sentry_gimbal_hzz/bsp/gpio/bsp_gpio.c

#include "bsp_gpio.h"
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"

static uint8_t idx;
static GPIOInstance* gpio_instance[GPIO_MX_DEVICE_NUM] = {NULL};

/**
 * @brief EXTI中断回调函数,根据GPIO_Pin找到对应的GPIOInstance,并调用模块回调函数(如果有)
 * @note 如何判断具体是哪一个GPIO的引脚连接到这个EXTI中断线上? 
 *       一个EXTI中断线只能连接一个GPIO引脚,因此可以通过GPIO_Pin来判断,PinX对应EXTIX
 *       一个Pin号只会对应一个EXTI,详情见gpio.md
 * @param GPIO_Pin 发生中断的GPIO_Pin
 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    // 如有必要,可以根据pinstate和HAL_GPIO_ReadPin来判断是上升沿还是下降沿/rise&fall等
    static GPIOInstance *gpio;
    for (size_t i = 0; i < idx; i++)
    {
        gpio=gpio_instance[i];
        if(gpio->GPIO_Pin==GPIO_Pin && gpio->gpio_model_callback!=NULL)
        {
            gpio->gpio_model_callback(gpio);
            return;
        }
    }
}

GPIOInstance *GPIORegister(GPIO_Init_Config_s *GPIO_config)
{
    GPIOInstance *ins=(GPIOInstance*)malloc(sizeof(GPIOInstance));
    memset(ins,0,sizeof(GPIOInstance));
    
    ins->GPIOx=GPIO_config->GPIOx;
    ins->GPIO_Pin=GPIO_config->GPIO_Pin;
    ins->pin_state=GPIO_config->pin_state;
    ins->exti_mode=GPIO_config->exti_mode;
    ins->id=GPIO_config->id;
    ins->gpio_model_callback=GPIO_config->gpio_model_callback;
    gpio_instance[idx++]=ins;
    return ins;
}

// ----------------- GPIO API -----------------
// 都是对HAL的形式上的封装,后续考虑增加GPIO state变量,可以直接读取state

void GPIOToggel(GPIOInstance *_instance)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin);
}

void GPIOSet(GPIOInstance *_instance)
{
    HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
}

void GPIOReset(GPIOInstance *_instance)
{
    HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}

GPIO_PinState GPIORead(GPIOInstance *_instance)
{
    return HAL_GPIO_ReadPin(_instance->GPIOx,_instance->GPIO_Pin);
}