重新组织了文件的防止
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NeoZng
parent
c05513587c
commit
bfaae13b59
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@ -88,7 +88,7 @@ to exclude the API function. */
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#define INCLUDE_vTaskDelete 1
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#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 0
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#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
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#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 0
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#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
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#define INCLUDE_vTaskDelay 1
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#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
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15
Makefile
15
Makefile
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@ -124,11 +124,11 @@ modules/imu/ins_task.c \
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modules/led/led_task.c \
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modules/master_machine/master_process.c \
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modules/master_machine/seasky_protocol.c \
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modules/motor/dji_motor.c \
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modules/motor/HT04.c \
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modules/motor/LK9025.c \
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modules/motor/step_motor.c \
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modules/motor/servo_motor.c \
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modules/motor/DJImotor/dji_motor.c \
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modules/motor/HTmotor/HT04.c \
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modules/motor/LKmotor/LK9025.c \
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modules/motor/step_motor/step_motor.c \
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modules/motor/servo_motor/servo_motor.c \
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modules/motor/motor_task.c \
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modules/referee/crc.c \
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modules/referee/referee.c \
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@ -238,6 +238,11 @@ C_INCLUDES = \
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-Imodules/imu \
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-Imodules/led \
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-Imodules/master_machine \
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-Imodules/motor/DJImotor \
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-Imodules/motor/LKmotor \
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-Imodules/motor/HTmotor \
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-Imodules/motor/step_motor \
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-Imodules/motor/servo_motor \
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-Imodules/motor \
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-Imodules/referee \
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-Imodules/remote \
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@ -103,7 +103,6 @@
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// 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
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void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
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} CANInstance;
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#pragma pack()
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```
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@ -111,13 +110,11 @@
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## BSP层(Board Sopport Package)
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- TODO：
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1. 增加SPI和I^2^C的BSP模组以便支持IST384磁力计和Oled显示屏等。
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1. 增加和module层的deteck_task配合的蜂鸣器和led闪烁配置。
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- 主要功能：实现映射功能。
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- 在本框架中，BSP层与cube高度耦合，对该层的修改可能需要使用cube重新生成工程（主要是外设的配置，通信速度，时钟频率和分频数等）。该层也是唯一允许直接出现stm32HAL库函数的代码层，**在非BSP层编写代码时，如需使用HAL_...函数，请思考是否有同功能的BSP_...函数**。不过，由于ST的HAL已经对硬件进行较高的抽象（如以handle_xxx的方式描述一个硬件外设或功能引脚），因此更换开发板需要修改的内容极少。
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- 最简单的(如gpio)仅是对HAL库函数的封装。较为复杂的则会进行一定程度的处理(如can)
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- 补充与修改：某款主控对应的BSP层应保持相同，当认为该层可能缺少部分功能或有错误时，请联系组长确认后解决并更新整个框架，**请勿自行修改**。
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||||
- 代码移植：BSP层也是在不同系列、型号的stm32间执行代码移植时主要需要关注的代码层。向功能更强系列移植一般只需要重配cube并重新组织BSP层的映射关系，而向功能较少的系列移植还需要去掉其不支持的功能。修改BSP后一般不需要对其他两层进行修改。
