更新了部分文档，提升了遥控器解析的可读性，增加了dji电机守护线程，修复裁判系统未初始化导致任务超时
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72884ef96b
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12796f8e70
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@ -172,11 +172,11 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有
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- 功能：实现机器人的控制，对机器人**控制**结构进行抽象。
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在完成BSP层和Module层后，如果在APP层没有控制代码，则代码并无实际功能。换言之，BSP层与Module层的存在是为了APP层更简单、更合理、更易于扩展和移植。本框架的初始目标即是实现：在APP层仅需思考逻辑并用无关硬件的C语言代码实现即可完成整个机器人的控制。所有需要使用的模块和算法都在Module层提供，硬件的抽象在bsp层完成。**所有使用到的模块都在APP层初始化**，因此不需要module自行初始化。
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在完成BSP层和Module层后，如果在APP层没有控制代码，则代码并无实际功能。换言之，BSP层与Module层的存在是为了APP层更简单、更合理、更易于扩展和移植。本框架的初始目标即是实现：在APP层仅需思考逻辑并用无关硬件的C语言代码实现即可完成整个机器人的控制。所有需要使用的模块和算法都在Module层提供，开发板外设硬件的抽象在bsp层完成。**所有使用到的模块都在APP层初始化**，因此不需要module自行初始化。
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- APP层按照机械设计结构（如云台、发射、底盘）建立对应的子文件夹，在其中完成初始化和相关逻辑功能的编写。还有用于发布指令的云台指令应用和底盘指令应用，前者应该包含一个遥控器模块和一个视觉通信模块，后者包含裁判系统模块。它们包含的模块都会处理一些指令和控制信息，因此将这两个应用从云台和底盘应用中隔离出来。这样还可以方便兼容双板。
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- APP层按照机械设计结构（如云台、发射、底盘、夹爪、抬升、机械臂）建立对应的子文件夹，在其中完成初始化和相关逻辑功能的编写。还有用于发布指令的云台指令应用和底盘指令应用，前者应该包含一个遥控器模块和一个视觉通信模块，后者包含裁判系统模块。它们包含的模块都会处理一些指令和控制信息，这样还可以方便兼容双板。
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- 单双板切换在application的`robot_def.h`中进行，**修改宏定义可以切换开发板的设定模式**。当设定为单板的时候，在`robot.c`中会对gimbal，chassis，shoot，gimbal_cmd，chassis_cmd五个应用都进行初始化。对于双板的情况，需要将上板配置为gimbal board，下板配置为chassis board，它们会分别初始化gimbal/shoot/gimbal_cmd和chassis/chassis_cmd。
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- 单双板切换在application的`robot_def.h`中进行，**修改宏定义可以切换开发板的设定模式**。当设定为单板的时候，在`robot.c`中会对gimbal，chassis，shoot，robot_cmd四个应用都进行初始化。对于双板的情况，需要将上板配置为gimbal board，下板配置为chassis board，它们会分别初始化gimbal/shoot/robot_cmd和chassis
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- 对于单板的情况，所有应用之间的信息交互通过message center完成。而使用双板时，需要通过板间通信传递控制信息（默认遥控器接收机和pc在云台板，裁判系统在底盘板，因此需要互发信息）。当前通过**条件编译**来控制信息的去向（发往message center/接收，还是通过can comm发送/接收），后续考虑将双板通信纳入message center的实现中，根据`robot_def.h`的开发板定义自动处理通信，降低应用层级的逻辑复杂度。
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@ -4,7 +4,7 @@
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这是application层的说明。
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> todo: 是否有必要将所有电机等模块的初始化参数放到一个头文件？
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## 使用说明
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@ -47,15 +47,6 @@ gimbal/chassis/shoot则根据订阅的robot_cmd发布的消息，将具体的控
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每个应用的具体流程和实现，参见它们各自的说明文档。
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## 开发要点
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各个应用之间务必通过`message_center`以发布-订阅的方式进行消息交换，不要出现包含关系，这可以大大减小耦合度并提高合作开发的效率。
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@ -13,7 +13,7 @@
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#define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
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#define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
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/* gimbal_cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
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/* cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
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#ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
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#include "can_comm.h"
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static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
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@ -236,7 +236,7 @@ static void MouseKeySet()
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chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 100;
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break;
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}
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switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) //待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
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switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
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{
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case 1:
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@ -246,7 +246,6 @@ static void MouseKeySet()
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break;
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}
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}
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/**
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@ -274,7 +273,6 @@ static void EmergencyHandler()
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robot_state = ROBOT_READY;
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shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
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}
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}
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/* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
