增加了一些编译优化，增加了log使用文档，新增部分user_lib功能
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NeoZng
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f51b6fec3d
commit
9ef46e2f88
12
Makefile
12
Makefile
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@ -199,7 +199,7 @@ FPU = -mfpu=fpv4-sp-d16
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FLOAT-ABI = -mfloat-abi=hard
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# mcu
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MCU = $(CPU) -mthumb $(FPU) $(FLOAT-ABI)
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MCU = $(CPU) -mthumb -mthumb-interwork $(FPU) $(FLOAT-ABI)
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# macros for gcc
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# AS defines
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@ -211,7 +211,9 @@ C_DEFS = \
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-DSTM32F407xx \
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-DARM_MATH_CM4 \
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-DARM_MATH_MATRIX_CHECK \
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-DARM_MATH_ROUNDING
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-DARM_MATH_ROUNDING \
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-DARM_MATH_LOOPUNROLL \
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-DISABLEFLOAT16
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# AS includes
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AS_INCLUDES = \
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@ -277,7 +279,7 @@ C_INCLUDES = \
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# compile gcc flags
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ASFLAGS = $(MCU) $(AS_DEFS) $(AS_INCLUDES) $(OPT) -fdata-sections -ffunction-sections
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||||
CFLAGS += $(MCU) $(C_DEFS) $(C_INCLUDES) $(OPT) -fdata-sections -ffunction-sections
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CFLAGS += $(MCU) $(C_DEFS) $(C_INCLUDES) $(OPT) -fdata-sections -ffunction-sections -fmessage-length=0
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ifeq ($(DEBUG), 1)
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CFLAGS += -g -gdwarf-2
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@ -299,7 +301,7 @@ LIBS = -lc -lm -lnosys \
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-l:libarm_cortexM4lf_math.a
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LIBDIR = \
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-LMiddlewares/ST/ARM/DSP/Lib
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LDFLAGS = $(MCU) -specs=nano.specs -T$(LDSCRIPT) $(LIBDIR) $(LIBS) -Wl,-Map=$(BUILD_DIR)/$(TARGET).map,--cref -Wl,--gc-sections
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||||
LDFLAGS = $(MCU) -specs=nano.specs -T$(LDSCRIPT) $(LIBDIR) $(LIBS) -Wl,-Map=$(BUILD_DIR)/$(TARGET).map,--cref -Wl,--gc-sections -flto
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# default action: build all
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all: $(BUILD_DIR)/$(TARGET).elf $(BUILD_DIR)/$(TARGET).hex $(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin
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@ -339,7 +341,7 @@ $(BUILD_DIR):
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# clean up
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clean:
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rd /s/q $(BUILD_DIR)
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rd $(BUILD_DIR) /s/q
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#######################################
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@ -36,6 +36,7 @@
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/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
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/* USER CODE BEGIN Includes */
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#include "robot.h"
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#include "bsp_log.h"
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/* USER CODE END Includes */
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/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
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@ -120,6 +121,7 @@ int main(void)
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MX_DAC_Init();
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/* USER CODE BEGIN 2 */
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RobotInit(); // 唯一的初始化函数
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LOGINFO("[main] SystemInit() and RobotInit() done");
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/* USER CODE END 2 */
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/* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
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@ -7,44 +7,46 @@
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#define BUFFER_INDEX 0
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/**
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* @brief 日志系统初始化
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*
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*
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*/
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void BSPLogInit();
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||||
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/**
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||||
* @brief 日志功能原型,供下面的LOGI,LOGW,LOGE等使用
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||||
*
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||||
