sentry_gimbal_hzz/modules/referee/rm_referee.h

#ifndef RM_REFEREE_H
#define RM_REFEREE_H

#include "usart.h"
#include "referee_protocol.h"
#include "robot_def.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "FreeRTOS.h"

extern uint8_t UI_Seq;

#pragma pack(1)
typedef struct
{
	uint8_t Robot_Color;		// 机器人颜色
	uint16_t Robot_ID;			// 本机器人ID
	uint16_t Cilent_ID;			// 本机器人对应的客户端ID
	uint16_t Receiver_Robot_ID; // 机器人车间通信时接收者的ID，必须和本机器人同颜色
} referee_id_t;

// 此结构体包含裁判系统接收数据以及UI绘制与机器人车间通信的相关信息
typedef struct
{
	referee_id_t referee_id;

	xFrameHeader FrameHeader; // 接收到的帧头信息
	uint16_t CmdID;
	ext_game_state_t GameState;							   // 0x0001
	ext_game_result_t GameResult;						   // 0x0002
	ext_game_robot_HP_t GameRobotHP;					   // 0x0003
	ext_event_data_t EventData;							   // 0x0101
	ext_supply_projectile_action_t SupplyProjectileAction; // 0x0102
	ext_game_robot_state_t GameRobotState;				   // 0x0201
	ext_power_heat_data_t PowerHeatData;				   // 0x0202
	ext_game_robot_pos_t GameRobotPos;					   // 0x0203
	ext_buff_musk_t BuffMusk;							   // 0x0204
	aerial_robot_energy_t AerialRobotEnergy;			   // 0x0205
	ext_robot_hurt_t RobotHurt;							   // 0x0206
	ext_shoot_data_t ShootData;							   // 0x0207

	// 自定义交互数据的接收
	Communicate_ReceiveData_t ReceiveData;

} referee_info_t;

// 模式是否切换标志位，0为未切换，1为切换，static定义默认为0
typedef struct
{
	uint32_t chassis_flag : 1;
	uint32_t gimbal_flag : 1;
	uint32_t shoot_flag : 1;
	uint32_t lid_flag : 1;
	uint32_t friction_flag : 1;
	uint32_t Power_flag : 1;
} Referee_Interactive_Flag_t;

// 此结构体包含UI绘制与机器人车间通信的需要的其他非裁判系统数据
typedef struct
{
	Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
	// 为UI绘制以及交互数据所用
	Robot_Status_e Robot_Status;			 // 机器人状态
	App_Status_e App_Status;				 // 应用状态
	chassis_mode_e chassis_mode;			 // 底盘模式
	gimbal_mode_e gimbal_mode;				 // 云台模式
	shoot_mode_e shoot_mode;				 // 发射模式设置
	friction_mode_e friction_mode;			 // 摩擦轮关闭
	lid_mode_e lid_mode;					 // 弹舱盖打开
	loader_mode_e loader_mode;				 // 单发...连发
	Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
	
	//上一次的模式，用于flag判断
	chassis_mode_e chassis_last_mode;	// 底盘模式
	gimbal_mode_e gimbal_last_mode;		// 云台模式
	shoot_mode_e shoot_last_mode;		// 发射模式设置
	friction_mode_e friction_last_mode; // 摩擦轮关闭
	lid_mode_e lid_last_mode;			// 弹舱盖打开

} Referee_Interactive_info_t;

#pragma pack()

/**
 * @brief 裁判系统通信初始化, 该函数会初始化裁判系统串口,开启中断,同时将UI绘制的数据指针传入
 * 
 * @param referee_usart_handle 串口handle,C板一般用串口6
 * @param UI_data UI绘制数据指针,即保存着UI绘制的各种状态数据
 * @return referee_info_t* 返回裁判系统反馈的数据,包括热量/血量/状态等
 */
referee_info_t *RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle, Referee_Interactive_info_t *UI_data);

/**
 * @brief 由UI绘制的任务初始化调用,用于获取裁判系统反馈的数据指针和UI绘制的数据指针,以便UI绘制任务使用
 * 
 * @param recv_info_pp 指向裁判系统反馈的数据指针
 * @param UI_data_pp 
 */
void RefereeGetUIData(referee_info_t **recv_info_pp, Referee_Interactive_info_t **UI_data_pp);

/**
 * @brief  发送机器人间的交互数据
 * @param  referee_id_t *_id  sender为本机器人，receiver为接收方机器人，发送前设置Receiver_Robot_ID再调用该函数
 *         robot_interactive_data_t *data    数据段
 * @retval none
 * @attention
 */
void CommBetweenRobotSend(referee_id_t *_id, robot_interactive_data_t *_data);

/**
 * @brief 发送函数
 * @todo
 * @param
 */
void RefereeSend(uint8_t *send, uint16_t tx_len);

#endif // !REFEREE_H