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@ -1,5 +1,5 @@
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#ifndef GIMBAL_CMD_H
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#define GIMBAL_CMD_H
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#ifndef ROBOT_CMD_H
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#define ROBOT_CMD_H
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/**
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@ -14,4 +14,4 @@ void RobotCMDInit();
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*/
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void RobotCMDTask();
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#endif // !GIMBAL_CMD_H
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#endif // !ROBOT_CMD_H
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@ -11,9 +11,9 @@ static DJIMotorInstance *friction_l, *friction_r, *loader; // 拨盘电机
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// static servo_instance *lid; 需要增加弹舱盖
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static Publisher_t *shoot_pub;
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static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_recv; // 来自gimbal_cmd的发射控制信息
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static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_recv; // 来自cmd的发射控制信息
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static Subscriber_t *shoot_sub;
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static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自gimbal_cmd的发射控制信息
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static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信息
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// dwt定时,计算冷却用
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static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
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@ -15,7 +15,7 @@ IICInstance *IICRegister(IIC_Init_Config_s *conf)
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instance = (IICInstance *)malloc(sizeof(IICInstance));
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memset(instance, 0, sizeof(IICInstance));
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instance->dev_address = conf->dev_address << 1;
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instance->dev_address = conf->dev_address << 1; // 地址左移一位,最低位为读写位
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instance->callback = conf->callback;
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instance->work_mode = conf->work_mode;
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instance->handle = conf->handle;
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@ -2,13 +2,18 @@
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> 预计增加模拟iic
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## 注意事项
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使用时写入地址，不需要左移！！！
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cubemx未配置dma时请勿使用dma传输，其行为是未定义的。
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## 总线机制详解
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关于I2C的序列传输,Restart condition和总线仲裁,请看:
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https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128496694
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https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128486366
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使用序列通信则在单次通信后不会释放总线,继续占用直到调用传输函数时传入`IIC_RELEASE`参数. 这个功能只在一条总线上挂载多个主机的时候有用.
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cubemx未配置dma时请勿使用dma传输，其行为是未定义的。
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@ -130,11 +130,9 @@ void HAL_SPI_RxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
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{
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// 先拉高片选,结束传输,在判断是否有回调函数,如果有则调用回调函数
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HAL_GPIO_WritePin(spi_instance[i]->GPIOx, spi_instance[i]->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
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// @todo 后续添加holdon模式,由用户自行决定何时释放片选,允许进行连续传输
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if (spi_instance[i]->callback != NULL) // 回调函数不为空, 则调用回调函数
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{
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spi_instance[i]->callback(spi_instance[i]);
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}
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return;
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}
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}
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@ -91,8 +91,7 @@ void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_
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*
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* @param spi_ins spi实例指针
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* @param spi_mode 工作模式,包括阻塞模式(block),中断模式(IT),DMA模式.详见SPI_TXRX_MODE_e的定义
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* @param force_set_flag 强制设置标志,当该标志为1时,强制停止当前spi的收发,并切换到新的工作模式;
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* 当该标志为0时,如果当前spi正在收发,则不会切换工作模式,等待传输完成后切换.
