# Work To be done & optimized

- **待完成**：不完成可能导致整车功能不完整
- **待优化**：对已有的功能进行性能提高/模块解耦/可维护性增强
- **待添加**：不紧急的/锦上添花的功能

**==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==**

## BSP

### 待完成

#### bsp_buzzer

- [ ] 添加初始化完成时的音乐播放



### 待优化

#### bsp_buzzer

需要和**daemon**模块配合。

- [ ] 增加错误或异常提示音
- [ ] 增加功能提示音

#### bsp_led

需要和**daemon**模块配合。这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。

- [ ] 增加错误或异常流水灯
- [ ] 增加功能点灯



### 待添加

#### bsp_spi

- [ ] 增加spi的板级支持包，供IMU使用和其他外接模块使用

#### bsp_iic

- [ ] 增加iic的板级支持包，供磁力计和OLED屏等使用
- [ ] 增加软件iic的支持包

#### bsp_gpio

- [ ] 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）

#### bsp_usb

- [ ] 增加usb的支持，用于虚拟串口或和PC进行高速通信

#### bsp_blueteetch

- [ ] 增加蓝牙功能，方便调试和测试

#### bsp_wifi

- [ ] 增加无线网络功能，方便调试和测试





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## Module

### 待完成

#### ==servo_motor==

舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。

- [ ] 编写舵机模块

#### ==daemon==

应用和模块监视功能，用于提供掉线和异常检测与应对机制，和底层的buzzer、led、oled等配合提供快速的问题定位。

- [ ] 编写daemon

#### LKMotor

LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他瓴控电机。

- [ ] 重构LKMotor模块

#### HTMotor

海泰04电机。目前仅用于平衡步兵关节电机。

- [ ] 重构海泰电机模块

#### imu

- [ ] 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）

#### refereeUI

- [ ] 提供UI绘制封装
- [ ] 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
- [ ] 绘制视觉识别UI/识别状态/击打状态

#### ==master_machine==

- [ ] 增加IMU数据的时间戳
- [ ] 增加加速度计数据
- [ ] 重构seasky protocol的接口
- [ ] 增加数据未更新的处理

#### LQR

- [ ] 通用的LQR控制器



### 待优化

#### imu

需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。

- [ ] 重构imu模块

#### motor_task

- [ ] 给不同的伺服机构添加不同的执行频率

#### remote_control

- [ ] 将键盘数据解析替换为位域操作

#### referee

- [ ] 优化三个裁判系统模块的组织关系

#### message_center

- [ ] 增加队列剩余信息和数据时间戳的支持

#### can_comm

- [ ] 增加can_comm数据未更新的处理

#### controller

- [ ] 增加前馈数据

#### user_lib

- [ ] 将所有通用的计算函数和常用函数汇集在此

#### dji_motor

- [ ] 增加3508和2006的开环零位校准函数
- [ ] 为实例增加低通滤波系数变量，使不同电机有不同的配置

### 待添加

#### step_motor

- [ ] 增加步进电机模块

#### referee_communication

- [ ] 增加裁判系统多机通信功能

#### controller

- [ ] 增加扰动观测器，可能需要新增模块
- [ ] 增加模型控制器，可能需要新增模块

#### master_process

- [ ] 兼容其他通信方式，如can，spi，usb等





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## APP

### 待完成

#### ==robot_cmd==

- [ ] 键盘控制
- [ ] 鼠标控制
- [ ] 双板兼容

#### ==chassis==

- [ ] 根据裁判系统的功率数据和超级电容，进行输出限幅
- [ ] 双板兼容

#### ==shoot==

- [ ] 优化单发模式的位置闭环（是否要改成速度闭环，然后定时？）
- [ ] 增加卡弹检测和反转
- [ ] 弹仓盖控制（需待servo_motor完成）

- [ ] 双发射机构兼容
- [ ] 42mm发射机构兼容



### 待优化

#### robot_cmd

- [ ] 解耦各个应用的运行模式
- [ ] 优化消息发布和接收性能

#### gimbal

- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
- [ ] 增加底盘速度前馈控制

#### chassis

- [ ] 根据电机的实际速度计算底盘的真实运动
- [ ] 若为双板，根据IMU的数据对电机实际速度进行融合

- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）

#### shoot