HFUT_Firmament_EC
/
sentry_gimbal_hzz
11
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

曾家键鼠控制

This commit is contained in:
chenfu 2023-03-27 22:03:35 +08:00
parent cce87bcccd
commit 7e6a3673fb
8 changed files with 193 additions and 81 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
HAL_N_Middlewares/Src/can.c
View File

@ -122,7 +122,7 @@ void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
/* CAN1 interrupt Init */ /* CAN1 interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 6, 0); HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn); HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 5, 0); HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn); HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);
@ -155,7 +155,7 @@ void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
/* CAN2 interrupt Init */ /* CAN2 interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 6, 0); HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX0_IRQn); HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX0_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX1_IRQn, 5, 0); HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX1_IRQn, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX1_IRQn); HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX1_IRQn);

12
application/chassis/chassis.c
View File

@ -19,7 +19,7 @@
// referee需要移动到module层 // referee需要移动到module层
///////////////////////// /////////////////////////
#include "referee.h"
#include "rm_referee.h" #include "rm_referee.h"
///////////////////////// /////////////////////////
@ -68,16 +68,16 @@ void ChassisInit()
.can_init_config.can_handle = &hcan1, .can_init_config.can_handle = &hcan1,
.controller_param_init_config = { .controller_param_init_config = {
.speed_PID = { .speed_PID = {
.Kp = 4.5,//9 .Kp = 10,//4.5
.Ki = 0,//0.02 .Ki = 0,//0
.Kd = 0.01,//0.01 .Kd = 0,//0
.IntegralLimit = 3000, .IntegralLimit = 3000,
.Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement, .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
.MaxOut = 12000, .MaxOut = 12000,
}, },
.current_PID = { .current_PID = {
.Kp = 0.4,//0.7 .Kp = 0.5,//0.4
.Ki = 0,//0.1 .Ki = 0,//0
.Kd = 0, .Kd = 0,
.IntegralLimit = 3000, .IntegralLimit = 3000,
.Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement, .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,

157
application/cmd/robot_cmd.c
View File

@ -21,11 +21,12 @@ static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
#ifdef ONE_BOARD #ifdef ONE_BOARD
static Publisher_t *chassis_cmd_pub; // 底盘控制消息发布者 static Publisher_t *chassis_cmd_pub; // 底盘控制消息发布者
static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者 static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
#endif // ONE_BOARD #endif // ONE_BOARD
static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关 static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等
static RC_ctrl_t *rc_data; // 遥控器数据,初始化时返回 static RC_ctrl_t *rc_data; // 遥控器数据,初始化时返回
static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回 static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
static Vision_Send_s vision_send_data; // 视觉发送数据 static Vision_Send_s vision_send_data; // 视觉发送数据
@ -68,7 +69,7 @@ void RobotCMDInit()
}; };
cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf); cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
#endif // GIMBAL_BOARD #endif // GIMBAL_BOARD
gimbal_cmd_send.pitch = 0; gimbal_cmd_send.pitch = 0;
robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入 robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
} }
@ -81,9 +82,9 @@ gimbal_cmd_send.pitch = 0;
static void CalcOffsetAngle() static void CalcOffsetAngle()
{ {
// 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数 // 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
static float angle; static float angle;
angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度 angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度
#if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度 #if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度
if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE) if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE; chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE) else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
@ -100,17 +101,6 @@ static void CalcOffsetAngle()
#endif #endif
} }
static void OffsetAnglePidCalc()
{
// float pid_measure,pid_ref;
// static PIDInstance AngleCal = {
// .Kp = -1,
// .Ki = 0,
// .Kd = 0,
// .MaxOut = 10000,
// };
// chassis_cmd_send.offset_angle = PIDCalculate(&AngleCal,chassis_cmd_send.offset_angle,0);
}
/** /**
* @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置 * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
* *
@ -119,11 +109,15 @@ static void RemoteControlSet()
{ {
// 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据? // 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台 if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
{chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE; {
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;} chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
}
else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动 else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
{chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW; {
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;} chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
}
// 云台参数,确定云台控制数据 // 云台参数,确定云台控制数据
if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式 if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
@ -136,25 +130,24 @@ static void RemoteControlSet()
{ // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整 { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1; gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
// if (gimbal_cmd_send.pitch <= 122) // 摇杆控制的软件限位
// { // if (gimbal_cmd_send.pitch <= PITCH_MIN_ECD)
// gimbal_cmd_send.pitch =125; // {
// } // gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ECD;
// else if (gimbal_cmd_send.pitch >= 175) // }
// { // else if (gimbal_cmd_send.pitch >= PITCH_MAX_ECD)
// gimbal_cmd_send.pitch = 174; // {
// } // gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ECD;
// }
} }
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整 // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
//chassis_cmd_send.wz = 300;
// 发射参数 // 发射参数
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开 if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启 ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
else else
; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭 ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
@ -163,7 +156,7 @@ static void RemoteControlSet()
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON; shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
else else
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF; shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
// 拨弹控制,目前固定为连发 // 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500) if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE; shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
else else
@ -178,14 +171,89 @@ static void RemoteControlSet()
*/ */
static void MouseKeySet() static void MouseKeySet()
{ {
// 待添加键鼠控制 chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
// ... chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测
gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 10;
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速
{
case 0:
shoot_cmd_send.bullet_speed = 15;
break;
case 1:
shoot_cmd_send.bullet_speed = 18;
break;
default:
shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
{
case 0:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
break;
case 1:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
break;
case 2:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
break;
default:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键开关弹舱
{
case 0:
shoot_cmd_send.lid_mode = LID_OPEN;
break;
default:
shoot_cmd_send.lid_mode = LID_CLOSE;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_F] % 2) // F键开关摩擦轮
{
case 0:
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
break;
default:
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_C] % 4) // C键设置底盘速度
{
case 0:
chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 40;
break;
case 1:
chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 60;
break;
case 2:
chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 80;
break;
default:
chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 100;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) //待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
{
case 1:
break;
default:
break;
}
} }
/** /**
* @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等 * @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
* 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制. * 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
* *
* @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现 * @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现
* *
*/ */
@ -204,9 +272,25 @@ static void EmergencyHandler()
// 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行 // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
{ {
robot_state = ROBOT_READY; robot_state = ROBOT_READY;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON; shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
} }
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_C]%2) //ctrl+c 进入急停
{
case 0:
robot_state = ROBOT_READY;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
break;
default:
robot_state = ROBOT_STOP;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
break;
}
} }
/* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */ /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
@ -237,7 +321,8 @@ void RobotCMDTask()
vision_send_data.enemy_color = 0; vision_send_data.enemy_color = 0;
vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch; vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;
vision_send_data.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw; vision_send_data.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw;
vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll;; vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll;
;
// 推送消息,双板通信,视觉通信等 // 推送消息,双板通信,视觉通信等
// 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置 // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置

