sentry_gimbal_hzz/bsp/usart/bsp_usart.h

#ifndef BSP_RC_H
#define BSP_RC_H

#include <stdint.h>
#include "main.h"

#define DEVICE_USART_CNT 3     // C板至多分配3个串口
#define USART_RXBUFF_LIMIT 256 // 如果协议需要更大的buff,请修改这里

// 模块回调函数,用于解析协议
typedef void (*usart_module_callback)();

typedef enum
{
    USART_TRANSFER_NONE=0,
    USART_TRANSFER_TX,
    USART_TRANSFER_RX,
} USART_TRANSFER_MODE;

// 串口实例结构体,每个module都要包含一个实例
typedef struct
{
    uint8_t recv_buff[USART_RXBUFF_LIMIT]; // 预先定义的最大buff大小,如果太小请修改USART_RXBUFF_LIMIT
    uint8_t recv_buff_size;                // 模块接收一包数据的大小
    UART_HandleTypeDef *usart_handle;      // 实例对应的usart_handle
    usart_module_callback module_callback; // 解析收到的数据的回调函数
} USARTInstance;

/* usart 初始化配置结构体 */
typedef struct
{
    uint8_t recv_buff_size;                // 模块接收一包数据的大小
    UART_HandleTypeDef *usart_handle;      // 实例对应的usart_handle
    usart_module_callback module_callback; // 解析收到的数据的回调函数
} USART_Init_Config_s;

/**
 * @brief 注册一个串口实例.
 *
 * @param init_config 传入串口初始化结构体
 */
USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config);

/**
 * @brief 通过调用该函数可以发送一帧数据,需要传入一个usart实例,发送buff以及这一帧的长度
 *        当前默认为DMA发送,后续会增加中断发送和阻塞发送模式的选择
 *
 * @param _instance 串口实例
 * @param send_buf 待发送数据的buffer
 * @param send_size how many bytes to send
 */
void USARTSend(USARTInstance *_instance, uint8_t *send_buf, uint16_t send_size);

/**
 * @brief 通过调用该函数终止串口的发送或者接收,通过传入mode参数来选择终止发送还是接收
 * 
 * @param _instance 串口实例
 * @param mode 选择终止发送还是接收的模式
 */
void USARTAbort(USARTInstance *_instance,USART_TRANSFER_MODE mode);

#endif