sentry_gimbal_hzz/modules/BMI088/bmi088.c

#include "bmi088_regNdef.h"
#include "bmi088.h"
#include "user_lib.h"

// ---------------------------以下私有函数,用于读写BMI088寄存器封装,blocking--------------------------------//
/**
 * @brief 读取BMI088寄存器Accel
 *
 * @param bmi088 待读取的BMI088实例
 * @param reg 待读取的寄存器地址
 * @param dataptr 读取到的数据存放的指针
 * @param len 读取长度
 */
static void BMI088AccelRead(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t *dataptr, uint8_t len)
{
    static uint8_t tx[8] = {0x80, 0}; // 读取,第一个字节为0x80 | reg,第二个是dummy data
    tx[0] |= reg;
    SPITransRecv(bmi088->spi_acc, dataptr, tx, 2); // 第一个先发送reg地址,第二个发送dummy data
    SPIRecv(bmi088->spi_acc, dataptr, len);        // 第三个开始发送数据,别担心,会覆盖掉前面的数据(2个字节)
}

/**
 * @brief 读取BMI088寄存器Gyro
 *
 * @param bmi088 待读取的BMI088实例
 * @param reg  待读取的寄存器地址
 * @param dataptr 读取到的数据存放的指针
 * @param len 读取长度
 */
static void BMI088GyroRead(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t *dataptr, uint8_t len)
{
    static uint8_t tx = 0x80; // 读取,第一个字节为0x80 | reg
    tx |= reg;
    SPITransRecv(bmi088->spi_gyro, dataptr, &tx, 1); // 发送reg地址
    SPIRecv(bmi088->spi_gyro, dataptr, len);         // 别担心,会覆盖掉前面的数据(1个字节)
}

/**
 * @brief 写accel寄存器.对spitransmit形式上的封装
 * @attention 只会向目标reg写入一个字节,因为只有1个字节所以直接传值(指针是32位反而浪费)
 *
 * @param bmi088 待写入的BMI088实例
 * @param reg  待写入的寄存器地址
 * @param data 待写入的数据(注意不是指针)
 */
static void BMI088AccelWrite(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data)
{
    SPITransmit(bmi088->spi_acc, &data, 1);
}

/**
 * @brief 写gyro寄存器.形式上的封装
 * @attention 只会向目标reg写入一个字节,因为只有1个字节所以直接传值(指针是32位反而浪费)
 *
 * @param bmi088 待写入的BMI088实例
 * @param reg  待写入的寄存器地址
 * @param data 待写入的数据(注意不是指针)
 */
static void BMI088GyroWrite(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data)
{
    SPITransmit(bmi088->spi_gyro, &data, 1);
}
// -------------------------以上为私有函数,封装了BMI088寄存器读写函数,blocking--------------------------------//

// -------------------------以下为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro的硬件和配置--------------------------------//
#define REG 0
#define DATA 1
#define ERROR 2
// BMI088初始化配置数组for accel,第一列为reg地址,第二列为写入的配置值,第三列为错误码(如果出错)
static uint8_t BMI088_Accel_Init_Table[BMI088_WRITE_ACCEL_REG_NUM][3] =
    {
        {BMI088_ACC_PWR_CTRL, BMI088_ACC_ENABLE_ACC_ON, BMI088_ACC_PWR_CTRL_ERROR},
        {BMI088_ACC_PWR_CONF, BMI088_ACC_PWR_ACTIVE_MODE, BMI088_ACC_PWR_CONF_ERROR},
        {BMI088_ACC_CONF, BMI088_ACC_NORMAL | BMI088_ACC_800_HZ | BMI088_ACC_CONF_MUST_Set, BMI088_ACC_CONF_ERROR},
        {BMI088_ACC_RANGE, BMI088_ACC_RANGE_6G, BMI088_ACC_RANGE_ERROR},
        {BMI088_INT1_IO_CTRL, BMI088_ACC_INT1_IO_ENABLE | BMI088_ACC_INT1_GPIO_PP | BMI088_ACC_INT1_GPIO_LOW, BMI088_INT1_IO_CTRL_ERROR},
        {BMI088_INT_MAP_DATA, BMI088_ACC_INT1_DRDY_INTERRUPT, BMI088_INT_MAP_DATA_ERROR}};
// BMI088初始化配置数组for gyro,第一列为reg地址,第二列为写入的配置值,第三列为错误码(如果出错)
static uint8_t BMI088_Gyro_Init_Table[BMI088_WRITE_GYRO_REG_NUM][3] =
    {
        {BMI088_GYRO_RANGE, BMI088_GYRO_2000, BMI088_GYRO_RANGE_ERROR},
        {BMI088_GYRO_BANDWIDTH, BMI088_GYRO_2000_230_HZ | BMI088_GYRO_BANDWIDTH_MUST_Set, BMI088_GYRO_BANDWIDTH_ERROR},
        {BMI088_GYRO_LPM1, BMI088_GYRO_NORMAL_MODE, BMI088_GYRO_LPM1_ERROR},
        {BMI088_GYRO_CTRL, BMI088_DRDY_ON, BMI088_GYRO_CTRL_ERROR},
        {BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_CONF, BMI088_GYRO_INT3_GPIO_PP | BMI088_GYRO_INT3_GPIO_LOW, BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_CONF_ERROR},
        {BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_MAP, BMI088_GYRO_DRDY_IO_INT3, BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_MAP_ERROR}};
// @attention : 以上两个数组配合各自的初始化函数使用. 若要修改请参照BMI088 datasheet

