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# referee
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## referee运行流程
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首先在chassis的初始化中调用裁判系统初始化函数，将要绘制的uidata的指针传递给接口，接口会返回裁判系统的反馈数据指针。然后，在refereeUItask里进行UI初始化，确定ui发送的目标并绘制初始化UI。完成后，uitask会以10hz的频率按顺序更新UI。
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## 如何绘制你的自定义UI？以绘制超级电容能量条为例
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UI的绘制包含初始化和TASK两个部分，初始化部分在`MyUIInit`函数中，TASK部分在`MyUIRefresh`函数中。
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### 初始化部分
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初始化部分的UI主要有两个目的：静态UI的绘制、为动态UI的绘制做准备。
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分析超级电容能量条功能可知，此UI包含如下：
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Power：xxx Power为静态不变的，冒号后的xxx为变化的量。
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方框以及方框内的能量条：方框为静态不变的，能量条为变化的量。（参考游戏血条）
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因而，静态UI的绘制包含如下：
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绘制字符“Power:”、绘制矩形方框。
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为动态UI的准备如下：
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绘制矩形方框内的初始能量条、绘制Power的初始值。
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### 绘制字符“Power:”
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设置绘制用结构体，此处使用数组是因为需要绘制多个字符。本次绘制的字符为“Power:”，只是用到了第6个，即xxx[5]：
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```c
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static String_Data_t UI_State_sta[6]; // 静态
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```
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字符格式以及内容设置：
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```c
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UICharDraw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620, 230, "Power:");
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//各参数意义如下，函数定义中有详细注释：
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string String_Data类型变量指针，用于存放字符串数据
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stringname[3] 字符串名称，用于标识更改
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String_Operate 字符串操作，初始化时一般使用"UI_Graph_ADD"
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String_Layer 图层0-9
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String_Color 字符串颜色
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String_Size 字号
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String_Width 字符串线宽
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Start_x、Start_y 开始坐标
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*stringdata 字符串数据
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//设置完毕后，使用“Char_ReFresh”发送即可：
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UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
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```
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### 绘制能量框
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定义一个图形类结构体，用于绘制能量框：
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```c
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static Graph_Data_t UI_energy_line[3]; // 电容能量条
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```
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能量框参数设置以及发送函数：
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```c
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UIRectangleDraw(&UI_energy_line[0],"ss6", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green,20, 720, 220, 820, 240)
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UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 1,UI_energy_line[0]);
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```
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### 绘制power的初始值
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```c
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UIFloatDraw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, 24000);
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```
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### 绘制能量条的初始值
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```c
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UILineDraw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, 1020, 160);
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```
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将两个图形打包发送
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```
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UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
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```
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## TASK部分
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task中UI处于动态变化，此时需要检测所画的UI是否发生变化，若发生变化，则刷新对应UI。
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### 添加变化检测
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绘制功率部分UI，我们需要的是`Chassis_Power_Data_s`中的数据，我们定义`Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data;`和`Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;`分别存储此次和上次的对应数据，本次和上次对应检测变化的需求。
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```c
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typedef struct
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{
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Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
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// 为UI绘制以及交互数据所用
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chassis_mode_e chassis_mode; // 底盘模式
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gimbal_mode_e gimbal_mode; // 云台模式
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shoot_mode_e shoot_mode; // 发射模式设置
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friction_mode_e friction_mode; // 摩擦轮关闭
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lid_mode_e lid_mode; // 弹舱盖打开
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Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
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// 上一次的模式，用于flag判断
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chassis_mode_e chassis_last_mode;
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gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
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shoot_mode_e shoot_last_mode;
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friction_mode_e friction_last_mode;
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lid_mode_e lid_last_mode;
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Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;
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} Referee_Interactive_info_t;
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```
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添加功率变化标志位，`uint32_t Power_flag : 1;`，1为检测到变化，0为未检测到变换
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```
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typedef struct
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{
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uint32_t chassis_flag : 1;
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uint32_t gimbal_flag : 1;
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uint32_t shoot_flag : 1;
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uint32_t lid_flag : 1;
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uint32_t friction_flag : 1;
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uint32_t Power_flag : 1;
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} Referee_Interactive_Flag_t;
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```
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在变化检测函数中增加对应判断,由于voltage和能量条的变化对应同一个参数`Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx`的变化，所以只需要一个参数即可：
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```
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static void UIChangeCheck(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
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{
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if (_Interactive_data->chassis_mode != _Interactive_data->chassis_last_mode)
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......
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||
......
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if (_Interactive_data->lid_mode != _Interactive_data->lid_last_mode)
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{
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_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 1;
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_Interactive_data->lid_last_mode = _Interactive_data->lid_mode;
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}
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if (_Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx != _Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx)
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{
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_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 1;
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_Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx = _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx;
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}
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}
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```
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### 根据功率的变化绘制UI
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在绘制变化的UI时，由于初始化时已经使用`UI_Graph_ADD`操作添加了UI，所以在绘制时，需要使用`UI_Graph_Change`操作，以便于刷新UI。
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同时，完成UI刷新后，需要将对应的flag置0，以便于下次检测变化
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if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag == 1)
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{
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UIFloatDraw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 1000);
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||
UILineDraw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, (uint32_t)750 + _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 30, 160);
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UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
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_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 0;
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}
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```
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若需要进行多机交互，可增加此函数：
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```c
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void CommBetweenRobotSend(referee_id_t *_id, robot_interactive_data_t *_data)
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{
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Communicate_SendData_t SendData;
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uint8_t temp_datalength = Interactive_Data_LEN_Head + Communicate_Data_LEN; // 计算交互数据长度 6+n,n为交互数据长度
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SendData.FrameHeader.SOF = REFEREE_SOF;
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SendData.FrameHeader.DataLength = temp_datalength;
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SendData.FrameHeader.Seq = UI_Seq;
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SendData.FrameHeader.CRC8 = Get_CRC8_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_CRC8, 0xFF);
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SendData.CmdID = ID_student_interactive;
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SendData.datahead.data_cmd_id = Communicate_Data_ID;
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SendData.datahead.sender_ID = _id->Robot_ID;
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SendData.datahead.receiver_ID = _id->Receiver_Robot_ID;
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SendData.Data = *_data;
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SendData.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength, 0xFFFF);
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RefereeSend((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
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UI_Seq++; // 包序号+1
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}
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```
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