sentry_gimbal_hzz/application/cmd/chassis_cmd.c

// #include <chassis_board_cmd.h>
// #include <pub_sub.h>
// void chassis_board_com_lost(void* obj) {
//     //暂时没有效用
// }
// chassis_board_cmd::chassis_board_cmd() : sender([&] {
//                                              can_send<chassis_board_send>::can_send_config config;
//                                              config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
//                                              config.can_identifier = 0x003;
//                                              return config;
//                                          }()),
//                                          recver([&] {
//                                              can_recv<gimbal_board_send>::can_recv_config config;
//                                              config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
//                                              config.can_identifier = 0x004;
//                                              config.lost_callback = chassis_board_com_lost;
//                                              return config;
//                                          }()),
//                                          board_buzzer([&] {
//                                              buzzer::buzzer_config config;
//                                              //底盘音乐2
//                                              config.music = &buzzer::buzzer_musics[2];
//                                              config.pwm_device = &BSP_PWM_Typedef::pwm_ports[PWM_BUZZER_PORT];
//                                              return config;
//                                          }()) {
//     robot_mode = robot_stop;
//     robot_ready = 0;
//     chassis_upload_data = NULL;
//     board_recv = recver.recv_data;
//     memset(&chassis_control, 0, sizeof(cmd_chassis));
//     memset(&board_send, 0, sizeof(chassis_board_send));
// }

// void chassis_board_cmd::update() {
//     //初始化为RUN
//     robot_mode = robot_run;

//     //判断板间通信在线
//     if (!recver.is_online()) {
//         robot_mode = robot_stop;  //板间通信掉线，机器人停止
//     }

//     //接收底盘回传信息，判断底盘IMU在线且初始化完成
//     static subscriber<upload_chassis*> chassis_upload_suber("upload_chassis");
//     if (!chassis_upload_suber.empty()) {
//         chassis_upload_data = chassis_upload_suber.pop();
//         if (chassis_upload_data->chassis_status == module_lost) {  //底盘模块掉线
//             robot_mode = robot_stop;
//         }
//     }

//     if (chassis_upload_data == NULL) {  //底盘模块初始化尚未完成，第一次回传数据未收到
//         robot_mode = robot_stop;
//     } else {
//         board_send.gyro_yaw = chassis_upload_data->chassis_imu->euler[2];
//     }

//     //判断裁判系统是否在线，并处理掉线情况（未实现）
//     board_send.heat_limit_remain = 30;  //读取裁判系统
//     board_send.bullet_speed_max = 30;   //读取裁判系统

//     //判断除了云台板stop之外，都已经上线，说明底盘板初始化完成，进入ready状态
//     if (robot_mode == robot_run) {
//         if (!robot_ready) {
//             robot_ready = 1;
//             board_buzzer.start();  //播放音乐
//         }
//         board_send.chassis_board_status = module_run;
//     } else {
//         board_send.chassis_board_status = module_lost;
//     }

//     //云台板进入stop模式
//     if (board_recv->robot_mode == robot_stop) {
//         robot_mode = robot_stop;
//     }

//     if (robot_mode == robot_stop) {
//         // STOP模式
//         chassis_control.mode = chassis_stop;
//     } else {
//         // RUN模式
//         // 底盘控制指令
//         chassis_control.mode = board_recv->chassis_mode;
//         chassis_control.speed = board_recv->chassis_speed;
//         chassis_control.power.power_buffer = 0;  //应该由裁判系统获得，未实现
//         chassis_control.power.power_limit = 50;  //应该由裁判系统获得，未实现
//     }

//     //发布指令
//     static publisher<cmd_chassis*> chassis_puber("cmd_chassis");
//     chassis_puber.push(&chassis_control);

//     //板间通信
//     sender.send(board_send);
// }