/**
 * @brief 初始化BMI088加速度计,提高可读性分拆功能
 *
 * @param bmi088 待初始化的BMI088实例
 * @return uint8_t ERROR CODE if any problems here
 */
static uint8_t BMI088AccelInit(BMI088Instance *bmi088)
{
    // 后续添加reset和通信检查
    // code to go here ...

    // 检查ID,如果不是0x1E(bmi088 whoami寄存器值),则返回错误
    uint8_t whoami_check = 0;
    BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_ACC_CHIP_ID, &whoami_check, 1);
    if (whoami_check != BMI088_ACC_CHIP_ID_VALUE)
        return BMI088_NO_SENSOR;

    // 初始化寄存器,提高可读性
    uint8_t reg = 0;
    uint8_t data = 1;
    uint8_t error = 2;
    // 使用sizeof而不是magic number,这样如果修改了数组大小,不用修改这里的代码;或者使用宏定义
    for (uint8_t i = 0; i < sizeof(BMI088_Accel_Init_Table) / sizeof(BMI088_Accel_Init_Table[0]); i++)
    {
        reg = BMI088_Accel_Init_Table[i][REG];
        data = BMI088_Accel_Init_Table[i][DATA];
        BMI088AccelWrite(bmi088, reg, data);    // 写入寄存器
        BMI088AccelRead(bmi088, reg, &data, 1); // 写完之后立刻读回检查
        if (data != BMI088_Accel_Init_Table[i][DATA])
            error |= BMI088_Accel_Init_Table[i][ERROR];
        //{i--;} 可以设置retry次数,如果retry次数用完了,则返回error
    }
    return error;
}

/**
 * @brief 初始化BMI088陀螺仪,提高可读性分拆功能
 *
 * @param bmi088 待初始化的BMI088实例
 * @return uint8_t ERROR CODE
 */
static uint8_t BMI088GyroInit(BMI088Instance *bmi088)
{
    // 后续添加reset和通信检查
    // code to go here ...

    // 检查ID,如果不是0x0F(bmi088 whoami寄存器值),则返回错误
    uint8_t whoami_check = 0;
    BMI088GyroRead(bmi088, BMI088_GYRO_CHIP_ID, &whoami_check, 1);
    if (whoami_check != BMI088_GYRO_CHIP_ID_VALUE)
        return BMI088_NO_SENSOR;

    // 初始化寄存器,提高可读性
    uint8_t reg = 0;
    uint8_t data = 1;
    uint8_t error = 2;
    // 使用sizeof而不是magic number,这样如果修改了数组大小,不用修改这里的代码;或者使用宏定义
    for (uint8_t i = 0; i < sizeof(BMI088_Gyro_Init_Table) / sizeof(BMI088_Gyro_Init_Table[0]); i++)
    {
        reg = BMI088_Gyro_Init_Table[i][REG];
        data = BMI088_Gyro_Init_Table[i][DATA];
        BMI088GyroWrite(bmi088, reg, data);    // 写入寄存器
        BMI088GyroRead(bmi088, reg, &data, 1); // 写完之后立刻读回对应寄存器检查是否写入成功
        if (data != BMI088_Gyro_Init_Table[i][DATA])
            error |= BMI088_Gyro_Init_Table[i][ERROR];
        //{i--;} 可以设置retry次数,尝试重新写入.如果retry次数用完了,则返回error
    }
   
    return error;
}
// -------------------------以上为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro的硬件和配置--------------------------------//

