/** * @file referee.h * @author kidneygood (you@domain.com) * @brief * @version 0.1 * @date 2022-11-18 * * @copyright Copyright (c) 2022 * */ #ifndef REFEREE_H #define REFEREE_H #include "bsp_usart.h" #include "usart.h" #define FALSE 0 #define TRUE 1 #define JUDGE_DATA_ERROR 0 #define JUDGE_DATA_CORRECT 1 #define LEN_HEADER 5 // 帧头长 #define LEN_CMDID 2 // 命令码长度 #define LEN_TAIL 2 // 帧尾CRC16 // 起始字节,协议固定为0xA5 #define JUDGE_FRAME_HEADER (0xA5) #pragma pack(1) /***************裁判系统数据接收********************/ typedef enum { FRAME_HEADER = 0, CMD_ID = 5, DATA = 7, } JudgeFrameOffset; // 5字节帧头,偏移位置 typedef enum { SOF = 0, // 起始位 DATA_LENGTH = 1, // 帧内数据长度,根据这个来获取数据长度 SEQ = 3, // 包序号 CRC8 = 4 // CRC8 } FrameHeaderOffset; // 命令码ID,用来判断接收的是什么数据 typedef enum { ID_game_state = 0x0001, // 比赛状态数据 ID_game_result = 0x0002, // 比赛结果数据 ID_game_robot_survivors = 0x0003, // 比赛机器人血量数据 ID_event_data = 0x0101, // 场地事件数据 ID_supply_projectile_action = 0x0102, // 场地补给站动作标识数据 ID_supply_projectile_booking = 0x0103, // 场地补给站预约子弹数据 ID_game_robot_state = 0x0201, // 机器人状态数据 ID_power_heat_data = 0x0202, // 实时功率热量数据 ID_game_robot_pos = 0x0203, // 机器人位置数据 ID_buff_musk = 0x0204, // 机器人增益数据 ID_aerial_robot_energy = 0x0205, // 空中机器人能量状态数据 ID_robot_hurt = 0x0206, // 伤害状态数据 ID_shoot_data = 0x0207, // 实时射击数据 } CmdID; // 命令码数据段长,根据官方协议来定义长度 typedef enum { LEN_game_state = 3, // 0x0001 LEN_game_result = 1, // 0x0002 LEN_game_robot_HP = 2, // 0x0003 LEN_event_data = 4, // 0x0101 LEN_supply_projectile_action = 4, // 0x0102 // LEN_game_robot_state = 15, // 0x0201 LEN_game_robot_state = 27, // 0x0201 LEN_power_heat_data = 14, // 0x0202 LEN_game_robot_pos = 16, // 0x0203 LEN_buff_musk = 1, // 0x0204 LEN_aerial_robot_energy = 1, // 0x0205 LEN_robot_hurt = 1, // 0x0206 LEN_shoot_data = 7, // 0x0207 } JudgeDataLength; /* 自定义帧头 */ typedef struct { uint8_t SOF; uint16_t DataLength; uint8_t Seq; uint8_t CRC8; } xFrameHeader; /* ID: 0x0001 Byte: 3 比赛状态数据 */ typedef struct { uint8_t game_type : 4; uint8_t game_progress : 4; uint16_t stage_remain_time; } ext_game_state_t; /* ID: 0x0002 Byte: 1 比赛结果数据 */ typedef struct { uint8_t winner; } ext_game_result_t; /* ID: 0x0003 Byte: 32 比赛机器人血量数据 */ typedef struct { uint16_t red_1_robot_HP; uint16_t red_2_robot_HP; uint16_t red_3_robot_HP; uint16_t red_4_robot_HP; uint16_t red_5_robot_HP; uint16_t red_7_robot_HP; uint16_t red_outpost_HP; uint16_t red_base_HP; uint16_t blue_1_robot_HP; uint16_t blue_2_robot_HP; uint16_t blue_3_robot_HP; uint16_t blue_4_robot_HP; uint16_t blue_5_robot_HP; uint16_t blue_7_robot_HP; uint16_t blue_outpost_HP; uint16_t blue_base_HP; } ext_game_robot_HP_t; /* ID: 0x0101 Byte: 4 场地事件数据 */ typedef struct { uint32_t event_type; } ext_event_data_t; /* ID: 0x0102 Byte: 3 场地补给站动作标识数据 */ typedef struct { uint8_t supply_projectile_id; uint8_t supply_robot_id; uint8_t supply_projectile_step; uint8_t supply_projectile_num; } ext_supply_projectile_action_t; /* ID: 0X0201 Byte: 27 机器人状态数据 */ typedef struct { uint8_t robot_id; uint8_t robot_level; uint16_t remain_HP; uint16_t max_HP; uint16_t shooter_id1_17mm_cooling_rate; uint16_t shooter_id1_17mm_cooling_limit; uint16_t shooter_id1_17mm_speed_limit; uint16_t shooter_id2_17mm_cooling_rate; uint16_t shooter_id2_17mm_cooling_limit; uint16_t shooter_id2_17mm_speed_limit; uint16_t shooter_id1_42mm_cooling_rate; uint16_t shooter_id1_42mm_cooling_limit; uint16_t shooter_id1_42mm_speed_limit; uint16_t chassis_power_limit; uint8_t mains_power_gimbal_output : 1; uint8_t mains_power_chassis_output : 1; uint8_t mains_power_shooter_output : 1; } ext_game_robot_state_t; /* ID: 0X0202 Byte: 14 实时功率热量数据 */ typedef struct { uint16_t chassis_volt; uint16_t chassis_current; float chassis_power; // 瞬时功率 uint16_t chassis_power_buffer; // 