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||||
- 代码移植：BSP层也是在不同系列、型号的stm32间执行代码移植时主要需要关注的代码层。向功能更强系列移植一般只需要重配cube并重新组织BSP层的映射关系，而向功能较少的系列移植还需要去掉其不支持的功能。如果仅是对同一型号的开发板进行HAL初始化配置的修改，则BSP层**不需要**变动。
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- 子文件与文件夹：
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- bsp.c/h：该层核心文件，其中.h被include至main.c中，以实现整个代码层的初始化。include了该层所有模块的.h并调用各模块的初始化函数。**注意**，有些外设如串口和CAN不需要在bsp.c中进行模块层的初始化，他们会在module层生成实例（即C语言中的结构体）并注册到bsp层时自动进行初始化。以此达到提高运行速度避免未使用的模块被加载的问题。
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- bsp_xxx.c/h：每一个成对的.c/h对应一种外设，当上面两个代码层需要使用某个外设时，这里的文件就是对应的交互接口。
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@ -128,7 +125,6 @@
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- TODO：
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1. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
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2. 增加超级电容模块
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3. 增加步进电机模块
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4. 增加裁判系统多机通信、UI绘制模块
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5. 增加舵机模块
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@ -138,7 +134,7 @@
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- 子文件与子文件夹
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||||
- **注意，module层没有也不需要进行同意初始化**。app层的应用会包含一些模块，因此由app来调用各个模块的init或register函数，只有当一个module被app实例化，这个模块才会存在。
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||||
- **注意，module层没有也不需要进行统一初始化**。app层的应用会包含一些模块，因此由app来调用各个模块的init或register函数，只有当一个module被app实例化，这个模块才会存在。
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||||
> 命名为init()的初始化一般来说是开发板的独占资源，即有且只有一个这样的模块，无法拥有多个实例，如板载陀螺仪、LED、按键等。命名为register()的模块则可以拥有多个，比如电机。
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@ -5,7 +5,7 @@
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#include "message_center.h"
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#include "general_def.h"
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static attitude_t *Gimbal_IMU_data; // 云台IMU数据
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static attitude_t *gimba_IMU_data; // 云台IMU数据
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static DJIMotorInstance *yaw_motor; // yaw电机
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static DJIMotorInstance *pitch_motor; // pitch电机
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@ -16,7 +16,7 @@ static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv; // 来自cmd的控制信息
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void GimbalInit()
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{
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||||
// Gimbal_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
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||||
gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
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||||
// YAW
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||||
Motor_Init_Config_s yaw_config = {
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@ -38,9 +38,9 @@ void GimbalInit()
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.Kd = 0,
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||||
.MaxOut = 4000,
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},
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||||
.other_angle_feedback_ptr = &Gimbal_IMU_data->YawTotalAngle,
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||||
// 还需要增加角速度额外反馈指针
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||||
// .other_speed_feedback_ptr=&Gimbal_IMU_data.wz;
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||||
.other_angle_feedback_ptr = &gimba_IMU_data->YawTotalAngle,
|
||||
// 还需要增加角速度额外反馈指针,注意方向,ins_task.md中有c板的bodyframe坐标系说明
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||||
// .other_speed_feedback_ptr=&gimba_IMU_data.wz;
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||||
},
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||||
.controller_setting_init_config = {
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||||
.angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
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||||
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@ -70,9 +70,9 @@ void GimbalInit()
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|||
.Kd = 0,
|
||||
.MaxOut = 4000,
|
||||
},
|
||||
.other_angle_feedback_ptr = &Gimbal_IMU_data->Pitch,
|
||||
// 还需要增加角速度额外反馈指针
|
||||
// .other_speed_feedback_ptr=&Gimbal_IMU_data.wy,
|
||||
.other_angle_feedback_ptr = &gimba_IMU_data->Pitch,
|
||||
// 还需要增加角速度额外反馈指针,注意方向,ins_task.md中有c板的bodyframe坐标系说明
|
||||
// .other_speed_feedback_ptr=&gimba_IMU_data.wy,
|
||||
},
|
||||
.controller_setting_init_config = {
|
||||
.angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
|
||||
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@ -133,7 +133,7 @@ void GimbalTask()
