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#ifndef ROBOT_DEF_H
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#define ROBOT_DEF_H
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#include "ins_task.h"
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#include "master_process.h"
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#include "stdint-gcc.h"
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/* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译 */
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/* 只能存在一个宏定义! */
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#define ONE_BOARD // 单板控制整车
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// #define CHASSIS_BOARD //底盘板
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// #define GIMBAL_BOARD //云台板
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/* 重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改 */
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#define YAW_MID_ECD
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#if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
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(defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) || \
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(defined(CHASSIS_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD))
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#error Conflict board definition! You can only define one type.
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#endif // 检查是否出现定义冲突
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#pragma pack(1) // 压缩结构体,取消字节对齐
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/* -------------------------基本控制模式和数据类型定义-------------------------*/
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/**
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* @brief 这些枚举类型和结构体会作为CMD控制数据和各应用的反馈数据的一部分
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*
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*/
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// 应用状态
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typedef enum
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{
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APP_OFFLINE,
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APP_ONLINE,
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APP_ERROR,
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} App_Status_e;
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// 底盘模式设置
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typedef enum
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{
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CHASSIS_ZERO_FORCE, // 电流零输入
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CHASSIS_ROTATE, // 小陀螺模式
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CHASSIS_NO_FOLLOW, // 不跟随，允许全向平移
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CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW, // 跟随模式，底盘叠加角度环控制
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} chassis_mode_e;
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// 云台模式设置
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typedef enum
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{
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GIMBAL_ZERO_FORCE, // 电流零输入
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GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式，反馈值为电机total_angle
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GIMBAL_GYRO_MODE, // 云台陀螺仪反馈模式，反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle
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GIMBAL_VISUAL_MODE, // 视觉模式，反馈值为陀螺仪，输入为视觉数据
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} gimbal_mode_e;
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// 发射模式设置
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typedef enum
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{
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FRICTION_OFF, // 摩擦轮关闭
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FRICTION_ON, // 摩擦轮开启
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} shoot_mode_e;
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typedef enum
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{
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LID_CLOSE, // 弹舱盖打开
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LID_ON, // 弹舱盖关闭
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} lid_mode_e;
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typedef enum
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{
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LOAD_STOP, // 停止发射
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LOAD_REVERSE, // 反转
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LOAD_1_BULLET, // 单发
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LOAD_3_BULLET, // 三发
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LOAD_BURSTFIRE, // 连发
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} loader_mode_e;
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// 功率限制,从裁判系统获取
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typedef struct
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{ // 功率控制
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uint8_t power_limit;
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uint8_t buffer_power_rest;
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} Chassis_Power_Data_s;
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/* ------------CMD模块之间的控制数据传递,应当由gimbal_cmd和chassis_cmd订阅------------ */
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/**
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* @brief 对于双板通信的情况,两个CMD模块各有一个can comm.
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*
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*/
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// gimbal_cmd发布的底盘控制数据,由chassis_cmd订阅
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// 注意这里没有功率限制,为了兼容双板模式,先让chassis_cmd订阅,后者会添加功率信息再发布
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typedef struct
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{
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// 速度控制
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float vx; // 前进方向速度
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float vy; // 横移方向速度
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float wz; // 旋转速度
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float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角
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chassis_mode_e chassis_mode;
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} Gimbal2Chassis_Data_s;
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// chassis_cmd发布的裁判系统和底盘信息相关的数据,由gimbal_cmd订阅
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typedef struct
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{
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float chassis_real_rotate_wz;
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uint8_t rest_heat;
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Bullet_Speed_e bullet_speed;
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Enemy_Color_e enemy_color; // 0 for blue, 1 for red
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} Chassis2Gimbal_Data_s;
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/* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */
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/**
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* @brief 对于双板情况,遥控器和pc在云台,裁判系统在底盘
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||
*
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||
*/
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// chassis_cmd根据raw ctrl data添加功率限制后发布的底盘控制数据,由chassis订阅
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typedef struct
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{
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Chassis_Power_Data_s chassis_power;
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Gimbal2Chassis_Data_s chassis_cmd;
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} Chassis_Ctrl_Cmd_s;
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// gimbal_cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅
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typedef struct
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{ // 云台角度控制
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float yaw;
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float pitch;
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float chassis_rotate_wz;
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gimbal_mode_e gimbal_mode;
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} Gimbal_Ctrl_Cmd_s;
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||
// gimba_cmd发布的发射控制数据,由shoot订阅
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typedef struct
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{ // 发射弹速控制
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loader_mode_e load_mode;
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||
lid_mode_e lid_mode;
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||
shoot_mode_e shoot_mode;
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||
Bullet_Speed_e bullet_speed;
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||
uint8_t rest_heat;
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||
} Shoot_Ctrl_Cmd_s;
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/* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/
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/**
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||
* @brief 由cmd订阅,其他应用也可以根据需要获取.
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||
*
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||
*/
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||
typedef struct
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{
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#ifdef CHASSIS_BOARD
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attitude_t chassis_imu_data;
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#endif // CHASSIS_BOARD
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} Chassis_Upload_Data_s;
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typedef struct
|
||
{
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||
attitude_t gimbal_imu_data;
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||
} Gimbal_Upload_Data_s;
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||
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||
typedef struct
|
||
{
|
||
// code to go here
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||
// ...
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||
} Shoot_Upload_Data_s;
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#pragma pack() // 开启字节对齐
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#endif // !ROBOT_DEF_H
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