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* @todo HAL已经提供了防止重入的机制,因此强制设置标志可以去掉,也不需要再判断spi是否正在收发
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*
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* @todo 是否直接将mode作为transmit/recv的参数,而不是作为spi实例的属性?两者各有优劣
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*/
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void SPISetMode(SPIInstance *spi_ins, SPI_TXRX_MODE_e spi_mode);
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@ -1,5 +1,6 @@
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#include "dji_motor.h"
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#include "general_def.h"
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#include "bsp_dwt.h"
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#include "bsp_log.h"
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static uint8_t idx = 0; // register idx,是该文件的全局电机索引,在注册时使用
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@ -29,15 +30,12 @@ static CANInstance sender_assignment[6] = {
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/**
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* @brief 6个用于确认是否有电机注册到sender_assignment中的标志位,防止发送空帧,此变量将在DJIMotorControl()使用
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* flag的初始化在 MotorSenderGrouping()中进行
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*
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*/
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static uint8_t sender_enable_flag[6] = {0};
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||||
/**
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||||
* @brief 根据电调/拨码开关上的ID,根据说明书的默认id分配方式计算发送ID和接收ID,
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||||
* 并对电机进行分组以便处理多电机控制命令
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||||
*
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||||
* @param config
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*/
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static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *config)
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{
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@ -124,7 +122,11 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance)
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// 这里对can instance的id进行了强制转换,从而获得电机的instance实例地址
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// _instance指针指向的id是对应电机instance的地址,通过强制转换为电机instance的指针,再通过->运算符访问电机的成员motor_measure,最后取地址获得指针
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uint8_t *rxbuff = _instance->rx_buff;
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||||
DJI_Motor_Measure_s *measure = &(((DJIMotorInstance *)_instance->id)->measure); // measure要多次使用,保存指针减小访存开销
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||||
DJIMotorInstance *motor = (DJIMotorInstance *)_instance->id;
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||||
DJI_Motor_Measure_s *measure = &motor->measure; // measure要多次使用,保存指针减小访存开销
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DaemonReload(motor->daemon);
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motor->dt = DWT_GetDeltaT(&motor->feed_cnt);
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// 解析数据并对电流和速度进行滤波,电机的反馈报文具体格式见电机说明手册
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measure->last_ecd = measure->ecd;
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@ -144,6 +146,10 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance)
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measure->total_angle = measure->total_round * 360 + measure->angle_single_round;
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}
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static void DJIMotorLostCallback(void *motor_ptr)
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{
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}
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// 电机初始化,返回一个电机实例
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DJIMotorInstance *DJIMotorInit(Motor_Init_Config_s *config)
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{
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@ -172,6 +178,14 @@ DJIMotorInstance *DJIMotorInit(Motor_Init_Config_s *config)
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config->can_init_config.id = instance; // set id,eq to address(it is identity)
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instance->motor_can_instance = CANRegister(&config->can_init_config);
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// 注册守护线程
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Daemon_Init_Config_s daemon_config = {
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.callback = DJIMotorLostCallback,
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.owner_id = instance,
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||||
.reload_count = 1, // 10ms未收到数据则丢失
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};
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||||
instance->daemon = DaemonRegister(&daemon_config);
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DJIMotorEnable(instance);
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dji_motor_instance[idx++] = instance;
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return instance;
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@ -19,6 +19,7 @@
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#include "controller.h"
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#include "motor_def.h"
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#include "stdint.h"
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#include "daemon.h"
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#define DJI_MOTOR_CNT 12
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@ -47,7 +48,6 @@ typedef struct
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*/
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typedef struct
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{
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DJI_Motor_Measure_s measure; // 电机测量值
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Motor_Control_Setting_s motor_settings; // 电机设置
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Motor_Controller_s motor_controller; // 电机控制器
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@ -59,6 +59,10 @@ typedef struct
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Motor_Type_e motor_type; // 电机类型
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Motor_Working_Type_e stop_flag; // 启停标志
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DaemonInstance* daemon;
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uint32_t feed_cnt;
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float dt;
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} DJIMotorInstance;
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/**
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@ -13,10 +13,12 @@
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#include "rm_referee.h"
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#include "referee_UI.h"
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#include "string.h"
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#include "cmsis_os.h"
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static Referee_Interactive_info_t *Interactive_data; // UI绘制需要的机器人状态数据
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static referee_info_t *referee_recv_info; // 接收到的裁判系统数据