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|||
}
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||||
// 设置反馈数据,主要是imu和yaw的ecd
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gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *Gimbal_IMU_data;
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gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *gimba_IMU_data;
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gimbal_feedback_data.yaw_motor_single_round_angle = yaw_motor->motor_measure.angle_single_round;
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||||
// 推送消息
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@ -163,7 +163,8 @@ Dma.USART6_TX.1.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_BYTE
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Dma.USART6_TX.1.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE
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||||
Dma.USART6_TX.1.Priority=DMA_PRIORITY_HIGH
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||||
Dma.USART6_TX.1.RequestParameters=Instance,Direction,PeriphInc,MemInc,PeriphDataAlignment,MemDataAlignment,Mode,Priority,FIFOMode
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||||
FREERTOS.IPParameters=Tasks01,configENABLE_FPU,configMAX_TASK_NAME_LEN,configUSE_TIMERS,configUSE_POSIX_ERRNO
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||||
FREERTOS.INCLUDE_vTaskDelayUntil=1
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||||
FREERTOS.IPParameters=Tasks01,configENABLE_FPU,configMAX_TASK_NAME_LEN,configUSE_TIMERS,configUSE_POSIX_ERRNO,INCLUDE_vTaskDelayUntil
|
||||
FREERTOS.Tasks01=defaultTask,0,128,StartDefaultTask,Default,NULL,Dynamic,NULL,NULL
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||||
FREERTOS.configENABLE_FPU=1
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||||
FREERTOS.configMAX_TASK_NAME_LEN=32
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@ -101,4 +101,6 @@ void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
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- `CANAddFilter()`在每次使用`CANRegister()`的时候被调用，用于给当前注册的实例添加过滤器规则并设定处理对应`rx_id`的接收FIFO。过滤器的作用是减小CAN收发器的压力，只接收符合过滤器规则的报文（否则不会产生接收中断）。
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||||
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||||
- `HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()`和`HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback()`都是对HAL的CAN回调函数的重定义（原本的callback是`__week`修饰的弱定义），当发生FIFO0或FIFO1有新消息到达的时候，对应的callback会被调用。`CANFIFOxCallback()`随后被前两者调用，并根据接收id和硬件中断来源（哪一个CAN硬件，CAN1还是CAN2）调用对应的instance的回调函数进行协议解析。
|
||||
- `HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()`和`HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback()`都是对HAL的CAN回调函数的重定义（原本的callback是`__week`修饰的弱定义），当发生FIFO0或FIFO1有新消息到达的时候，对应的callback会被调用。`CANFIFOxCallback()`随后被前两者调用，并根据接收id和硬件中断来源（哪一个CAN硬件，CAN1还是CAN2）调用对应的instance的回调函数进行协议解析。
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||||
|
||||
- 当有一个模块注册了多个can实例时，通过`CANInstance.id`,使用强制类型转换将其转换成对应模块的实例指针，就可以对不同的模块实例进行回调处理了。
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@ -55,6 +55,7 @@ SPIInstance *SPIRegister(SPI_Init_Config_s *conf);
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/**
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||||
* @brief 通过spi向对应从机发送数据
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||||
* @todo 后续加入阻塞模式下的timeout参数
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*
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||||
* @param spi_ins spi实例指针
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||||
* @param ptr_data 要发送的数据
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@ -73,7 +74,8 @@ void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len);
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||||
/**
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||||
* @brief 通过spi利用移位寄存器同时收发数据
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||||
*
|
||||
* @todo 后续加入阻塞模式下的timeout参数
|
||||
*
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||||
* @param spi_ins spi实例指针
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||||
* @param ptr_data_rx 接收数据地址
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||||
* @param ptr_data_tx 发送数据地址
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||||
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|||
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@ -1,17 +1,48 @@
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#ifndef __BMI088_H__
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||||
#define __BMI088_H__
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||||
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||||
#include "bsp_spi.h"
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||||
#include "controller.h"
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||||
#include "bsp_pwm.h"
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||||
#include "stdint.h"