// -------------------------以下为私有函数,private用于IT模式下的中断处理---------------------------------//

/**
 * @brief 待编写,很快!
 *
 */
static void BMI088AccSPIFinishCallback(SPIInstance *spi)
{
    static BMI088Instance *bmi088;
    bmi088 = (BMI088Instance *)(spi->id);
    // code to go here ...
}

static void BMI088GyroSPIFinishCallback(SPIInstance *spi)
{
    static BMI088Instance *bmi088;
    bmi088 = (BMI088Instance *)(spi->id);
}

static void BMI088AccINTCallback(GPIOInstance *gpio)
{
    static BMI088Instance *bmi088;
    bmi088 = (BMI088Instance *)(gpio->id);
}

static void BMI088GyroINTCallback(GPIOInstance *gpio)
{
    static BMI088Instance *bmi088;
    bmi088 = (BMI088Instance *)(gpio->id);
}

// -------------------------以上为私有函数,private用于IT模式下的中断处理---------------------------------//

// -------------------------以下为公有函数,用于注册BMI088,标定和数据读取--------------------------------//

/**
 * @brief 
 * @todo 现在要考虑一下数据返回的方式,指针还是结构体? 7个float数据有点费时,不然用DMA? or memcpy
 * 
 * @param bmi088 
 * @return BMI088_Data_t 
 */
BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088)
{
    // 分配空间保存返回的数据,指针传递
    static BMI088_Data_t data_store;
    static float dt_imu = 1.0; // 初始化为1,这样也可以不用first_read_flag,各有优劣
    // 如果是blocking模式,则主动触发一次读取并返回数据
    static uint8_t buf[6] = {0};    // 最多读取6个byte(gyro/acc,temp是2)
    static uint8_t first_read_flag; // 判断是否时第一次进入此函数(第一次读取)
    // 用于初始化DWT的计数,暂时没想到更好的方法
    if (!first_read_flag)
        DWT_GetDeltaT(&bmi088->bias_dwt_cnt); // 初始化delta
    else
        dt_imu = DWT_GetDeltaT(&bmi088->bias_dwt_cnt);

    // 读取accel的x轴数据首地址,bmi088内部自增读取地址 // 3* sizeof(int16_t)
    BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_ACCEL_XOUT_L, buf, 6);
    static float calc_coef_acc; // 防止重复计算
    if (!first_read_flag)       // 初始化的时候赋值
        calc_coef_acc = bmi088->BMI088_ACCEL_SEN * bmi088->acc_coef; // 你要是不爽可以用宏或者全局变量,但我认为你现在很爽
    bmi088->acc[0] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[1]) << 8) | buf[0]);
    bmi088->acc[1] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[3]) << 8) | buf[2]);
    bmi088->acc[3] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[5]) << 8) | buf[4]);

    BMI088GyroRead(bmi088, BMI088_GYRO_X_L, buf, 6); // 连续读取3个(3*2=6)轴的角速度
    static float gyrosen, bias1, bias2, bias3;
    if (!first_read_flag)
    { // 先保存,减少访问内存的开销,直接访问栈上变量
        gyrosen = bmi088->BMI088_GYRO_SEN;
        bias1 = bmi088->gyro_offset[0];
        bias2 = bmi088->gyro_offset[1];
        bias3 = bmi088->gyro_offset[2];

        first_read_flag = 1; // 最后在这里,完成一次读取,标志第一次读取完成
    }                        // 别担心,初始化调用的时候offset(即零飘bias)是0
    bmi088->gyro[0] = (float)(int16_t)(((buf[1]) << 8) | buf[0]) * gyrosen - bias1 * dt_imu;
    bmi088->gyro[0] = (float)(int16_t)(((buf[3]) << 8) | buf[2]) * gyrosen - bias2 * dt_imu;
    bmi088->gyro[0] = (float)(int16_t)(((buf[5]) << 8) | buf[4]) * gyrosen - bias3 * dt_imu;

    BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_TEMP_M, buf, 2); // 读温度,温度传感器在accel上
    bmi088->temperature = (float)(int16_t)(((buf[0] << 3) | (buf[1] >> 5))) * BMI088_TEMP_FACTOR + BMI088_TEMP_OFFSET;

    return data_store;

    // 如果是IT模式,则检查标志位.当传感器数据准备好会触发外部中断,中断服务函数会将标志位置1
    if (bmi088->work_mode == BMI088_BLOCK_TRIGGER_MODE && bmi088->update_flag.imu_ready == 1)
        return data_store;

    // 如果数据还没准备好,则返回空数据?或者返回上一次的数据?或者返回错误码? @todo
    if (bmi088->update_flag.imu_ready == 0)
        return data_store;
}

/* pre calibrate parameter to go here */
#warning REMEMBER TO SET PRE CALIBRATE PARAMETER IF YOU CHOOSE NOT TO CALIBRATE
#define BMI088_PRE_CALI_ACC_X_OFFSET 0.0f
#define BMI088_PRE_CALI_ACC_Y_OFFSET 0.0f
// macro to go here... 预设标定参数 gNorm

/**
 * @brief BMI088 acc gyro 标定
 * @note 标定后的数据存储在bmi088->bias和gNorm中,用于后续数据消噪和单位转换归一化
 * @attention 不管工作模式是blocking还是IT,标定时都是blocking模式,所以不用担心中断关闭后无法标定(RobotInit关闭了全局中断)
 * @attention 标定精度和等待时间有关,目前使用线性回归.后续考虑引入非线性回归
 * @todo 将标定次数(等待时间)变为参数供设定
 * @section 整体流程为1.累加加速度数据计算gNrom() 2.累加陀螺仪数据计算零飘
 *          3. 如果标定过程运动幅度过大,重新标定  4.保存标定参数
 *
 * @param _bmi088 待标定的BMI088实例
 */
void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088)
{
    if (_bmi088->cali_mode == BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE) // 性感bmi088在线标定,耗时6s
    {
        // 一次性参数用完就丢,不用static
        float startTime;                     // 开始标定时间,用于确定是否超时
        uint16_t CaliTimes = 6000;           // 标定次数(6s)
        int16_t bmi088_raw_temp;             // 临时变量,暂存数据移位拼接后的值
        uint8_t buf[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; // buffer
        float gyroMax[3], gyroMin[3];        // 保存标定过程中读取到的数据最大值判断是否满足标定环境
        float gNormTemp, gNormMax, gNormMin; // 同上,计算矢量范数(模长)
        float gyroDiff[3], gNormDiff;        // 每个轴的最大角速度跨度及其模长

        startTime = DWT_GetTimeline_s();
        // 循环继续的条件为标定环境不满足
        do // 用do while至少执行一次,省得对上面的参数进行初始化
        {  // 标定超时,直接使用预标定参数(如果有)
            if (DWT_GetTimeline_s() - startTime > 10)
            { // 切换标定模式,丢给下一个if处理
                _bmi088->cali_mode = BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE;
                break;
            }

            DWT_Delay(0.005);
            _bmi088->gNorm = 0;
            _bmi088->gyro_offset[0] = 0;
            _bmi088->gyro_offset[1] = 0;
            _bmi088->gyro_offset[2] = 0;

            for (uint16_t i = 0; i < CaliTimes; ++i) // 提前计算,优化
            {
                BMI088AccelRead(_bmi088, BMI088_ACCEL_XOUT_L, buf, 6);         // 读取
                bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[1]) << 8) | buf[0];           // 拼接
                _bmi088->acc[0] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN; // 计算真实值
                bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[3]) << 8) | buf[2];
                _bmi088->acc[1] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN;
                bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[5]) << 8) | buf[4];
                _bmi088->acc[2] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN;
                gNormTemp = sqrtf(_bmi088->acc[0] * _bmi088->acc[0] +
                                  _bmi088->acc[1] * _bmi088->acc[1] +
                                  _bmi088->acc[2] * _bmi088->acc[2]);
                _bmi088->gNorm += gNormTemp; // 计算范数并累加,最后除以calib times获取单次值

