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This commit is contained in:
NeoZng
parent
648de9f370
commit
b024d56bca
2
Makefile
2
Makefile
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@ -130,7 +130,7 @@ modules/remote/remote_control.c \
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modules/super_cap/super_cap.c \
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modules/can_comm/can_comm.c \
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modules/message_center/message_center.c \
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modules/monitor/monitor.hc \
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modules/monitor/monitor.c \
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application/gimbal/gimbal.c \
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application/chassis/chassis.c \
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application/shoot/shoot.c \
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69
README.md
69
README.md
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@ -1,10 +1,14 @@
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# 2023 EC-basic-framework（C语言版）说明
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当前版本更新日期：2022.11.03
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本说明仅针对电控组2023赛季框架，如有变动以日期靠后的版本为准。**==由于当前仍然处在测试开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==**
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- 开发方式：
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## 基本信息和开发规范
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- **开发方式**：
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本框架使用stm32cubemx生成，基于makefile，使用gcc-arm-none-eabi编译（make命令）。
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@ -12,11 +16,11 @@
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> ***强烈推荐使用VSCode进行开发，Ozone进行调试。***
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VSCode可通过Cortex-Debug利用OpenOCD进行调试，jlink/stlink/dap-link都支持，具体的使用方法和环境配置教程在[VSCode+Ozone使用方法](./VSCode+Ozone使用方法.md)中。
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||||
VSCode可通过Cortex-Debug利用OpenOCD进行调试，jlink/stlink/dap-link都支持，具体的使用方法和环境配置教程在[VSCode+Ozone使用方法](./VSCode+Ozone使用方法.md)中。**请使用UTF-8编码查看\&编辑此项目**。
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推荐使用 **SEGGER ozone** 进行调试。
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- 分层：
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- **分层**：
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本框架主要代码分为**BSP、Module、APP**三层。三层的代码分别存放在同名的三个文件夹中，这三个文件夹存放在根目录下。开发过程中主要编写APP层代码，Module层与BSP层不建议修改。如需添加module（如oled屏幕、其他传感器和外设等），请按照规范编写并联系组长提交commit到dev分支，完善后合并至主分支。在配置git的时候，将自己的`user.name`配置成英文缩写或易懂的nick name。
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@ -24,7 +28,7 @@
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**main.c的位置在**`HAL_N_Middlewares/Src/main.c`
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- 代码格式：
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- **代码格式**：
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在vscode-设置-扩展-C/C++-C_Cpp:style下修改。默认为`Visual Studio`。编写完新的代码后，使用右键-格式化文档(注：请勿对cube生成的文件使用此操作)。此操作不会改变文档的内容，但会改变缩进、空行、符号位置等，使代码更加统一、整洁。
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@ -32,12 +36,59 @@
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每个功能模块编写完之后，及时添加说明文档。内容参照已有的文档，要进行简短的**总体说明、代码结构、外部接口和类型定义、私有函数和变量，以及使用的说明和范例**。如果有特别需要注意的地方，也请说明。
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==**在编写代码的时候，注意添加安全检查，“treat your users as idiot！”**==
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==**在编写代码的时候，注意添加安全检查，“treat your users as idiots！”**==
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- 面向对象设计：
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- **面向对象设计**：
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C语言不存在“成员函数”的概念。为实现类似效果，所有按照这一思想构建的函数都会有一个传入参数，将结构体（对象）传入。
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- **代码风格：**
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函数统一使用**动宾短语**，建议不超过4个单词。每个单词首字母大写：
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```c
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void SetMotorControl()
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```
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变量命名使用下划线命名法，统一小写。尽量不要使用缩写，并注意让变量名本身能够表达其含义：
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```c
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uint8_t gimbal_recv_cmd;
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```
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后续可能将指针类型的变量名都加上`ptr_`或`p`前缀。私有变量加上下划线`_`前缀。
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在利用`typedef`定义新的类型时，使用单词首字母大写+下划线隔开+定义后缀的方式：
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```c
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typedef struct
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{
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float Accel[3];
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float Gyro[3];
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} IMU_Data_t;
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typedef struct
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{
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can_instance_config_s can_config;
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uint8_t send_data_len;
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uint8_t recv_data_len;
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} CANComm_Init_Config_s;
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typedef struct
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{
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float *other_angle_feedback_ptr;
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float *other_speed_feedback_ptr;
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PID_t current_PID;
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PID_t speed_PID;
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PID_t angle_PID;
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float pid_ref; // 将会作为每个环的输入和输出顺次通过串级闭环
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} Motor_Controller_s;
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```
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数据类型单一、结构不复杂的类型以`_t`后缀结尾（表明这是一种数据，type）；复杂的结构体类型使用`_s`结尾，表明其功能和内涵多（structure）。
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## BSP层(Board Sopport Package)
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- TODO：
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@ -277,9 +328,13 @@ ROOT:.
