0.85 -#define CURRENT_SMOOTH_COEF 0.9f // this coef *must* be greater than 0.9 -#define ECD_ANGLE_COEF_DJI (360.0f/8192.0f) // ,将编码器值转化为角度制 +#define SPEED_SMOOTH_COEF 0.85f // 最好大于0.85 +#define CURRENT_SMOOTH_COEF 0.9f // 必须大于0.9 +#define ECD_ANGLE_COEF_DJI 0.043945f // (360/8192),将编码器值转化为角度制 /* DJI电机CAN反馈信息*/ typedef struct { - uint16_t last_ecd; // 上一次读取的编码器值 - uint16_t ecd; // 0-8191,刻度总共有8192格 + uint16_t last_ecd; // 上一次读取的编码器值 + uint16_t ecd; // 0-8191,刻度总共有8192格 float angle_single_round; // 单圈角度 float speed_aps; // 角速度,单位为:度/秒 rounds per minute - int16_t real_current; // 实际电流 - uint8_t temperate; // 温度 Celsius + int16_t real_current; // 实际电流 + uint8_t temperate; // 温度 Celsius - float total_angle; // 总角度,注意方向 - int32_t total_round; // 总圈数,注意方向 + float total_angle; // 总角度,注意方向 + int32_t total_round; // 总圈数,注意方向 } DJI_Motor_Measure_s; /** @@ -46,25 +46,18 @@ typedef struct */ typedef struct { - /* motor measurement recv from CAN feedback */ - DJI_Motor_Measure_s motor_measure; - /* basic config of a motor*/ - Motor_Control_Setting_s motor_settings; + DJI_Motor_Measure_s motor_measure; // 电机测量值 + Motor_Control_Setting_s motor_settings; // 电机设置 + Motor_Controller_s motor_controller; // 电机控制器 - /* controller used in the motor (3 loops)*/ - Motor_Controller_s motor_controller; - - /* the CAN instance own by motor instance*/ - CANInstance *motor_can_instance; - - /* sender assigment*/ + CANInstance *motor_can_instance; // 电机CAN实例 + // 分组发送设置 uint8_t sender_group; uint8_t message_num; Motor_Type_e motor_type; // 电机类型 Motor_Working_Type_e stop_flag; // 启停标志 - } DJIMotorInstance; /** diff --git a/modules/referee/referee.c b/modules/referee/referee.c index f6640fa..9b9075d 100644 --- a/modules/referee/referee.c +++ b/modules/referee/referee.c @@ -7,7 +7,6 @@ // 参考深圳大学 Infantry_X-master #define RE_RX_BUFFER_SIZE 200 -// static USARTInstance referee_usart_instance; static USARTInstance *referee_usart_instance; /**************裁判系统数据******************/ @@ -17,7 +16,7 @@ static uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID /** * @brief 读取裁判数据,中断中读取保证速度 - * @param 缓存数据 + * @param ReadFromUsart: 读取到的裁判系统原始数据 * @retval 是否对正误判断做处理 * @attention 在此判断帧头和CRC校验,无误再写入数据，不重复判断帧头 */ diff --git a/modules/remote/remote_control.c b/modules/remote/remote_control.c index a017199..3a4e347 100644 --- a/modules/remote/remote_control.c +++ b/modules/remote/remote_control.c @@ -2,11 +2,12 @@ #include "string.h" #include "bsp_usart.h" #include "memory.h" +#include "stdlib.h" #define REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE 18u // 遥控器接收的buffer大小 // 遥控器数据 -static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据,[1]:上一次的数据.用于按键判断 -// 遥控器拥有的串口实例 +static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据TEMP,[1]:上一次的数据LAST.用于按键持续按下和切换的判断 +// 遥控器拥有的串口实例,因为遥控器是单例,所以这里只有一个,就不封装了 static USARTInstance *rc_usart_instance; /** @@ -17,8 +18,8 @@ static void RectifyRCjoystick() { for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i) { - if (*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+i) > 660 || *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+i) < -660) - *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+i) = 0; + if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660) + *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0; } } @@ -28,7 +29,7 @@ static void RectifyRCjoystick() * @param[out] rc_ctrl: remote control data struct point * @retval none */ -static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf) +static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf) { memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据 // 摇杆,直接解算时减去偏置 @@ -68,7 +69,7 @@ static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf) rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i; } - // 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位 + // 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后. 尚未测试 // *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8)); // *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_STATE] = *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] & ~(*(uint16_t *)&(rc_ctrl[1].key_test[KEY_PRESS])); // if (rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS].ctrl) diff --git a/modules/remote/remote_control.h b/modules/remote/remote_control.h index 62f079a..be995db 100644 --- a/modules/remote/remote_control.h +++ b/modules/remote/remote_control.h @@ -17,7 +17,7 @@ #include "main.h" #include "usart.h" -// +// 用于遥控器数据读取,遥控器数据是一个大小为2的数组 #define LAST 1 #define TEMP 0 @@ -33,17 +33,18 @@ #define RC_CH_VALUE_MAX ((uint16_t)1684) /* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */ -#define RC_SW_UP ((uint16_t)1) -#define RC_SW_MID ((uint16_t)3) -#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2) +#define RC_SW_UP ((uint16_t)1) // 开关向上时的值 +#define RC_SW_MID ((uint16_t)3) // 开关中间时的值 +#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2) // 开关向下时的值 +// 三个判断开关状态的宏 #define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN) #define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID) #define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP) -#define LEFT_SW 1 -#define RIGHT_SW 0 +#define LEFT_SW 1 // 左侧开关 +#define RIGHT_SW 0 // 右侧开关 /* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */ -// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下 +// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除 #define Key_W 0 #define Key_S 1 #define Key_D 2 diff --git a/modules/super_cap/super_cap.h b/modules/super_cap/super_cap.h index 0ac4754..81c5f8e 100644 --- a/modules/super_cap/super_cap.h +++ b/modules/super_cap/super_cap.h @@ -10,28 +10,42 @@ #include "bsp_can.h" -typedef struct -{ - uint16_t vol; - uint16_t current; - uint16_t power; -} SuperCap_Msg_s; - #pragma pack(1) typedef struct { - CANInstance *can_ins; - SuperCap_Msg_s cap_msg; -} SuperCapInstance; + uint16_t vol; // 电压 + uint16_t current; // 电流 + uint16_t power; // 功率 +} SuperCap_Msg_s; #pragma pack() +/* 超级电容实例 */ +typedef struct +{ + CANInstance *can_ins; // CAN实例 + SuperCap_Msg_s cap_msg; // 超级电容信息 +} SuperCapInstance; + +/* 超级电容初始化配置 */ typedef struct { CAN_Init_Config_s can_config; } SuperCap_Init_Config_s; +/** + * @brief 初始化超级电容 + * + * @param supercap_config 超级电容初始化配置 + * @return SuperCapInstance* 超级电容实例指针 + */ SuperCapInstance *SuperCapInit(SuperCap_Init_Config_s *supercap_config); +/** + * @brief 发送超级电容控制信息 + * + * @param instance 超级电容实例 + * @param data 超级电容控制信息 + */ void SuperCapSend(SuperCapInstance *instance, uint8_t *data); #endif // !SUPER_CAP_Hd