                BMI088GyroRead(_bmi088, BMI088_GYRO_X_L, buf, 6); // 可保存提前计算,优化
                bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[3]) << 8) | buf[2];
                _bmi088->gyro[0] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN;
                _bmi088->gyro_offset[0] += _bmi088->gyro[0];
                bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[5]) << 8) | buf[4];
                _bmi088->gyro[1] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN;
                _bmi088->gyro_offset[1] += _bmi088->gyro[1];
                bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[7]) << 8) | buf[6];
                _bmi088->gyro[2] = bmi088_raw_temp * _bmi088->BMI088_ACCEL_SEN;
                _bmi088->gyro_offset[2] += _bmi088->gyro[2]; // 累加当前值,最后除以calib times获得零飘
                // 因为标定时传感器静止,所以采集到的值就是漂移

                if (i == 0) // 避免未定义的行为(else中)
                {
                    gNormMax = gNormTemp; // 初始化成当前的重力加速度模长
                    gNormMin = gNormTemp;
                    for (uint8_t j = 0; j < 3; ++j)
                    {
                        gyroMax[j] = _bmi088->gyro[j];
                        gyroMin[j] = _bmi088->gyro[j];
                    }
                }
                else // 更新gNorm的Min Max和gyro的minmax
                {
                    if (gNormTemp > gNormMax)
                        gNormMax = gNormTemp;
                    if (gNormTemp < gNormMin)
                        gNormMin = gNormTemp;
                    for (uint8_t j = 0; j < 3; ++j)
                    {
                        if (_bmi088->gyro[j] > gyroMax[j]) // 可以写的更简短,宏? :?
                            gyroMax[j] = _bmi088->gyro[j];
                        if (_bmi088->gyro[j] < gyroMin[j])
                            gyroMin[j] = _bmi088->gyro[j];
                    }
                }

                gNormDiff = gNormMax - gNormMin; // 最大值和最小值的差
                for (uint8_t j = 0; j < 3; ++j)
                    gyroDiff[j] = gyroMax[j] - gyroMin[j]; // 分别计算三轴
                if (gNormDiff > 0.5f ||
                    gyroDiff[0] > 0.15f ||
                    gyroDiff[1] > 0.15f ||
                    gyroDiff[2] > 0.15f)
                    break;         // 超出范围了,重开! remake到while循环,外面还有一层
                DWT_Delay(0.0005); // 休息一会再开始下一轮数据获取,IMU准备数据需要时间
            }

            _bmi088->gNorm /= (float)CaliTimes; // 加速度范数重力
            for (uint8_t i = 0; i < 3; ++i)
                _bmi088->gyro_offset[i] /= (float)CaliTimes; // 三轴零飘
            BMI088AccelRead(_bmi088, BMI088_TEMP_M, buf, 2);
            bmi088_raw_temp = (int16_t)((buf[0] << 3) | (buf[1] >> 5)); // 保存标定时的温度,如果已知温度和零飘的关系
            // 这里直接存到temperature,可以另外增加BMI088Instance的成员变量TempWhenCalib
            _bmi088->temperature = bmi088_raw_temp * BMI088_TEMP_FACTOR + BMI088_TEMP_OFFSET;

            // caliTryOutCount++; 保存已经尝试的标定次数?由你.
        } while (gNormDiff > 0.5f ||
                 fabsf(_bmi088->gNorm - 9.8f) > 0.5f ||
                 gyroDiff[0] > 0.15f ||
                 gyroDiff[1] > 0.15f ||
                 gyroDiff[2] > 0.15f ||
                 fabsf(_bmi088->gyro_offset[0]) > 0.01f ||
                 fabsf(_bmi088->gyro_offset[1]) > 0.01f ||
                 fabsf(_bmi088->gyro_offset[2]) > 0.01f); // 满足条件说明标定环境不好
    }

    // 离线标定
    if (_bmi088->cali_mode == BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE) // 如果标定失败也会进来,直接使用离线数据
    {
        // 读取标定数据
        // code to go here ...
        _bmi088->gyro_offset[0] = BMI088_PRE_CALI_ACC_X_OFFSET;
        // ...
        // acc_coef,gNorm ...
    }
}