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super_cap.md
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```
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## BSP/Module/Application介绍
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在对应应用、模块和板级支持包文件夹下。
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在对应应用、模块和板级支持包文件夹下。每个.c文件或完整的功能模块都有说明文档。在编写新代码时注意按照规范编写说明文档。
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## 整体架构
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@ -1,3 +1,14 @@
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/**
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* @file robot_def.h
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||||
* @author NeoZeng neozng1@hnu.edu.cn
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||||
* @author Even
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* @version 0.1
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||||
* @date 2022-12-02
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*
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||||
* @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved
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*
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*/
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#ifndef ROBOT_DEF_H
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#define ROBOT_DEF_H
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@ -4,12 +4,14 @@
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#include "memory.h"
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/* can instance ptrs storage, used for recv callback */
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// 在CAN产生接收中断会遍历数组,选出hcan和rxid与发生中断的实例相同的那个,调用其回调函数
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static can_instance *instance[MX_REGISTER_DEVICE_CNT] = {NULL};
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/* ----------------two static function called by CANRegister()-------------------- */
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/**
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* @brief add filter to receive mesg with specific ID,called by CANRegister()
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* 给CAN添加过滤器后,BxCAN会根据接收到的报文的id进行消息过滤,符合规则的id会被填入FIFO触发中断
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*
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* @note there are total 28 filter and 2 FIFO in bxCAN of STM32F4 series product.
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* here, we assign the former 14 to CAN1 and the rest for CAN2
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@ -40,6 +42,7 @@ static void CANAddFilter(can_instance *_instance)
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/**
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* @brief called by CANRegister before the first module being registered
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* 在第一个CAN实例初始化的时候会自动调用此函数,启动CAN服务
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*
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* @note this func will handle all these thing automatically
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* there is no need to worry about hardware initialization, we do these for you!
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@ -57,40 +60,42 @@ static void CANServiceInit()
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/* ----------------------- two extern callable function -----------------------*/
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can_instance* CANRegister(can_instance_config_s* config)
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can_instance *CANRegister(can_instance_config_s *config)
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{
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static uint8_t idx;
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static uint8_t idx; // 全局CAN实例索引,每次有新的模块注册会自增
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if (!idx)
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{
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||||
CANServiceInit();
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||||
CANServiceInit(); // 第一次注册,先进行硬件初始化
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||||
}
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||||
instance[idx] = (can_instance*)malloc(sizeof(can_instance));
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||||
memset(instance[idx],0,sizeof(can_instance));
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||||
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||||
instance[idx] = (can_instance *)malloc(sizeof(can_instance)); // 分配空间
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||||
memset(instance[idx], 0, sizeof(can_instance));
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||||
// 进行发送报文的配置
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||||
instance[idx]->txconf.StdId = config->tx_id;
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||||
instance[idx]->txconf.IDE = CAN_ID_STD;
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instance[idx]->txconf.RTR = CAN_RTR_DATA;
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||||
instance[idx]->txconf.DLC = 0x08; // 默认发送长度为8
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||||
// 设置回调函数和接收发送id
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||||
instance[idx]->can_handle = config->can_handle;
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||||
instance[idx]->tx_id = config->tx_id;
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||||
instance[idx]->tx_id = config->tx_id; // 好像没用,可以删掉
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||||
instance[idx]->rx_id = config->rx_id;
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||||
instance[idx]->can_module_callback = config->can_module_callback;
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||||
CANAddFilter(instance[idx]);
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||||
return instance[idx++];
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CANAddFilter(instance[idx]); // 添加CAN过滤器规则
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return instance[idx++]; // 返回指针
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}
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||||
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||||
/* TODO:目前似乎封装过度,应该添加一个指向tx_buff的指针,tx_buff不应该由CAN instance保存 */
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void CANTransmit(can_instance *_instance)
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{
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||||
while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(_instance->can_handle) == 0)
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;
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||||
// tx_mailbox会保存实际填入了这一帧消息的邮箱,但是知道是哪个邮箱发的似乎也没啥用
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||||
HAL_CAN_AddTxMessage(_instance->can_handle, &_instance->txconf, _instance->tx_buff, &_instance->tx_mailbox);
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||||
}
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||||
void CANSetDLC(can_instance *_instance, uint8_t length)
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{
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if (length > 8)
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if (length > 8) // 安全检查
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||||
while (1)
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||||
;
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||||
_instance->txconf.DLC = length;
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@ -112,13 +117,13 @@ static void CANFIFOxCallback(CAN_HandleTypeDef *_hcan, uint32_t fifox)
