351 lines
9.5 KiB
C
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9.5 KiB
C
/**
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* @file referee.h
|
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* @author kidneygood (you@domain.com)
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* @brief
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* @version 0.1
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* @date 2022-11-18
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*
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* @copyright Copyright (c) 2022
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*
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*/
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#ifndef REFEREE_H
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#define REFEREE_H
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#include "bsp_usart.h"
|
||
#include "usart.h"
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#define FALSE 0
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#define TRUE 1
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#define JUDGE_DATA_ERROR 0
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#define JUDGE_DATA_CORRECT 1
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#define LEN_HEADER 5 // 帧头长
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#define LEN_CMDID 2 // 命令码长度
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#define LEN_TAIL 2 // 帧尾CRC16
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// 起始字节,协议固定为0xA5
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#define JUDGE_FRAME_HEADER (0xA5)
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#pragma pack(1)
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/***************裁判系统数据接收********************/
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typedef enum
|
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{
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FRAME_HEADER = 0,
|
||
CMD_ID = 5,
|
||
DATA = 7,
|
||
} JudgeFrameOffset;
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||
|
||
// 5字节帧头,偏移位置
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||
typedef enum
|
||
{
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SOF = 0, // 起始位
|
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DATA_LENGTH = 1, // 帧内数据长度,根据这个来获取数据长度
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||
SEQ = 3, // 包序号
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CRC8 = 4 // CRC8
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} FrameHeaderOffset;
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// 命令码ID,用来判断接收的是什么数据
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||
typedef enum
|
||
{
|
||
ID_game_state = 0x0001, // 比赛状态数据
|
||
ID_game_result = 0x0002, // 比赛结果数据
|
||
ID_game_robot_survivors = 0x0003, // 比赛机器人血量数据
|
||
ID_event_data = 0x0101, // 场地事件数据
|
||
ID_supply_projectile_action = 0x0102, // 场地补给站动作标识数据
|
||
ID_supply_projectile_booking = 0x0103, // 场地补给站预约子弹数据
|
||
ID_game_robot_state = 0x0201, // 机器人状态数据
|
||
ID_power_heat_data = 0x0202, // 实时功率热量数据
|
||
ID_game_robot_pos = 0x0203, // 机器人位置数据
|
||
ID_buff_musk = 0x0204, // 机器人增益数据
|
||
ID_aerial_robot_energy = 0x0205, // 空中机器人能量状态数据
|
||
ID_robot_hurt = 0x0206, // 伤害状态数据
|
||
ID_shoot_data = 0x0207, // 实时射击数据
|
||
|
||
} CmdID;
|
||
|
||
// 命令码数据段长,根据官方协议来定义长度
|
||
typedef enum
|
||
{
|
||
LEN_game_state = 3, // 0x0001
|
||
LEN_game_result = 1, // 0x0002
|
||
LEN_game_robot_HP = 2, // 0x0003
|
||
LEN_event_data = 4, // 0x0101
|
||
LEN_supply_projectile_action = 4, // 0x0102
|
||
// LEN_game_robot_state = 15, // 0x0201
|
||
LEN_game_robot_state = 27, // 0x0201
|
||
LEN_power_heat_data = 14, // 0x0202
