发送缓冲测试

HAL_N_Middlewares/Src/main.c

@@ -83,8 +83,7 @@ int main(void)
 	/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
 
 	/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
-	   HAL_Init();
-
+	HAL_Init();
 	/* USER CODE BEGIN Init */
 
 	/* USER CODE END Init */

application/referee/referee.c

@@ -381,4 +381,6 @@ static void UI_test_init(referee_info_t *_referee_info)
     Char_Draw(&sdata[0], "s7", UI_Graph_ADD, 0, UI_Color_Green, 20, 2, 620, 710);
     Char_Write(&sdata[0], "number:%d", 123);
     Char_ReFresh(&_referee_info->referee_id, sdata[0]);
+
+    RefereeSend();
 }

application/robot.c

@@ -35,11 +35,12 @@ void RobotInit()
 #endif
 
 #if defined(ONE_BOARD) || defined(CHASSIS_BOARD)
-    // Referee_Interactive_init();
+
     ChassisInit();
 #endif
     // 初始化完成,开启中断
     __enable_irq();
+    Referee_Interactive_init();
 }
 
 void RobotTask()

modules/referee/referee_UI.c

@@ -42,7 +42,7 @@ void UI_Delete(referee_id_t *_id, uint8_t Del_Operate, uint8_t Del_Layer)
    UI_delete_data.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&UI_delete_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength, 0xFFFF);
    /* 填入0xFFFF,关于crc校验 */
 
-   RefereeSend((uint8_t *)&UI_delete_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
+   RefereeLoadToBuffer((uint8_t *)&UI_delete_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
 
    UI_Seq++; // 包序号+1
 }
@@ -388,17 +388,17 @@ void UI_ReFresh(referee_id_t *_id, int cnt, ...)
 
    // 先发送帧头、命令码、交互数据帧头三部分，并计算CRC16校验值
    UI_GraphReFresh_data.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&UI_GraphReFresh_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + Interactive_Data_LEN_Head, 0xFFFF);
-   RefereeSend((uint8_t *)&UI_GraphReFresh_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + Interactive_Data_LEN_Head);
+   RefereeLoadToBuffer((uint8_t *)&UI_GraphReFresh_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + Interactive_Data_LEN_Head);
 
    for (i = 0; i < cnt; i++) // 发送交互数据的数据帧，并计算CRC16校验值
    {
       graphData = va_arg(ap, Graph_Data_t); // 访问参数列表中的每个项,第二个参数是你要返回的参数的类型,在取值时需要将其强制转化为指定类型的变量
       // 发送并计算CRC16
-      RefereeSend((uint8_t *)&graphData, UI_Operate_LEN_PerDraw);
+      RefereeLoadToBuffer((uint8_t *)&graphData, UI_Operate_LEN_PerDraw);
       UI_GraphReFresh_data.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&graphData, UI_Operate_LEN_PerDraw, UI_GraphReFresh_data.frametail);
    }
 
-   RefereeSend((uint8_t *)&UI_GraphReFresh_data.frametail, LEN_TAIL); // 发送CRC16校验值
+   RefereeLoadToBuffer((uint8_t *)&UI_GraphReFresh_data.frametail, LEN_TAIL); // 发送CRC16校验值
 
    va_end(ap); // 结束可变参数的获取
    UI_Seq++;   // 包序号+1
@@ -427,7 +427,7 @@ void Char_ReFresh(referee_id_t *_id, String_Data_t string_Data)
 
    UI_CharReFresh_data.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&UI_CharReFresh_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength, 0xFFFF);
 
-   RefereeSend((uint8_t *)&UI_CharReFresh_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
+   RefereeLoadToBuffer((uint8_t *)&UI_CharReFresh_data, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
 
    UI_Seq++; // 包序号+1
 }

modules/referee/referee_communication.c

@@ -40,6 +40,6 @@ void Communicate_SendData(referee_id_t *_id,robot_interactive_data_t *_data)
 
     SendData.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&SendData,LEN_HEADER+LEN_CMDID+temp_datalength,0xFFFF);
 
-    RefereeSend((uint8_t *)&SendData,LEN_HEADER+LEN_CMDID+temp_datalength+LEN_TAIL); //发送
+    RefereeLoadToBuffer((uint8_t *)&SendData,LEN_HEADER+LEN_CMDID+temp_datalength+LEN_TAIL); //发送
     UI_Seq++; // 包序号+1
 }

modules/referee/rm_referee.c

@@ -48,11 +48,12 @@ void RefereeLoadToBuffer(uint8_t *send, uint16_t tx_len)
 
 /**
  * @brief 发送函数
- * @param send 待发送数据
+ * @param 
  */
-void RefereeSend(uint8_t *send, uint16_t tx_len)
+void RefereeSend()
 {
-	USARTSend(referee_usart_instance, send, tx_len,USART_TRANSFER_IT);//syhtodo此函数需要重写
+	USARTSend(referee_usart_instance, (uint8_t *)(&referee_tx_buffer.buffer), referee_tx_buffer.pos,USART_TRANSFER_DMA);
+	referee_tx_buffer.pos=0;
 	/* syhtodo DMA请求过快会导致数据发送丢失，考虑数据尽可能打成一个整包以及队列发送，并且发送函数添加缓冲区 */
 }
 

modules/referee/rm_referee.h

@@ -68,8 +68,8 @@ void RefereeLoadToBuffer(uint8_t *send, uint16_t tx_len);
 /**
  * @brief 发送函数
  * @todo
- * @param send 待发送数据
+ * @param 
  */
-void RefereeSend(uint8_t *send, uint16_t tx_len);
+void RefereeSend(void);
 
 #endif // !REFEREE_H