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C++
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#ifndef _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
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#define _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
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#include <DT7_DR16.h>
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#include <buzzer.h>
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#include <can_pc.h>
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#include <pub_sub.h>
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#include <robot_def.h>
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class gimbal_board_cmd {
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private:
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gimbal_board_send board_send; //需要发送给下板的板间通信数据
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cmd_gimbal gimbal_control; //发送给云台的控制量
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cmd_shoot shoot_control; //发送给发射机构的控制量
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can_send<gimbal_board_send> sender; //板间通信发送
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can_recv<chassis_board_send> recver; //板间通信接收
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chassis_board_send* board_recv; //板间通信接收数据指针
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canpc pc; //小电脑视觉数据
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dt7Remote remote; //遥控器
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Robot_mode robot_mode; //机器人模式
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uint8_t robot_ready; //机器人准备好标志位
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AutoAim_mode autoaim_mode; //机器人自瞄模式
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buzzer board_buzzer; //蜂鸣器
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upload_gimbal* gimbal_upload_data; //云台模块回传的数据
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void stop_mode_update(); //机器人停止模式更新函数
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void remote_mode_update(); //机器人遥控器模式更新函数
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void mouse_key_mode_update(); //机器人键鼠模式更新函数
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void send_cmd_and_data(); //发布指令和板间通信
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public:
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gimbal_board_cmd();
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void update();
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};
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#endif |