4.4 KiB
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Work To be done & optimized
- 待完成：不完成可能导致整车功能不完整
- 待优化：对已有的功能进行性能提高/模块解耦/可维护性增强
- 待添加：不紧急的/锦上添花的功能
==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==
BSP
待完成
bsp_buzzer
- 添加初始化完成时的音乐播放
待优化
bsp_buzzer
需要和daemon模块配合。
- 增加错误或异常提示音
- 增加功能提示音
bsp_led
需要和daemon模块配合。这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。
- 增加错误或异常流水灯
- 增加功能点灯
待添加
bsp_spi
- 增加spi的板级支持包，供IMU使用和其他外接模块使用
bsp_iic
- 增加iic的板级支持包，供磁力计和OLED屏等使用
- 增加软件iic的支持包
bsp_gpio
- 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）
bsp_usb
- 增加usb的支持，用于虚拟串口或和PC进行高速通信
bsp_blueteetch
- 增加蓝牙功能，方便调试和测试
bsp_wifi
- 增加无线网络功能，方便调试和测试
Module
待完成
==servo_motor==
舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。
- 编写舵机模块
==daemon==
应用和模块监视功能，用于提供掉线和异常检测与应对机制，和底层的buzzer、led、oled等配合提供快速的问题定位。
- 编写daemon
LKMotor
LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他瓴控电机。
- 重构LKMotor模块
HTMotor
海泰04电机。目前仅用于平衡步兵关节电机。
- 重构海泰电机模块
imu
- 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）
refereeUI
- 提供UI绘制封装
- 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
- 绘制视觉识别UI/识别状态/击打状态
==master_machine==
- 增加IMU数据的时间戳
- 增加加速度计数据
- 重构seasky protocol的接口
- 增加数据未更新的处理
LQR
- 通用的LQR控制器
待优化
imu
需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。
- 重构imu模块
motor_task
- 给不同的伺服机构添加不同的执行频率
remote_control
- 将键盘数据解析替换为位域操作
referee
- 优化三个裁判系统模块的组织关系
message_center
- 增加队列剩余信息和数据时间戳的支持
can_comm
- 增加can_comm数据未更新的处理
controller
- 增加前馈数据
user_lib
- 将所有通用的计算函数和常用函数汇集在此
dji_motor
- 增加3508和2006的开环零位校准函数
- 为实例增加低通滤波系数变量，使不同电机有不同的配置
待添加
step_motor
- 增加步进电机模块
referee_communication
- 增加裁判系统多机通信功能
controller
- 增加扰动观测器，可能需要新增模块
- 增加模型控制器，可能需要新增模块
master_process
- 兼容其他通信方式，如can，spi，usb等
APP
待完成
==robot_cmd==
- 键盘控制
- 鼠标控制
- 双板兼容
==chassis==
- 根据裁判系统的功率数据和超级电容，进行输出限幅
- 双板兼容
==shoot==
-
优化单发模式的位置闭环（是否要改成速度闭环，然后定时？）
-
增加卡弹检测和反转
-
弹仓盖控制（需待servo_motor完成）
-
双发射机构兼容
-
42mm发射机构兼容
待优化
robot_cmd
- 解耦各个应用的运行模式
- 优化消息发布和接收性能
gimbal
- 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
- 增加底盘速度前馈控制
chassis
-
根据电机的实际速度计算底盘的真实运动
-
若为双板，根据IMU的数据对电机实际速度进行融合
-
增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）