*
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||||
*/
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||||
#define LOG_PROTO(type,color,format,...) \
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||||
SEGGER_RTT_printf(BUFFER_INDEX," %s%s"format"\r\n%s", \
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||||
color, \
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||||
type, \
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||||
##__VA_ARGS__, \
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||||
#define LOG_PROTO(type, color, format, ...) \
|
||||
SEGGER_RTT_printf(BUFFER_INDEX, " %s%s" format "\r\n%s", \
|
||||
color, \
|
||||
type, \
|
||||
##__VA_ARGS__, \
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RTT_CTRL_RESET)
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/*------下面是日志输出的接口--------*/
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/*----------------------------------------下面是日志输出的接口-------------------------------------------------*/
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||||
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||||
/* 清屏 */
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||||
#define LOG_CLEAR() SEGGER_RTT_WriteString(0, " "RTT_CTRL_CLEAR)
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||||
#define LOG_CLEAR() SEGGER_RTT_WriteString(0, " " RTT_CTRL_CLEAR)
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||||
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||||
/* 无颜色日志输出 */
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||||
#define LOG(format,...) LOG_PROTO("","",format,##__VA_ARGS__)
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||||
#define LOG(format, ...) LOG_PROTO("", "", format, ##__VA_ARGS__)
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||||
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||||
/* 有颜色格式日志输出,建议使用这些宏来输出日志 */
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||||
/**
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||||
* 有颜色格式日志输出,建议使用这些宏来输出日志
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||||
* @attention 注意这些接口不支持浮点格式化输出,若有需要,请使用Float2Str()函数进行转换后再打印
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||||
*/
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||||
// information level
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||||
#define LOGINFO(format,...) LOG_PROTO("I:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_GREEN , format, ##__VA_ARGS__)
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||||
#define LOGINFO(format, ...) LOG_PROTO("I:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_GREEN, format, ##__VA_ARGS__)
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||||
// warning level
|
||||
#define LOGWARNING(format,...) LOG_PROTO("W:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_YELLOW, format, ##__VA_ARGS__)
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||||
#define LOGWARNING(format, ...) LOG_PROTO("W:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_YELLOW, format, ##__VA_ARGS__)
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||||
// error level
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||||
#define LOGERROR(format,...) LOG_PROTO("E:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_RED , format, ##__VA_ARGS__)
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||||
#define LOGERROR(format, ...) LOG_PROTO("E:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_RED, format, ##__VA_ARGS__)
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||||
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||||
/**
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||||
* @brief 通过segger RTT打印日志,支持格式化输出,格式化输出的实现参考printf.
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*
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* @attention !! 此函数不支持浮点格式化,若有需要,请使用Float2Str()函数进行转换后再打印 !!
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*
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||||
* @param fmt 格式字符串
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* @param ... 参数列表
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* @return int 打印的log字符数
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@ -53,7 +55,8 @@ int PrintLog(const char *fmt, ...);
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/**
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||||
* @brief 利用sprintf(),将float转换为字符串进行打印
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||||
*
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||||
* @attention 浮点数需要转换为字符串后才能通过RTT打印
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||||
*
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||||
* @param str 转换后的字符串
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* @param va 待转换的float
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*/
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@ -2,10 +2,6 @@
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<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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> TODO:
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>
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> 1. 在未接入调试器的时候，将日志写入flash中，并提供接口读取
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## 使用说明
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||||
bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
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@ -18,11 +14,11 @@ bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
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#define LOGERROR(format,...)