13
application/gimbal/gimbal.c
View File

@ -74,8 +74,8 @@ void GimbalInit()
.MaxOut = 500, .MaxOut = 500,
}, },
.speed_PID = { .speed_PID = {
.Kp = 50,//40 .Kp = 50,//50
.Ki = 200, .Ki = 200,//200
.Kd = 0, .Kd = 0,
.Improve = PID_Trapezoid_Intergral |PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement, .Improve = PID_Trapezoid_Intergral |PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
.IntegralLimit = 3000, .IntegralLimit = 3000,
@ -111,7 +111,7 @@ void GimbalInit()
.speed_PID = { .speed_PID = {
.Kp=50,//50 .Kp=50,//50
.Ki =350,//350 .Ki =350,//350
.Kd =0,//0.1 .Kd =0,//0
.Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement, .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
.IntegralLimit =2500, .IntegralLimit =2500,
.MaxOut = 20000, .MaxOut = 20000,
@ -136,7 +136,7 @@ void GimbalInit()
gimbal_pub = PubRegister("gimbal_feed", sizeof(Gimbal_Upload_Data_s)); gimbal_pub = PubRegister("gimbal_feed", sizeof(Gimbal_Upload_Data_s));
gimbal_sub = SubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s)); gimbal_sub = SubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
} }
int aaaaaaa;
/* 机器人云台控制核心任务,后续考虑只保留IMU控制,不再需要电机的反馈 */ /* 机器人云台控制核心任务,后续考虑只保留IMU控制,不再需要电机的反馈 */
void GimbalTask() void GimbalTask()
{ {
@ -178,7 +178,10 @@ void GimbalTask()
default: default:
break; break;
} }
// if(yaw_motor->motor_measure.total_angle>120)
// {
// aaaaaaa++;
// }
// 在合适的地方添加pitch重力补偿前馈力矩 // 在合适的地方添加pitch重力补偿前馈力矩
// 根据IMU姿态/pitch电机角度反馈计算出当前配重下的重力矩 // 根据IMU姿态/pitch电机角度反馈计算出当前配重下的重力矩
// ... // ...

5
application/robot_def.h
View File

@ -37,6 +37,8 @@
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 2711 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改 #define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 2711 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度 #define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
#define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改 #define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define PITCH_MAX_ANGLE 0 //云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
#define PITCH_MIN_ANGLE 0 //云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
// 发射参数 // 发射参数
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出 #define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f #define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
@ -132,6 +134,7 @@ typedef enum
// 功率限制,从裁判系统获取 // 功率限制,从裁判系统获取
typedef struct typedef struct
{ // 功率控制 { // 功率控制
float chassis_power_mx;
} Chassis_Power_Data_s; } Chassis_Power_Data_s;
/* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */ /* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */
@ -148,7 +151,7 @@ typedef struct
float wz; // 旋转速度 float wz; // 旋转速度
float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角 float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角
chassis_mode_e chassis_mode; chassis_mode_e chassis_mode;
int chassis_speed_buff;
// UI部分 // UI部分
// ... // ...