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||||
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||||
typedef enum
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||||
{
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||||
BMI088_CALIBRATE_MODE = 0, // 初始化时进行标定
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||||
BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE, // 使用预设标定参数
|
||||
} BMI088_Work_Mode_e;
|
||||
|
||||
/* BMI088实例结构体定义 */
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
SPIInstance *spi_gyro;
|
||||
// 传输模式和工作模式控制
|
||||
SPIInstance *spi_gyro;
|
||||
SPIInstance *spi_acc;
|
||||
|
||||
|
||||
// 温度控制
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||||
PIDInstance *heat_pid; // 恒温PID
|
||||
PWMInstance *heat_pwm; // 加热PWM
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||||
// IMU数据
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||||
float gyro[3]; // 陀螺仪数据,xyz
|
||||
float acc[3]; // 加速度计数据,xyz
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||||
float temperature; // 温度
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||||
// 标定数据
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||||
float gyro_offset[3]; // 陀螺仪零偏
|
||||
float gNorm; // 重力加速度模长,从标定获取
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||||
float acc_coef; // 加速度计原始数据转换系数
|
||||
// 用于计算两次采样的时间间隔
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||||
uint32_t bias_dwt_cnt;
|
||||
} BMI088Instance;
|
||||
|
||||
/* BMI088初始化配置 */
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
SPI_Init_Config_s spi_gyro_config;
|
||||
SPI_Init_Config_s spi_acc_config;
|
||||
BMI088_Work_Mode_e mode;
|
||||
PID_Init_Config_s heat_pid_config;
|
||||
PWM_Init_Config_s heat_pwm_config;
|
||||
} BMI088_Init_Config_s;
|
||||
|
||||
}BMI088_Init_Config_s;
|
||||
|
||||
|
||||
#endif // !__BMI088_H__
|
||||
|
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@ -126,14 +126,14 @@ static void f_PID_ErrorHandle(PIDInstance *pid)
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|||
* @param pid PID实例
|
||||
* @param config PID初始化设置
|
||||
*/
|
||||
void PID_Init(PIDInstance *pid, PID_Init_config_s *config)
|
||||
void PID_Init(PIDInstance *pid, PID_Init_Config_s *config)
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||||
{
|
||||
// config的数据和pid的部分数据是连续且相同的的,所以可以直接用memcpy
|
||||
// @todo: 不建议这样做,可扩展性差,不知道的开发者可能会误以为pid和config是同一个结构体
|
||||
// 后续修改为逐个赋值
|
||||
memset(pid, 0, sizeof(PIDInstance));
|
||||
// utilize the quality of struct that its memeory is continuous
|
||||
memcpy(pid, config, sizeof(PID_Init_config_s));
|
||||
memcpy(pid, config, sizeof(PID_Init_Config_s));
|
||||
// set rest of memory to 0
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
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@ -28,7 +28,7 @@
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|||
// PID 优化环节使能标志位
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||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
PID_IMPROVE_NONE = 0b00000000, // 0000 0000
|
||||
PID_IMPROVE_NONE = 0b00000000, // 0000 0000
|
||||
Integral_Limit = 0b00000001, // 0000 0001
|
||||
Derivative_On_Measurement = 0b00000010, // 0000 0010
|
||||
Trapezoid_Intergral = 0b00000100, // 0000 0100
|
||||
|
|
@ -112,7 +112,7 @@ typedef struct
|
|||
float Derivative_LPF_RC;
|
||||
|
||||
PID_Improvement_e Improve;
|
||||
} PID_Init_config_s;
|
||||
} PID_Init_Config_s;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化PID实例
|
||||
|
|
@ -120,7 +120,7 @@ typedef struct
|
|||
* @param pid PID实例指针
|
||||
* @param config PID初始化配置
|
||||
*/
|
||||
void PID_Init(PIDInstance *pid, PID_Init_config_s *config);
|
||||
void PID_Init(PIDInstance *pid, PID_Init_Config_s *config);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算PID输出
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,13 +3,12 @@
|
|||
|
||||
#ifndef PI
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||||
#define PI 3.1415926535f
|
||||
#endif // !PI
|
||||
#endif // !PI
|
||||
#define PI2 (PI * 2.0f) // 2 pi
|
||||
|
||||
#define RAD_2_ANGLE (180.0f / PI)
|
||||
#define ANGLE_2_RAD (PI / 180.0f)
|
||||
|
||||
#define RPM_2_ANGLE_PER_SEC (360.0f/60.0f) // ×360°/60sec
|
||||
#define RAD_2_ANGLE 57.2957795f // 180/pi
|
||||
#define ANGLE_2_RAD 0.01745329252f // pi/180
|
||||
|
||||
#define RPM_2_ANGLE_PER_SEC 6.0f // ×360°/60sec
|
||||
|
||||
#endif // !GENERAL_DEF_H
|
||||
|
|
@ -57,7 +57,7 @@ attitude_t *INS_Init(void)
|
|||
|
||||
IMU_QuaternionEKF_Init(10, 0.001, 10000000, 1, 0);
|
||||
// imu heat init
|
||||
PID_Init_config_s config = {.MaxOut = 2000,
|
||||
PID_Init_Config_s config = {.MaxOut = 2000,
|
||||
.IntegralLimit = 300,
|
||||
.DeadBand = 0,
|
||||
.Kp = 1000,
|
||||
|
|
@ -68,7 +68,7 @@ attitude_t *INS_Init(void)
|
|||
|
||||
// noise of accel is relatively big and of high freq,thus lpf is used
|
||||
INS.AccelLPF = 0.0085;
|
||||
return (attitude_t*)&INS.Roll;
|
||||
return (attitude_t*)&INS.Gyro; // @todo: 这里偷懒了,不要这样做! 修改INT_t结构体可能会导致异常,待修复.
