92 lines
2.7 KiB
C
92 lines
2.7 KiB
C
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/**
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* @file referee_communication.h
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* @author kidneygood (you@domain.com)
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* @version 0.1
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* @date 2022-12-02
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* @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved
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*/
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#ifndef REFEREE_COMMUNICATION_H
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#define REFEREE_COMMUNICATION_H
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#include "stdint.h"
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#include "referee_def.h"
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#pragma pack(1)
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//暂时放在这里
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/***************交互数据********************/
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/*
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0x0301 机器人间交互数据，发送方触发发送，上限 10Hz
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己方机器人间通信与UI绘制共用同一个cmd_id
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根据数据段内容ID的不同区分
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*/
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/* 交互数据接收信息：0x0301 */
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typedef struct
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{
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uint16_t data_cmd_id;
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uint16_t send_ID;
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uint16_t receiver_ID;
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} ext_student_interactive_header_data_t;
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/*
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客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180
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发送频率：上限 10Hz
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1. 客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180。发送频率：上限 10Hz
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字节偏移量 大小 说明 备注
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0 2 数据的内容 ID 0xD180
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2 2 送者的 ID 需要校验发送者机器人的 ID 正确性
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4 2 客户端的 ID 只能为发送者机器人对应的客户端
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6 4 自定义浮点数据 1
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10 4 自定义浮点数据 2
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14 4 自定义浮点数据 3
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18 1 自定义 8 位数据 4
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*/
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typedef struct
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{
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float data1;
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float data2;
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float data3;
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uint8_t masks;
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} client_custom_data_t;
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/*
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学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF
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交互数据 机器人间通信：0x0301。
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发送频率：上限 10Hz
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*/
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typedef struct
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{
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uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113
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} robot_interactive_data_t;
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// 发送给客户端的信息
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//交互数据包括一个统一的数据段头结构。数据段包含了内容 ID，发送者以及接收者的 ID 和内容数据段，
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// 整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节，减去 frame_header,cmd_id 和 frame_tail 共 9 个字节以及
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// 数据段头结构的 6 个字节，故而发送的内容数据段最大为 113。
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// 帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾
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typedef struct
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{
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xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
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uint16_t CmdID; // 命令码
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ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
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client_custom_data_t clientData; // 数据段
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uint16_t FrameTail; // 帧尾
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} ext_SendClientData_t;
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// 机器人交互信息
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typedef struct
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{
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xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
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uint16_t CmdID; // 命令码
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ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
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robot_interactive_data_t interactData; // 数据段
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uint16_t FrameTail; // 帧尾
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} ext_CommunatianData_t;
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#pragma pack()
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#endif
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