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||||
uint8_t UI_Seq; // 包序号，供整个referee文件使用
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||||
uint8_t UI_Seq; // 包序号，供整个referee文件使用
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// @todo 不应该使用全局变量
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/**
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* @brief 判断各种ID，选择客户端ID
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@ -43,6 +45,7 @@ referee_info_t *Referee_Interactive_init(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handl
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{
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referee_recv_info = RefereeInit(referee_usart_handle); // 初始化裁判系统的串口,并返回裁判系统反馈数据指针
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||||
Interactive_data = UI_data; // 获取UI绘制需要的机器人状态数据
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||||
referee_recv_info->init_flag = 1;
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return referee_recv_info;
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}
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@ -60,9 +63,12 @@ static uint32_t shoot_line_location[10] = {540, 960, 490, 515, 565};
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void My_UI_init()
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{
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if (!referee_recv_info->init_flag)
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vTaskDelete(NULL); // 如果没有初始化裁判系统则直接删除ui任务
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||||
while (referee_recv_info->GameRobotState.robot_id == 0)
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;
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||||
DeterminRobotID();
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||||
osDelay(100); // 若还未收到裁判系统数据,等待一段时间后再检查
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||||
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||||
DeterminRobotID(); // 确定ui要发送到的目标客户端
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||||
UIDelete(&referee_recv_info->referee_id, UI_Data_Del_ALL, 0); // 清空UI
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||||
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||||
// 绘制发射基准线
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@ -41,6 +41,8 @@ typedef struct
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// 自定义交互数据的接收
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Communicate_ReceiveData_t ReceiveData;
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uint8_t init_flag;
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} referee_info_t;
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||||
// 模式是否切换标志位，0为未切换，1为切换，static定义默认为0
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||||
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@ -67,11 +69,11 @@ typedef struct
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Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
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// 上一次的模式，用于flag判断
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||||
chassis_mode_e chassis_last_mode;
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||||
gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
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||||
shoot_mode_e shoot_last_mode;
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||||
friction_mode_e friction_last_mode;
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||||
lid_mode_e lid_last_mode;
|
||||
chassis_mode_e chassis_last_mode;
|
||||
gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
|
||||
shoot_mode_e shoot_last_mode;
|
||||
friction_mode_e friction_last_mode;
|
||||
lid_mode_e lid_last_mode;
|
||||
Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;
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||||
|
||||
} Referee_Interactive_info_t;
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||||
|
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|||
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@ -5,8 +5,8 @@
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#include "stdlib.h"
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#include "daemon.h"
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||||
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||||
#define RC_MOUSE_SMOOTH_COEF 0.9 // 鼠标平滑滤波器的阶数
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#define REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE 18u // 遥控器接收的buffer大小
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||||
// 遥控器数据
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||||
static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据TEMP,[1]:上一次的数据LAST.用于按键持续按下和切换的判断
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||||
static uint8_t rc_init_flag = 0; // 遥控器初始化标志位
|
||||
|
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@ -14,6 +14,7 @@ static uint8_t rc_init_flag = 0; // 遥控器初始化标志位
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|||
// 遥控器拥有的串口实例,因为遥控器是单例,所以这里只有一个,就不封装了
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||||
static USARTInstance *rc_usart_instance;
|
||||
static DaemonInstance *rc_daemon_instance;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 矫正遥控器摇杆的值,超过660或者小于-660的值都认为是无效值,置0
|
||||
*
|
||||
|
|
@ -21,22 +22,17 @@ static DaemonInstance *rc_daemon_instance;
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|||
static void RectifyRCjoystick()
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||||
{
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||||
for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
|
||||
{
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||||
if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
|
||||
*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief remote control protocol resolution
|
||||
* @param[in] sbus_buf: raw data point
|
||||
* @param[out] rc_ctrl: remote control data struct point
|
||||
* @retval none
|
||||
* @brief 遥控器数据解析
|
||||
*
|
||||
* @param sbus_buf 接收buffer
|
||||
*/
|
||||
|
||||
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
|
||||
{
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||||
|
||||
// 摇杆,直接解算时减去偏置
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||||
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = ((sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 0
|
||||
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = (((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 1
|
||||
|
|
@ -49,56 +45,45 @@ static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
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|||
rc_ctrl[TEMP].rc.switch_left = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2; //!< Switch left
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||||
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||||
// 鼠标解析
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||||
rc_ctrl[TEMP].mouse.x = (float)(sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8))*RC_MOUSE_SMOOTH_COEF + (1-RC_MOUSE_SMOOTH_COEF)*(float)(rc_ctrl[LAST].mouse.x); //!< Mouse X axis
|
||||
rc_ctrl[TEMP].mouse.y = (float)(sbus_buf[8] | (sbus_buf[9] << 8))*RC_MOUSE_SMOOTH_COEF + (1-RC_MOUSE_SMOOTH_COEF)*(float)(rc_ctrl[TEMP].mouse.y); //!< Mouse Y axis
|
||||
rc_ctrl[TEMP].mouse.x = (sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8)); //!< Mouse X axis
|
||||
rc_ctrl[TEMP].mouse.y = (sbus_buf[8] | (sbus_buf[9] << 8)); //!< Mouse Y axis
|
||||
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ?