60焦耳缓冲能量 uint16_t shooter_heat0; // 17mm uint16_t shooter_heat1; } ext_power_heat_data_t; /* ID: 0x0203 Byte: 16 机器人位置数据 */ typedef struct { float x; float y; float z; float yaw; } ext_game_robot_pos_t; /* ID: 0x0204 Byte: 1 机器人增益数据 */ typedef struct { uint8_t power_rune_buff; } ext_buff_musk_t; /* ID: 0x0205 Byte: 1 空中机器人能量状态数据 */ typedef struct { uint8_t attack_time; } aerial_robot_energy_t; /* ID: 0x0206 Byte: 1 伤害状态数据 */ typedef struct { uint8_t armor_id : 4; uint8_t hurt_type : 4; } ext_robot_hurt_t; /* ID: 0x0207 Byte: 7 实时射击数据 */ typedef struct { uint8_t bullet_type; uint8_t shooter_id; uint8_t bullet_freq; float bullet_speed; } ext_shoot_data_t; /***************裁判系统数据********************/ /* 交互数据，包括一个统一的数据段头结构， 包含了内容 ID，发送者以及接受者的 ID 和内容数据段， 整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节， 减去 frame_header,cmd_id,frame_tail 以及数据段头结构的 6 个字节， 故而发送的内容数据段最大为 113。 整个交互数据 0x0301 的包上行频率为 10Hz。 机器人 ID： 1，英雄(红)； 2，工程(红)； 3/4/5，步兵(红)； 6，空中(红)； 7，哨兵(红)； 11，英雄(蓝)； 12，工程(蓝)； 13/14/15，步兵(蓝)； 16，空中(蓝)； 17，哨兵(蓝)。 客户端 ID： 0x0101 为英雄操作手客户端( 红) ； 0x0102 ，工程操作手客户端 ((红 )； 0x0103/0x0104/0x0105，步兵操作手客户端(红)； 0x0106，空中操作手客户端((红)； 0x0111，英雄操作手客户端(蓝)； 0x0112，工程操作手客户端(蓝)； 0x0113/0x0114/0x0115，操作手客户端步兵(蓝)； 0x0116，空中操作手客户端(蓝)。 */ /* 交互数据接收信息：0x0301 */ typedef struct { uint16_t data_cmd_id; uint16_t send_ID; uint16_t receiver_ID; } ext_student_interactive_header_data_t; /* 客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180 发送频率：上限 10Hz 1. 客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180。发送频率：上限 10Hz 字节偏移量 大小 说明 备注 0 2 数据的内容 ID 0xD180 2 2 送者的 ID 需要校验发送者机器人的 ID 正确性 4 2 客户端的 ID 只能为发送者机器人对应的客户端 6 4 自定义浮点数据 1 10 4 自定义浮点数据 2 14 4 自定义浮点数据 3 18 1 自定义 8 位数据 4 */ typedef struct { float data1; float data2; float data3; uint8_t masks; } client_custom_data_t; /* 学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF 交互数据 机器人间通信：0x0301。 发送频率：上限 10Hz 字节偏移量 大小 说明 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0200~0x02FF 可以在以上 ID 段选取，具体 ID 含义由参赛队自定义 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性， 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性， 例如不能发送到敌对机器人的ID 6 n 数据段 n 需要小于 113 */ typedef struct { uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113 } robot_interactive_data_t; // 发送给客户端的信息 // 帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾 typedef struct { xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头 uint16_t CmdID; // 命令码 ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构 client_custom_data_t clientData; // 数据段 uint16_t FrameTail; // 帧尾 } ext_SendClientData_t; // 机器人交互信息 typedef struct { xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头 uint16_t CmdID; // 命令码 ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构 robot_interactive_data_t interactData; // 数据段 uint16_t FrameTail; // 帧尾 } ext_CommunatianData_t; // 裁判系统接收数据整合进一个结构体 typedef struct { xFrameHeader FrameHeader; // 接收到的帧头信息 uint16_t CmdID; ext_game_state_t GameState; // 0x0001 ext_game_result_t GameResult; // 0x0002 ext_game_robot_HP_t GameRobotHP; // 0x0003 ext_event_data_t EventData; // 0x0101 ext_supply_projectile_action_t SupplyProjectileAction; // 0x0102 ext_game_robot_state_t GameRobotStat; // 0x0201 ext_power_heat_data_t PowerHeatData; // 0x0202 ext_game_robot_pos_t GameRobotPos; // 0x0203 ext_buff_musk_t BuffMusk; // 0x0204 aerial_robot_energy_t AerialRobotEnergy; // 0x0205 ext_robot_hurt_t RobotHurt; // 0x0206 ext_shoot_data_t ShootData; // 0x0207 ext_SendClientData_t ShowData; // 客户端信息 ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息 } referee_info_t; extern referee_info_t referee_info; void RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle); void JudgeReadData(uint8_t *ReadFromUsart); float JudgeGetChassisPower(void); #pragma pack() #endif // !REFEREE_H