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 注意以1kHz的频率运行此任务 */
|
||||
|
|
@ -96,8 +96,8 @@ void INS_Task(void)
|
|||
IMU_Param_Correction(&IMU_Param, INS.Gyro, INS.Accel);
|
||||
|
||||
// 计算重力加速度矢量和b系的XY两轴的夹角,可用作功能扩展,本demo暂时没用
|
||||
INS.atanxz = -atan2f(INS.Accel[X], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
|
||||
INS.atanyz = atan2f(INS.Accel[Y], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
|
||||
// INS.atanxz = -atan2f(INS.Accel[X], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
|
||||
// INS.atanyz = atan2f(INS.Accel[Y], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
|
||||
|
||||
// 核心函数,EKF更新四元数
|
||||
IMU_QuaternionEKF_Update(INS.Gyro[X], INS.Gyro[Y], INS.Gyro[Z], INS.Accel[X], INS.Accel[Y], INS.Accel[Z], dt);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -9,7 +9,7 @@
|
|||
******************************************************************************
|
||||
* @attention INS任务的初始化不要放入实时系统!应该由application拥有实例,随后在
|
||||
* 应用层调用初始化函数.
|
||||
*
|
||||
*
|
||||
******************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
#ifndef __INS_TASK_H
|
||||
|
|
@ -27,32 +27,36 @@
|
|||
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
float Gyro[3]; // 角速度
|
||||
float Accel[3]; // 加速度
|
||||
// 还需要增加角速度数据
|
||||
float Roll;
|
||||
float Pitch;
|
||||
float Yaw;
|
||||
float YawTotalAngle;
|
||||
} attitude_t; //最终解算得到的角度,以及yaw转动的总角度(方便多圈控制)
|
||||
} attitude_t; // 最终解算得到的角度,以及yaw转动的总角度(方便多圈控制)
|
||||
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
float q[4]; // 四元数估计值
|
||||
|
||||
float Gyro[3]; // 角速度
|
||||
float Accel[3]; // 加速度
|
||||
float MotionAccel_b[3]; // 机体坐标加速度
|
||||
float MotionAccel_n[3]; // 绝对系加速度
|
||||
|
||||
float AccelLPF; // 加速度低通滤波系数
|
||||
|
||||
// 加速度在绝对系的向量表示
|
||||
// bodyframe在绝对系的向量表示
|
||||
float xn[3];
|
||||
float yn[3];
|
||||
float zn[3];
|
||||
|
||||
float atanxz;
|
||||
float atanyz;
|
||||
// 加速度在机体系和XY两轴的夹角
|
||||
// float atanxz;
|
||||
// float atanyz;
|
||||
|
||||
// IMU量测值
|
||||
float Gyro[3]; // 角速度
|
||||
float Accel[3]; // 加速度
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||||
// 位姿
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||||
float Roll;
|
||||
float Pitch;
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||||
|
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|
|||
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@ -38,7 +38,8 @@ static uint8_t sender_enable_flag[6] = {0};
|
|||
*/
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||||
static void IDcrash_Handler(uint8_t conflict_motor_idx, uint8_t temp_motor_idx)
|
||||
{
|
||||
while (1);
|
||||
while (1)
|
||||
;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
|
|
@ -46,13 +47,13 @@ static void IDcrash_Handler(uint8_t conflict_motor_idx, uint8_t temp_motor_idx)
|
|||
*
|
||||
* @param config
|
||||
*/
|
||||
static void MotorSenderGrouping(CAN_Init_Config_s *config)
|
||||
static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *config)
|
||||
{
|
||||
uint8_t motor_id = config->tx_id - 1; // 下标从零开始,先减一方便赋值