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HAL_CAN_GetRxMessage(_hcan, fifox, &rxconf, can_rx_buff);
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for (size_t i = 0; i < DEVICE_CAN_CNT; i++)
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{
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if (instance[i] != NULL)
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||||
{
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||||
if (instance[i] != NULL) // 碰到NULL说明已经遍历完所有实例
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||||
{ // 两者相等说明这是要找的实例
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||||
if (_hcan == instance[i]->can_handle && rxconf.StdId == instance[i]->rx_id)
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||||
{
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||||
instance[i]->rx_len=rxconf.DLC;
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||||
memcpy(instance[i]->rx_buff, can_rx_buff, rxconf.DLC);
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||||
instance[i]->can_module_callback(instance[i]);
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||||
instance[i]->rx_len = rxconf.DLC;
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||||
memcpy(instance[i]->rx_buff, can_rx_buff, rxconf.DLC); // 消息拷贝到对应实例
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||||
instance[i]->can_module_callback(instance[i]); // 触发回调进行数据解析和处理
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break;
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||||
}
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||||
}
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@ -9,24 +9,24 @@
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#define MX_CAN_FILTER_CNT (2 * 14) // temporarily useless
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#define DEVICE_CAN_CNT 2 // CAN1,CAN2
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/* can instance typedef, every module registered to CAN should have this variable */
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#pragma pack(1)
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typedef struct _
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{
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CAN_HandleTypeDef *can_handle;
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||||
CAN_TxHeaderTypeDef txconf;
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||||
uint32_t tx_id;
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||||
uint32_t tx_mailbox;
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||||
uint8_t tx_buff[8];
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||||
uint8_t rx_buff[8];
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||||
uint32_t rx_id;
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||||
uint8_t rx_len;
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||||
CAN_HandleTypeDef *can_handle; // can句柄
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||||
CAN_TxHeaderTypeDef txconf; // CAN报文发送配置
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||||
uint32_t tx_id; // 发送id
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||||
uint32_t tx_mailbox; // CAN消息填入的邮箱号
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||||
uint8_t tx_buff[8]; // 发送缓存,最大为8
|
||||
uint8_t rx_buff[8]; // 接收缓存
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||||
uint32_t rx_id; // 接收id
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||||
uint8_t rx_len; // 接收长度,可能为0-8
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||||
// 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
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||||
void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
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} can_instance;
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#pragma pack()
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/* this structure is used as initialization*/
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/* this structure is used for initialization */
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typedef struct
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{
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CAN_HandleTypeDef *can_handle;
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@ -35,24 +35,6 @@ typedef struct
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|||
void (*can_module_callback)(can_instance *);
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||||
} can_instance_config_s;
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||||
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||||
/* module callback,which resolve protocol when new mesg arrives */
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||||
typedef void (*can_callback)(can_instance*);
|
||||
|
||||
/**
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||||
* @brief transmit mesg through CAN device
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||||
*
|
||||
* @param _instance can instance owned by module
|
||||
*/
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||||
void CANTransmit(can_instance *_instance);
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||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Register a module to CAN service,remember to call this before using a CAN device
|
||||
*
|
||||
* @param config init config
|
||||
* @return can_instance* can instance owned by module
|
||||
*/
|
||||
can_instance* CANRegister(can_instance_config_s *config);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 修改CAN发送报文的数据帧长度;注意最大长度为8,在没有进行修改的时候,默认长度为8
|
||||
*
|
||||
|
|
@ -61,4 +43,20 @@ can_instance* CANRegister(can_instance_config_s *config);
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|||
*/
|
||||
void CANSetDLC(can_instance *_instance, uint8_t length);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief transmit mesg through CAN device,通过can实例发送消息
|
||||
* 发送前需要向CAN实例的tx_buff写入发送数据
|
||||
*
|
||||
* @param _instance* can instance owned by module
|
||||
*/
|
||||
void CANTransmit(can_instance *_instance);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Register a module to CAN service,remember to call this before using a CAN device
|
||||
* 注册(初始化)一个can实例,需要传入初始化配置的指针.
|
||||
* @param config init config
|
||||
* @return can_instance* can instance owned by module
|
||||
*/
|
||||
can_instance *CANRegister(can_instance_config_s *config);
|
||||
|
||||
#endif
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||||
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@ -56,7 +56,7 @@ typedef void (*can_callback)(can_instance*);
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- `can_instance_config`是用于初始化CAN实例的结构，在调用CAN实例的初始化函数时传入（下面介绍函数时详细介绍）。
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- `can_module_callback()`是模块提供给CAN接收中断回调函数使用的协议解析函数指针。对于每个需要CAN的模块，需要定义一个这样的函数用于解包数据。
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||||
- 每个使用CAN外设的module，都需要在其内部定义一个`can_instance`。
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||||
- 每个使用CAN外设的module，都需要在其内部定义一个`can_instance*`。
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||||
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||||
## 外部接口
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@ -2,7 +2,9 @@
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#define _BSP_LOG_H
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||||
void BSP_Log_Init();
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||||
int printf_log(const char *fmt, ...);
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void Float2Str(char *str, float va);
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#endif
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