修复LK电机反馈异常和总线拥塞的问题

application/balance_chassis/balance.c

@@ -134,7 +134,7 @@ void BalanceInit()
         .cali_mode = BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE,
         .work_mode = BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE,
     };
-    imu = BMI088Register(&imu_config);
+    // imu = BMI088Register(&imu_config);
 
     SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
         // 超级电容初始化
@@ -162,10 +162,28 @@ void BalanceInit()
 
     Motor_Init_Config_s driven_conf = {
         // 写一个,剩下的修改方向和id即可
+        .can_init_config.can_handle = &hcan1,
+        .controller_param_init_config = {
+            .current_PID = {
+                .Kp = 1,
+                .Ki = 0,
+                .Kd = 0,
+                .MaxOut = 500,
+            },
+        },
+        .controller_setting_init_config = {
+            .angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
+            .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
+            .outer_loop_type = CURRENT_LOOP,
+            .close_loop_type = CURRENT_LOOP,
+        },
+        .motor_type = LK9025,
 
     };
+    driven_conf.can_init_config.tx_id=1;
     l_driven = LKMotorInit(&driven_conf);
 
+    driven_conf.can_init_config.tx_id=2;
     r_driven = LKMotorInit(&driven_conf);
 
     CANComm_Init_Config_s chassis_comm_conf = {

application/gimbal/gimbal.c

@@ -55,7 +55,7 @@ void GimbalInit()
         .work_mode=BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE,
     };
     // imu=BMI088Register(&imu_config);
-    gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
+    // gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
     // YAW
     Motor_Init_Config_s yaw_config = {
         .can_init_config = {

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -126,6 +126,7 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance)
     static DJI_Motor_Measure_s *measure;
     rxbuff = _instance->rx_buff;
     // 这里对can instance的id进行了强制转换,从而获得电机的instance实例地址
+    // _instance指针指向的id是对应电机instance的地址,通过强制转换为电机instance的指针,再通过->运算符访问电机的成员motor_measure,最后取地址获得指针
     measure = &(((DJIMotorInstance *)_instance->id)->motor_measure); // measure要多次使用,保存指针减小访存开销
 
     // 解析数据并对电流和速度进行滤波,电机的反馈报文具体格式见电机说明手册

modules/motor/LKmotor/LK9025.c

@@ -16,7 +16,7 @@ static void LKMotorDecode(CANInstance *_instance)
     static LKMotor_Measure_t *measure;
     static uint8_t *rx_buff;
     rx_buff = _instance->rx_buff;
-    measure = &((LKMotorInstance *)_instance)->measure; // 通过caninstance保存的id获取对应的motorinstance
+    measure = &(((LKMotorInstance *)_instance->id)->measure); // 通过caninstance保存的id获取对应的motorinstance
 
     measure->last_ecd = measure->ecd;
     measure->ecd = (uint16_t)((rx_buff[7] << 8) | rx_buff[6]);
@@ -59,7 +59,10 @@ LKMotorInstance *LKMotorInit(Motor_Init_Config_s *config)
     motor->motor_can_ins = CANRegister(&config->can_init_config);
 
     if (idx == 0) // 用第一个电机的can instance发送数据
+    {
         sender_instance = motor->motor_can_ins;
+        sender_instance->tx_id = 0x280; //  修改tx_id为0x280,用于多电机发送,不用管其他LKMotorInstance的tx_id,它们仅作初始化用
+    }
 
     LKMotorEnable(motor);
     lkmotor_instance[idx++] = motor;

modules/motor/LKmotor/LK_motor.md

@@ -3,3 +3,5 @@
 这是瓴控电机的模块封装说明文档。关于LK电机的控制报文和反馈报文值，详见LK电机的说明文档，由于电机实例已经自带三环PID计算，一般来说**我们能用到的只有单电机的力矩指令和多电机指令。**
 
 注意LK电机在使用多电机发送的时候，只支持一条总线上至多4个电机，多电机模式下LK仅支持发送id 0x280为接收ID为0x140+id.
+
+要设置为多电机模式，请通过串口连接电机，并使用该文件夹下的LK motor tool.exe进行配置。

如何定位bug.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # how to locate bug in your code
 
+[TOC]
+
 只讨论运行中的bug（指程序的运行结果不符合你的期望）和异常（直接异常终止）。编译期出现的warning和error不在此范畴，他们都可以通过直接阅读报错信息解决。
 
 ## Debug方法论
@@ -82,3 +84,7 @@ long long的范围比float小。无符号和有符号数直接转换可能变成
 ```
 
 **宏只在当前文件生效**，如果宏放在.c那么对其他的文件是不可见的，这也一般称作私有宏。
+
+## 典型debug案例
+
+这是一个结合了软件和硬件且多模块耦合的异常。