|
||||
uint8_t motor_send_num;
|
||||
uint8_t motor_grouping;
|
||||
|
||||
switch (dji_motor_instance[idx]->motor_type)
|
||||
switch (motor->motor_type)
|
||||
{
|
||||
case M2006:
|
||||
case M3508:
|
||||
|
|
@ -70,8 +71,8 @@ static void MotorSenderGrouping(CAN_Init_Config_s *config)
|
|||
// 计算接收id并设置分组发送id
|
||||
config->rx_id = 0x200 + motor_id + 1;
|
||||
sender_enable_flag[motor_grouping] = 1;
|
||||
dji_motor_instance[idx]->message_num = motor_send_num;
|
||||
dji_motor_instance[idx]->sender_group = motor_grouping;
|
||||
motor->message_num = motor_send_num;
|
||||
motor->sender_group = motor_grouping;
|
||||
|
||||
// 检查是否发生id冲突
|
||||
for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
|
||||
|
|
@ -95,8 +96,8 @@ static void MotorSenderGrouping(CAN_Init_Config_s *config)
|
|||
|
||||
config->rx_id = 0x204 + motor_id + 1;
|
||||
sender_enable_flag[motor_grouping] = 1;
|
||||
dji_motor_instance[idx]->message_num = motor_send_num;
|
||||
dji_motor_instance[idx]->sender_group = motor_grouping;
|
||||
motor->message_num = motor_send_num;
|
||||
motor->sender_group = motor_grouping;
|
||||
|
||||
for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -106,7 +107,8 @@ static void MotorSenderGrouping(CAN_Init_Config_s *config)
|
|||
break;
|
||||
|
||||
default: // other motors should not be registered here
|
||||
while(1); // 其他电机不应该在这里注册
|
||||
while (1)
|
||||
; // 其他电机不应该在这里注册
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -161,11 +163,11 @@ DJIMotorInstance *DJIMotorInit(Motor_Init_Config_s *config)
|
|||
instance->motor_controller.other_speed_feedback_ptr = config->controller_param_init_config.other_speed_feedback_ptr;
|
||||
|
||||
// 电机分组,因为至多4个电机可以共用一帧CAN控制报文
|
||||
MotorSenderGrouping(&config->can_init_config);
|
||||
MotorSenderGrouping(instance, &config->can_init_config);
|
||||
|
||||
// 注册电机到CAN总线
|
||||
config->can_init_config.can_module_callback = DecodeDJIMotor; // set callback
|
||||
config->can_init_config.id = instance;// set id,eq to address(it is identity)
|
||||
config->can_init_config.id = instance; // set id,eq to address(it is identity)
|
||||
instance->motor_can_instance = CANRegister(&config->can_init_config);
|
||||
|
||||
DJIMotorEnable(instance);
|
||||
|
|
@ -18,6 +18,7 @@
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|||
#include "bsp_can.h"
|
||||
#include "controller.h"
|
||||
#include "motor_def.h"
|
||||
#include "stdint.h"
|
||||
|
||||
#define DJI_MOTOR_CNT 12
|
||||
|
||||
|
|
@ -115,9 +115,9 @@ typedef struct
|
|||
float *speed_feedforward_ptr; // 速度前馈数据指针
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||||
float *current_feedforward_ptr; // 电流前馈数据指针
|
||||
|
||||
PID_Init_config_s current_PID;
|
||||
PID_Init_config_s speed_PID;
|
||||
PID_Init_config_s angle_PID;
|
||||
PID_Init_Config_s current_PID;
|
||||
PID_Init_Config_s speed_PID;
|
||||
PID_Init_Config_s angle_PID;
|
||||
} Motor_Controller_Init_s;
|
||||
|
||||
/* 用于初始化CAN电机的结构体,各类电机通用 */
|
||||
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