|
||
LEN_game_robot_pos = 16, // 0x0203
|
||
LEN_buff_musk = 1, // 0x0204
|
||
LEN_aerial_robot_energy = 1, // 0x0205
|
||
LEN_robot_hurt = 1, // 0x0206
|
||
LEN_shoot_data = 7, // 0x0207
|
||
} JudgeDataLength;
|
||
|
||
/* 自定义帧头 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t SOF;
|
||
uint16_t DataLength;
|
||
uint8_t Seq;
|
||
uint8_t CRC8;
|
||
|
||
} xFrameHeader;
|
||
|
||
/* ID: 0x0001 Byte: 3 比赛状态数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t game_type : 4;
|
||
uint8_t game_progress : 4;
|
||
uint16_t stage_remain_time;
|
||
} ext_game_state_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0002 Byte: 1 比赛结果数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t winner;
|
||
} ext_game_result_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0003 Byte: 32 比赛机器人血量数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint16_t red_1_robot_HP;
|
||
uint16_t red_2_robot_HP;
|
||
uint16_t red_3_robot_HP;
|
||
uint16_t red_4_robot_HP;
|
||
uint16_t red_5_robot_HP;
|
||
uint16_t red_7_robot_HP;
|
||
uint16_t red_outpost_HP;
|
||
uint16_t red_base_HP;
|
||
uint16_t blue_1_robot_HP;
|
||
uint16_t blue_2_robot_HP;
|
||
uint16_t blue_3_robot_HP;
|
||
uint16_t blue_4_robot_HP;
|
||
uint16_t blue_5_robot_HP;
|
||
uint16_t blue_7_robot_HP;
|
||
uint16_t blue_outpost_HP;
|
||
uint16_t blue_base_HP;
|
||
} ext_game_robot_HP_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0101 Byte: 4 场地事件数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint32_t event_type;
|
||
} ext_event_data_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0102 Byte: 3 场地补给站动作标识数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t supply_projectile_id;
|
||
uint8_t supply_robot_id;
|
||
uint8_t supply_projectile_step;
|
||
uint8_t supply_projectile_num;
|
||
} ext_supply_projectile_action_t;
|
||
|
||
/* ID: 0X0201 Byte: 27 机器人状态数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t robot_id;
|
||
uint8_t robot_level;
|
||
uint16_t remain_HP;
|
||
uint16_t max_HP;
|
||
uint16_t shooter_id1_17mm_cooling_rate;
|
||
uint16_t shooter_id1_17mm_cooling_limit;
|
||
uint16_t shooter_id1_17mm_speed_limit;
|
||
uint16_t shooter_id2_17mm_cooling_rate;
|
||
uint16_t shooter_id2_17mm_cooling_limit;
|
||
uint16_t shooter_id2_17mm_speed_limit;
|
||
uint16_t shooter_id1_42mm_cooling_rate;
|
||
uint16_t shooter_id1_42mm_cooling_limit;
|
||
uint16_t shooter_id1_42mm_speed_limit;
|
||
uint16_t chassis_power_limit;
|
||
uint8_t mains_power_gimbal_output : 1;
|
||
uint8_t mains_power_chassis_output : 1;
|
||
uint8_t mains_power_shooter_output : 1;
|
||
} ext_game_robot_state_t;
|
||
|
||
/* ID: 0X0202 Byte: 14 实时功率热量数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint16_t chassis_volt;
|
||
uint16_t chassis_current;
|
||
float chassis_power; // 瞬时功率
|
||
uint16_t chassis_power_buffer; // 60焦耳缓冲能量
|
||
uint16_t shooter_heat0; // 17mm
|
||
uint16_t shooter_heat1;
|
||
} ext_power_heat_data_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0203 Byte: 16 机器人位置数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float x;
|
||
float y;
|
||
float z;
|
||
float yaw;
|
||
} ext_game_robot_pos_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0204 Byte: 1 机器人增益数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t power_rune_buff;
|
||
} ext_buff_musk_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0205 Byte: 1 空中机器人能量状态数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t attack_time;
|
||
} aerial_robot_energy_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0206 Byte: 1 伤害状态数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t armor_id : 4;
|
||
uint8_t hurt_type : 4;
|
||
} ext_robot_hurt_t;
|
||
|
||
/* ID: 0x0207 Byte: 7 实时射击数据 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t bullet_type;