// 考虑阻塞模式和非阻塞模式的兼容性,通过条件编译(则需要在编译前修改宏定义)或runtime参数判断
// runtime的开销不大(一次性判断),但是需要修改函数原型,增加参数,代码长度增加(但不多)
// runtime如何修改callback?根据参数选择是否给spi传入callback,如果是阻塞模式,则不传入callback,如果是非阻塞模式,则传入callback(bsp会检查是否NULL)
// 条件编译的开销小,但是需要修改宏定义,增加编译时间,同时人力介入
// 根据实际情况选择(说了和没说一样!)

BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config)
{
    uint8_t error = BMI088_NO_ERROR;
    // 申请内存
    BMI088Instance *bmi088_instance = (BMI088Instance *)zero_malloc(sizeof(BMI088Instance));

    // 从右向左赋值,让bsp instance保存指向bmi088_instance的指针(父指针),便于在底层中断中访问bmi088_instance
    config->acc_int_config.id =
        config->gyro_int_config.id =
            config->spi_acc_config.id =
                config->spi_gyro_config.id =
                    config->heat_pwm_config.id = bmi088_instance;

    // @todo:
    // 目前只实现了!!!阻塞读取模式!!!.如果需要使用IT模式,则需要修改这里的代码,为spi和gpio注册callback(默认为NULL)
    // 还需要设置SPI的传输模式为DMA模式或IT模式(默认为blocking)
    // 可以通过conditional compilation或者runtime参数判断
    // code to go here ...

    // INT_ACC EXTI CALLBACK: 检查是否有传输正在进行,如果没有则开启SPI DMA传输,有则置位wait标志位;
    // 第一次是加速度计,第二次是温度.

    // INT_GYRO EXTI CALLBACK: 开启SPI DMA传输,不会出现等待传输的情况
    // SPI_GYRO DMA CALLBACK: 解算陀螺仪数据,
    // SPI_ACC DMA CALLBACK: 解算加速度计数据,清除温度wait标志位并启动温度传输,第二次进入中断时解算温度数据

    // 还有其他方案可用,比如阻塞等待传输完成,但是比较笨.

    // 根据参数选择工作模式
    if (config->work_mode == BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE)
    {
        config->spi_acc_config.spi_work_mode = SPI_BLOCK_MODE;
        config->spi_gyro_config.spi_work_mode = SPI_BLOCK_MODE;
        // callbacks are all NULL
    }
    else if (config->work_mode == BMI088_BLOCK_TRIGGER_MODE)
    {
        config->spi_gyro_config.spi_work_mode = SPI_DMA_MODE; // 如果DMA资源不够,可以用SPI_IT_MODE
        config->spi_gyro_config.spi_work_mode = SPI_DMA_MODE;
        // 设置回调函数
        config->spi_acc_config.callback = BMI088AccSPIFinishCallback;
        config->spi_gyro_config.callback = BMI088GyroSPIFinishCallback;
        config->acc_int_config.gpio_model_callback = BMI088AccINTCallback;
        config->gyro_int_config.gpio_model_callback = BMI088GyroINTCallback;
    } // 注册实例
    bmi088_instance->spi_acc = SPIRegister(&config->spi_acc_config);
    bmi088_instance->spi_gyro = SPIRegister(&config->spi_gyro_config);
    bmi088_instance->acc_int = GPIORegister(&config->acc_int_config);
    bmi088_instance->gyro_int = GPIORegister(&config->gyro_int_config);
    bmi088_instance->heat_pwm = PWMRegister(&config->heat_pwm_config);

    // 初始化acc和gyro
    error |= BMI088AccelInit(bmi088_instance);
    error |= BMI088GyroInit(bmi088_instance);

    // 尚未标定时先设置为默认值,使得数据拼接和缩放可以正常进行
    bmi088_instance->acc_coef = 1.0;                         // 尚未初始化时设定为1,使得BMI088Acquire可以正常使用
    bmi088_instance->BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN; // 后续改为从initTable中获取
    bmi088_instance->BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN; // 用宏字符串拼接
    // bmi088->gNorm =

    // 标定acc和gyro
    BMI088CalibrateIMU(bmi088_instance);

    return 0;
}