|
||||
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ?
|
||||
|
||||
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后. 尚未测试
|
||||
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后
|
||||
*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
|
||||
|
||||
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl)
|
||||
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl) // ctrl键按下
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||||
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
|
||||
else
|
||||
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL], 0, sizeof(Key_t));
|
||||
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].shift)
|
||||
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // shift键按下
|
||||
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
|
||||
else
|
||||
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT], 0, sizeof(Key_t));
|
||||
|
||||
for (uint32_t i = 0, j = 0x1; i < 16; j <<= 1, i++)
|
||||
uint16_t key_now = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].keys, // 当前按键是否按下
|
||||
key_last = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS].keys, // 上一次按键是否按下
|
||||
key_with_ctrl = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 当前ctrl组合键是否按下
|
||||
key_with_shift = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys, // 当前shift组合键是否按下
|
||||
key_last_with_ctrl = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 上一次ctrl组合键是否按下
|
||||
key_last_with_shift = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys; // 上一次shift组合键是否按下
|
||||
|
||||
for (uint16_t i = 0, j = 0x1; i < 16; j <<= 1, i++)
|
||||
{
|
||||
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS] & j) == 0) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) != j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) != j))
|
||||
{
|
||||
if (i == 4 || i == 5) // 4,5位为ctrl和shift,直接跳过
|
||||
continue;
|
||||
// 如果当前按键按下,上一次按键没有按下,且ctrl和shift组合键没有按下,则按键按下计数加1(检测到上升沿)
|
||||
if ((key_now & j) && !(key_last & j) && !(key_with_ctrl & j) && !(key_with_shift & j))
|
||||
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i]++;
|
||||
|
||||
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i] >= 240)
|
||||
{
|
||||
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i] = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] & j) == 0))
|
||||
{
|
||||
// 当前ctrl组合键按下,上一次ctrl组合键没有按下,则ctrl组合键按下计数加1(检测到上升沿)
|
||||
if ((key_with_ctrl & j) && !(key_last_with_ctrl & j))
|
||||
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i]++;
|
||||
|
||||
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i] >= 240)
|
||||
{
|
||||
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i] = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (((*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) == j) && ((*(uint16_t *)&rc_ctrl[1].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] & j) == 0))
|
||||
{
|
||||
// 当前shift组合键按下,上一次shift组合键没有按下,则shift组合键按下计数加1(检测到上升沿)
|
||||
if ((key_with_shift & j) && !(key_last_with_shift & j))
|
||||
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i]++;
|
||||
|
||||
if (rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i] >= 240)
|
||||
{
|
||||
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i] = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
|
||||
memcpy(&rc_ctrl[LAST], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
|
|
@ -117,6 +102,7 @@ static void RemoteControlRxCallback()
|
|||
*/
|
||||
static void RCLostCallback(void *id)
|
||||
{
|
||||
memset(rc_ctrl, 0, sizeof(rc_ctrl)); // 清空遥控器数据
|
||||
USARTServiceInit(rc_usart_instance); // 尝试重新启动接收
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -137,7 +123,7 @@ RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle)