|
||
uint8_t shooter_id;
|
||
uint8_t bullet_freq;
|
||
float bullet_speed;
|
||
} ext_shoot_data_t;
|
||
|
||
/***************裁判系统数据********************/
|
||
/*
|
||
|
||
交互数据，包括一个统一的数据段头结构，
|
||
包含了内容 ID，发送者以及接受者的 ID 和内容数据段，
|
||
整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节，
|
||
减去 frame_header,cmd_id,frame_tail 以及数据段头结构的 6 个字节，
|
||
故而发送的内容数据段最大为 113。
|
||
整个交互数据 0x0301 的包上行频率为 10Hz。
|
||
|
||
机器人 ID：
|
||
1，英雄(红)；
|
||
2，工程(红)；
|
||
3/4/5，步兵(红)；
|
||
6，空中(红)；
|
||
7，哨兵(红)；
|
||
11，英雄(蓝)；
|
||
12，工程(蓝)；
|
||
13/14/15，步兵(蓝)；
|
||
16，空中(蓝)；
|
||
17，哨兵(蓝)。
|
||
客户端 ID：
|
||
0x0101 为英雄操作手客户端( 红) ；
|
||
0x0102 ，工程操作手客户端 ((红 )；
|
||
0x0103/0x0104/0x0105，步兵操作手客户端(红)；
|
||
0x0106，空中操作手客户端((红)；
|
||
0x0111，英雄操作手客户端(蓝)；
|
||
0x0112，工程操作手客户端(蓝)；
|
||
0x0113/0x0114/0x0115，操作手客户端步兵(蓝)；
|
||
0x0116，空中操作手客户端(蓝)。
|
||
*/
|
||
/* 交互数据接收信息：0x0301 */
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint16_t data_cmd_id;
|
||
uint16_t send_ID;
|
||
uint16_t receiver_ID;
|
||
} ext_student_interactive_header_data_t;
|
||
|
||
/*
|
||
客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180
|
||
发送频率：上限 10Hz
|
||
1. 客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180。发送频率：上限 10Hz
|
||
字节偏移量 大小 说明 备注
|
||
0 2 数据的内容 ID 0xD180
|
||
2 2 送者的 ID 需要校验发送者机器人的 ID 正确性
|
||
4 2 客户端的 ID 只能为发送者机器人对应的客户端
|
||
6 4 自定义浮点数据 1
|
||
10 4 自定义浮点数据 2
|
||
14 4 自定义浮点数据 3
|
||
18 1 自定义 8 位数据 4
|
||
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float data1;
|
||
float data2;
|
||
float data3;
|
||
uint8_t masks;
|
||
} client_custom_data_t;
|
||
|
||
/*
|
||
学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF
|
||
交互数据 机器人间通信：0x0301。
|
||
发送频率：上限 10Hz
|
||
|
||
字节偏移量 大小 说明 备注
|
||
0 2 数据的内容 ID 0x0200~0x02FF
|
||
可以在以上 ID 段选取，具体 ID 含义由参赛队自定义
|
||
|
||
2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性，
|
||
4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性，
|
||
例如不能发送到敌对机器人的ID
|
||
6 n 数据段 n 需要小于 113
|
||
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113
|
||
} robot_interactive_data_t;
|
||
|
||
// 发送给客户端的信息
|
||
// 帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
|
||
uint16_t CmdID; // 命令码
|
||
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
|
||
client_custom_data_t clientData; // 数据段
|
||
uint16_t FrameTail; // 帧尾
|
||
} ext_SendClientData_t;
|
||
|
||
// 机器人交互信息
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
|
||
uint16_t CmdID; // 命令码
|
||
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
|
||
robot_interactive_data_t interactData; // 数据段
|
||
uint16_t FrameTail; // 帧尾
|
||
} ext_CommunatianData_t;
|
||
|
||
// 裁判系统接收数据整合进一个结构体
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
xFrameHeader FrameHeader; // 接收到的帧头信息
|
||
uint16_t CmdID;
|
||
ext_game_state_t GameState; // 0x0001
|
||
ext_game_result_t GameResult; // 0x0002
|
||
ext_game_robot_HP_t GameRobotHP; // 0x0003
|
||
ext_event_data_t EventData; // 0x0101
|
||
ext_supply_projectile_action_t SupplyProjectileAction; // 0x0102
|
||
ext_game_robot_state_t GameRobotStat; // 0x0201
|
||
ext_power_heat_data_t PowerHeatData; // 0x0202
|
||
ext_game_robot_pos_t GameRobotPos; // 0x0203
|
||
ext_buff_musk_t BuffMusk; // 0x0204
|
||
aerial_robot_energy_t AerialRobotEnergy; // 0x0205
|
||
ext_robot_hurt_t RobotHurt; // 0x0206
|
||
ext_shoot_data_t ShootData; // 0x0207
|
||
|
||
ext_SendClientData_t ShowData; // 客户端信息
|
||
ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息
|
||
} referee_info_t;
|
||
|
||
extern referee_info_t referee_info;
|
||
|
||
void RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
|
||
void JudgeReadData(uint8_t *ReadFromUsart);
|
||
float JudgeGetChassisPower(void);
|
||
|
||
#pragma pack()
|
||
#endif // !REFEREE_H
|