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```
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||||
分别用于输出不同等级的日志。
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||||
分别用于输出不同等级的日志。注意RTT不支持直接使用`%f`进行浮点格式化,要使用`void Float2Str(char *str, float va);`转化成字符串之后再发送。
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||||
**若想启用RTT，必须通过`launch.json`的`debug-jlink`启动调试（不论使用什么调试器）。**
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||||
**若想启用RTT，必须通过`launch.json`的`debug-jlink`启动调试（不论使用什么调试器）。** 按照`VSCode+Ozone环境配置`完成配置之后的cmsis dap和daplink是可以支持Jlink全家桶的。
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||||
注意，若你使用的是cmsis-dap和daplink，**请在调试任务启动之后再打开`log`任务。**（均在项目文件夹下的.vsocde/task.json中，有注释自行查看）。
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||||
另外，若你使用的是cmsis-dap和daplink，**请在 *jlink* 调试任务启动之后再打开`log`任务。**（均在项目文件夹下的.vsocde/task.json中，有注释自行查看）。否则可能出线RTT viewer无法连接客户端的情况。
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||||
在ozone中查看log输出，直接打开console调试任务台和terminal调试中断便可看到调试输出。
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@ -34,7 +30,7 @@ bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
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```c
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int printf_log(const char *fmt, ...);
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void Float2Str(char *str, float va);
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void Float2Str(char *str, float va); // 输出浮点需要先用此函数进行转换
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```
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||||
调用第一个函数，可以通过jlink或dap-link向调试器连接的上位机发送信息，格式和printf相同，示例如下：
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@ -52,8 +48,3 @@ char* str_buff[64];
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Float2Str(str_buff,current_feedback);
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||||
printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
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||||
```
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||||
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||||
或直接通过`%f`格式符直接使用`printf_log()`发送日志，可以设置小数点位数以降低带宽开销。
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@ -8,6 +8,8 @@ static PWMInstance *pwm_instance[PWM_DEVICE_CNT] = {NULL}; // 所有的pwm insta
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/**
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||||
* @brief pwm dma传输完成回调函数
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||||
* @attention 由于HAL库的设计问题,当一个pulse完成(即tim的计数超过比较寄存器)也会调用此函数
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||||
* 故对于那些开启了PWM的TIM,务必关闭其全局中断,仅保持DMA传输完成中断打开
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||||
*
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||||
* @param htim 发生中断的定时器句柄
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*/
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@ -206,3 +206,9 @@ float AverageFilter(float new_data, float *buf, uint8_t len)
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return sum / len;
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}
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||||
void MatInit(mat *m, uint8_t row, uint8_t col)
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||||
{
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||||
m->numCols = col;
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||||
m->numRows = row;
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||||
m->pData = (float *)zmalloc(row * col * sizeof(float));
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||||
}
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@ -13,14 +13,11 @@
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#ifndef _USER_LIB_H
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#define _USER_LIB_H
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#include "stdint.h"
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#include "main.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#define msin(x) (arm_sin_f32(x))
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||||
#define mcos(x) (arm_cos_f32(x))
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#include "stm32f407xx.h"
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||||
#include "arm_math.h"
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#ifndef user_malloc
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@ -31,6 +28,18 @@
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#endif
|
||||
#endif
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||||
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#define msin(x) (arm_sin_f32(x))
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||||
#define mcos(x) (arm_cos_f32(x))
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||||
typedef arm_matrix_instance_f32 mat;
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// 若运算速度不够,可以使用q31代替f32,但是精度会降低
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#define MatAdd arm_mat_add_f32
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#define MatSubtract arm_mat_sub_f32
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||||
#define MatMultiply arm_mat_mult_f32
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||||
#define MatTranspose arm_mat_trans_f32
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||||
#define MatInverse arm_mat_inverse_f32
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||||
void MatInit(mat *m, uint8_t row, uint8_t col);
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||||
/* boolean type definitions */
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||||
#ifndef TRUE
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#define TRUE 1 /**< boolean true */
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@ -40,12 +49,6 @@
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#define FALSE 0 /**< boolean fails */
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||||
#endif
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||||
/* math relevant */
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||||
/* radian coefficient */
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#ifndef RADIAN_COEF
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#define RADIAN_COEF 57.295779513f
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||||
#endif
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||||
/* circumference ratio */
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#ifndef PI
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#define PI 3.14159265354f
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@ -1,3 +1,7 @@
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# 利用Ozone进行model-based PID tunning
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Ozone的实时变量可视化监测(示波器)功能可以很好地帮助我们观察控制器在时域的表现，典型的有上升时间、超调量和稳态时间等。
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Ozone的实时变量可视化监测(示波器)功能可以很好地帮助我们观察控制器在时域的表现，典型的有上升时间、超调量和稳态时间等。
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## 调试顺序
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先内环，后外环。若有已知的外部扰动如阻力、重力等可以在**保持kp不变**的情况下添加积分环节，并查看达到稳态时积分的输出，该输出值可以作为**前馈**作用通过feedforward_ptr一同送入下一个串级控制器。
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