2
modules/master_machine/master_process.c
View File

@ -84,7 +84,7 @@ void VisionSend(Vision_Send_s *send)
static uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE]; static uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE];
static uint16_t tx_len; static uint16_t tx_len;
// TODO: code to set flag_register // TODO: code to set flag_register
flag_register = 30<<8|0b00000001;
// 将数据转化为seasky协议的数据包 // 将数据转化为seasky协议的数据包
get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send->yaw, 3, send_buff, &tx_len); get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send->yaw, 3, send_buff, &tx_len);
USARTSend(vision_usart_instance, send_buff, tx_len, USART_TRANSFER_DMA); // 和视觉通信使用IT,防止和接收使用的DMA冲突 USARTSend(vision_usart_instance, send_buff, tx_len, USART_TRANSFER_DMA); // 和视觉通信使用IT,防止和接收使用的DMA冲突

67
modules/remote/remote_control.c
View File

@ -32,9 +32,10 @@ static void RectifyRCjoystick()
* @param[out] rc_ctrl: remote control data struct point * @param[out] rc_ctrl: remote control data struct point
* @retval none * @retval none
*/ */
uint16_t aaaaa;
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf) static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
{ {
memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
// 摇杆,直接解算时减去偏置 // 摇杆,直接解算时减去偏置
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = ((sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 0 rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = ((sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 0
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = (((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 1 rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = (((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 1
@ -53,32 +54,51 @@ static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ? rc_ctrl[TEMP].mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ?
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ? rc_ctrl[TEMP].mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ?
// 按键值,每个键1bit,key_temp共16位;按键顺序在remote_control.h的宏定义中可见 // 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后. 尚未测试
// 使用位域后不再需要这一中间操作 *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
rc_ctrl[TEMP].key_temp = sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8); //!< KeyBoard value
// @todo 似乎可以直接用位域操作进行,把key_temp通过强制类型转换变成key类型? 位域方案在下面,尚未测试 if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl)
// 按键值解算,利用宏+循环减少代码长度 rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
for (uint16_t i = 0x0001, j = 0; i != 0x8000; i *= 2, j++) // 依次查看每一个键 else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL], 0, sizeof(Key_t));
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].shift)
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT], 0, sizeof(Key_t));
for (uint32_t i = 0, j = 0x1; i < 16; j <<= 1, i++)
{ {
// 如果键按下,对应键的key press状态置1,否则为0 if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS] & j) == 0) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) != j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) != j))
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i; {
// 如果当前按下且上一次没按下,切换按键状态.一些模式要通过按键状态而不是按键是否按下来确定(实际上是大部分) rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i]++;
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_STATE][j] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS][j] && !rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS][j];
// 检查是否有组合键按下 if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i] >= 240)
if (rc_ctrl[TEMP].key_temp & 0x0001u << Key_Shift) // 按下ctrl {
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i; rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i] = 0;
if (rc_ctrl[TEMP].key_temp & 0x0001u << Key_Ctrl) // 按下shift }
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i;
}
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) == 0))
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i]++;
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i] >= 240)
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i] = 0;
}
}
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) == 0))
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i]++;
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i] >= 240)
{
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i] = 0;
}
}
} }
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后. 尚未测试 memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
// *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
// *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_STATE] = *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] & ~(*(uint16_t *)&(rc_ctrl[1].key_test[KEY_PRESS]));
// if (rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS].ctrl)
// rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS];
// if (rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS].shift)
// rc_ctrl[TEMP].key_test[Key_Shift] = rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS];
} }
/** /**
@ -126,5 +146,4 @@ uint8_t RemotecontrolIsOnline()
if (rc_init_flag) if (rc_init_flag)
return DaemonIsOnline(rc_daemon_instance); return DaemonIsOnline(rc_daemon_instance);
return 0; return 0;
} }

14
modules/remote/remote_control.h
View File

@ -24,8 +24,8 @@
// 获取按键操作 // 获取按键操作
#define KEY_PRESS 0 #define KEY_PRESS 0
#define KEY_STATE 1 #define KEY_STATE 1
#define KEY_PRESS_WITH_CTRL 2 #define KEY_PRESS_WITH_CTRL 1
#define KEY_PRESS_WITH_SHIFT 3 #define KEY_PRESS_WITH_SHIFT 2
// 检查接收值是否出错 // 检查接收值是否出错
#define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364) #define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364)
@ -42,6 +42,9 @@
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP) #define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
#define LEFT_SW 1 // 左侧开关 #define LEFT_SW 1 // 左侧开关
#define RIGHT_SW 0 // 右侧开关 #define RIGHT_SW 0 // 右侧开关
//键盘状态的宏
#define key_is_press(s) (s == 1)
#define key_not_press(s) (s == 0)
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */ /* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除 // 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
@ -105,11 +108,10 @@ typedef struct
uint8_t press_l; uint8_t press_l;
uint8_t press_r; uint8_t press_r;
} mouse; } mouse;
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
uint16_t key_temp; uint8_t key_count[3][16];
uint8_t key[4][16]; // 当前使用的键盘索引
// Key_t key_test[4]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
} RC_ctrl_t; } RC_ctrl_t;
/* ------------------------- Internal Data ----------------------------------- */ /* ------------------------- Internal Data ----------------------------------- */