|
|||
rc_daemon_instance = DaemonRegister(&daemon_conf);
|
||||
|
||||
rc_init_flag = 1;
|
||||
return (RC_ctrl_t *)&rc_ctrl;
|
||||
return rc_ctrl;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t RemoteControlIsOnline()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -40,11 +40,6 @@
|
|||
#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
|
||||
#define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID)
|
||||
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
|
||||
#define LEFT_SW 1 // 左侧开关
|
||||
#define RIGHT_SW 0 // 右侧开关
|
||||
//键盘状态的宏
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||||
#define key_is_press(s) (s == 1)
|
||||
#define key_not_press(s) (s == 0)
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||||
|
||||
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
|
||||
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
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||||
|
|
@ -67,26 +62,31 @@
|
|||
|
||||
/* ----------------------- Data Struct ------------------------------------- */
|
||||
// 待测试的位域结构体,可以极大提升解析速度
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||||
typedef struct
|
||||
typedef union
|
||||
{
|
||||
uint16_t w : 1;
|
||||
uint16_t s : 1;
|
||||
uint16_t d : 1;
|
||||
uint16_t a : 1;
|
||||
uint16_t shift : 1;
|
||||
uint16_t ctrl : 1;
|
||||
uint16_t q : 1;
|
||||
uint16_t e : 1;
|
||||
uint16_t r : 1;
|
||||
uint16_t f : 1;
|
||||
uint16_t g : 1;
|
||||
uint16_t z : 1;
|
||||
uint16_t x : 1;
|
||||
uint16_t c : 1;
|
||||
uint16_t v : 1;
|
||||
uint16_t b : 1;
|
||||
struct // 用于访问键盘状态
|
||||
{
|
||||
uint16_t w : 1;
|
||||
uint16_t s : 1;
|
||||
uint16_t d : 1;
|
||||
uint16_t a : 1;
|
||||
uint16_t shift : 1;
|
||||
uint16_t ctrl : 1;
|
||||
uint16_t q : 1;
|
||||
uint16_t e : 1;
|
||||
uint16_t r : 1;
|
||||
uint16_t f : 1;
|
||||
uint16_t g : 1;
|
||||
uint16_t z : 1;
|
||||
uint16_t x : 1;
|
||||
uint16_t c : 1;
|
||||
uint16_t v : 1;
|
||||
uint16_t b : 1;
|
||||
};
|
||||
uint16_t keys; // 用于memcpy而不需要进行强制类型转换
|
||||
} Key_t;
|
||||
|
||||
// @todo 当前结构体嵌套过深,需要进行优化
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
struct
|
||||
|
|
@ -104,12 +104,11 @@ typedef struct
|
|||
{
|
||||
int16_t x;
|
||||
int16_t y;
|
||||
int16_t z;
|
||||
uint8_t press_l;
|
||||
uint8_t press_r;
|
||||
} mouse;
|
||||
|
||||
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
|
||||
|
||||
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
|
||||
|
||||
uint8_t key_count[3][16];
|
||||
} RC_ctrl_t;
|
||||
|
|
@ -126,7 +125,7 @@ RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle);
|
|||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 检查遥控器是否在线,若尚未初始化也视为离线
|
||||
*
|
||||
*
|
||||
* @return uint8_t 1:在线 0:离线
|
||||
*/
|
||||
uint8_t RemoteControlIsOnline();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,8 @@
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||||
## 禁止在临界区使用延时，这会导致因中断关闭使得定时器无法进入中断更新时间，进而卡死系统
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||||
除非你使用的是基于计数寄存器差值的延时方法,或阻塞式的for延时
|
||||
除非你使用的是基于计数寄存器差值的延时方法,或阻塞式的for延时。
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||||
**若有必要，应该使用`bsp_dwt.h`提供的接口。
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||||
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||||
## 禁止摸鱼
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@ -14,7 +15,6 @@
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## 请给你编写的bsp和module提供详细的文档和使用示例，并为接口增加安全检查
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||||
用于调试的条件编译和log输出也是必须的。
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用于调试的条件编译和（若有可能）log输出也是必须的。
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另外，“treat your user as idot！”
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