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# BMI088
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## 示例
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```c
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BMI088_Init_Config_s imu_config = {
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.spi_acc_config={
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.GPIOx=GPIOA,
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.GPIOx=GPIO_PIN_4,
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.spi_handle=&hspi1,
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},
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.spi_gyro_config={
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.GPIOx=GPIOB,
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.GPIOx=GPIO_PIN_0,
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.spi_handle=&hspi1,
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},
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.acc_int_config={
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.exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
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.GPIO_Pin=GPIO_PIN_4,
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.GPIOx=GPIOC,
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},
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.gyro_int_config={
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.exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
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.GPIO_Pin=GPIO_PIN_5,
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.GPIOx=GPIOC,
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},
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.heat_pid_config={
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.Kp=0.0f,
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.Kd=0.0f,
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.Ki=0.0f,
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.MaxOut=0.0f,
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.DeadBand=0.0f,
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},
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.heat_pwm_config={
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.channel=TIM_CHANNEL_1,
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.htim=&htim1,
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},
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.cali_mode=BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE,
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.work_mode=BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE,
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};
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BMI088Instance* imu=BMI088Register(&imu_config);
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```
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## IT非阻塞模式下BMI088读取流程
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数据准备完成标志位:`uint8_t BMI088_READY_FLAG` 总共8个位 也可以用位域可读性更高
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1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
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2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
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3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
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> 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
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这可以通过条件编译完成.
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温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
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当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
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`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()` `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()` 可以触发软件中断
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of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合
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## 数据读写规则(so called 16-bit protocol)
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加速度计读取read:
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1. bit 0 :1 bit 1-7: reg address
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2. dummy read,加速度计此时返回的数据无效
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3. 真正的数据从第三个字节开始.
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通过SPI传输三个字节(分三次)
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byte1: 1(读)+7位寄存器地址
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byte2: 没用
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byte3: 读取到的数据
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write写入:
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1. bit 0: 0 bit1-7: reg address
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2. 要写入寄存器的数据(注意没有dummy byte)
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---
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**注意,陀螺仪和加速度计的读取不同**
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陀螺仪gyro读取read:
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1. bit 0 :1 bit1-7: reg address
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2. 读回的数据
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通过SPI传输两个字节(分两次)
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byte1: 1(读)+7位寄存器地址
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byte2: 读取到的数据
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write写入:
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1. bit0 : 0 bit1-7 : reg address
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2. 写入的数据
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