diff --git a/Bug_Report.md b/.Doc/Bug_Report.md
similarity index 100%
rename from Bug_Report.md
rename to .Doc/Bug_Report.md
diff --git a/TODO.md b/.Doc/TODO.md
similarity index 100%
rename from TODO.md
rename to .Doc/TODO.md
diff --git a/VSCode+Ozone使用方法.md b/.Doc/VSCode+Ozone使用方法.md
similarity index 96%
rename from VSCode+Ozone使用方法.md
rename to .Doc/VSCode+Ozone使用方法.md
index 42c575a..1c576ff 100644
--- a/VSCode+Ozone使用方法.md
+++ b/.Doc/VSCode+Ozone使用方法.md
@@ -84,7 +84,7 @@ C语言代码由固定的词汇（关键字）按照固定的格式（语法）
对于单个.c文件，从C语言开始到单片机可识别的.bin文件，一般要经历以下几步：
-
+
首先是编译**预处理**Preprocessing，这一步会展开宏并删除注释，将多余的空格去除。预处理之后会生成.i文件。
@@ -100,7 +100,7 @@ C语言代码由固定的词汇（关键字）按照固定的格式（语法）
### C语言内存模型
-
+
以上是C语言常见的内存模型，即C语言的代码块以及运行时使用的内存（包括函数、变量等）的组织方式。
@@ -130,7 +130,7 @@ RTOS创建任务的时候也会为每个任务分配一定的栈空间，它会
### Debug外设工作原理
-
+
DBG支持模块（红框标注部分，也可以看作一个外设）通过一条专用的AHB-AP总线和调试接口相连（Jtag或swd），并且有与**数据**和**外设**总线直接相连的桥接器。它还同时连接了中断嵌套管理器（因此同样可以捕获中断并进行debug）和ITM、DWT、FPB这些调试支持模块。因此DBG可以直接获取内存或片上外设内的数据而不需要占用CPU的资源，并将这些数据通过专用外设总线发送给调试器，进而在上位机中读取。
@@ -144,7 +144,7 @@ ITM是instrument trace macrocell指令追踪宏单元的缩写，它用于提供
### GDB调试MCU原理
-
+
不论使用MDK（KEIL）还是VSCode还是Ozone，实际上背后的流程相同。首先GDB会建立TCP/IP端口并提供接口，调试服务器（Server）作为硬件调试器和GDB软件的桥梁，将硬件调试器的相关功能（也就是DBG外设支持的那些功能）映射到GDB的接口上（通过连接到GDB建立的端口）。之后启动调试，将可执行文件下载到目标MCU上，然后从main开始执行
@@ -182,7 +182,7 @@ typedef struct
>
> **VSCode上线了一款新的插件：**
>
-> 
+> 
>
> 支持一键配置Arm GNU工具链、MinGW64（make工具）和OpenOCD！可以尝试使用这个插件替代下面的配置流程。并且，此插件还提供了一键下载、一键调试的支持，只需要选择合适的下载器配置即可，全部都是图形化界面的操作！
>
@@ -200,15 +200,15 @@ typedef struct
- **Cortex-Debug**，**Cortex-Debug: Device Support Pack - STM32F4**：提供调试支持。cortex debug还会自动帮助你安装一些调试相关的插件。
- **IntelliCode**，**Makfile Tools**：提供代码高亮支持
- 
+ 
- 
+ 
- 
+ 
- 
+ 
- 
+ 
> MinGW、Arm GNU toolchain和OpenOCD也可以通过**MSYS2**使用pacman包管理器（和apt/yum类似）直接安装，这种方法一步到位，**==这是更推荐使用的方式==**，请参看[附录5](##附录5：利用MSYS2安装依赖环境)。
>
@@ -216,17 +216,17 @@ typedef struct
- 安装MinGW，等待界面如下：（will be deprecated soon，请注意这种方法将会在主分支发布正式版的时候删除）
- 
+ 
安装好后，打开MinGW后将所有的支持包勾选，然后安装：
- 
+ 
- 
+ 
安装完以后，将MinGW的bin文件夹添加到环境变量中的path下，按下菜单键搜索**编辑系统环境变量**打开之后：
- 
+ 
图片看不清请打开原图。验证安装：
@@ -236,7 +236,7 @@ typedef struct
- 配置gcc-arm-none-eabi环境变量，**把压缩包解压以后放在某个地方**，然后同上，将工具链的bin添加到PATH：（will be deprecated soon，请注意这种方法将会在主分支发布正式版的时候删除）
- 
+ 
安装路径可能不一样，这里要使用你自己的路径而不是直接抄
@@ -254,11 +254,11 @@ typedef struct
在project manager标签页工具链选择makefile
- 
+ 
生成的目录结构如下：
- 
+ 
Makefile就是我们要使用的构建规则文件。
@@ -288,7 +288,7 @@ VSCode常用快捷键包括：
为了提供完整的代码高亮支持，需要配置Makefile tools插件的make程序路径，`ctrl+,`打开设置，搜索make path找到设置并填写：
-
+
> mingw32-make就是下面介绍的make工具（配合makefile替代手动调用gcc）。这里之所以只要输入mingw32-make而不用完整路径，是因为我们将mingw的bin文件夹加入环境变量了，因此系统会在PATH下自动寻找对应项
@@ -314,7 +314,7 @@ mingw32-make -j24 # -j参数表示参与编译的线程数,一般使用-j12
>
> 我对make的编译命令进行了静默处理，只输出error和warning以及最后的生成文件信息。如果想要解除静默（就是下面所说的“你可以看到大致如下的输出”），需要修改Makefile。**本仓库下的makefile中已经用注释标明。**
-
+
就会开始编译了。你可以看到大致如下的输出：
@@ -361,7 +361,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O binary -S build/basic_framework.elf build/basic_framewo
这样，你就可以点击VSCode工具栏上方的Terminal->Run task选择你刚刚配置的任务开始编译了。**更方便的方法是使用快捷键：`ctrl+shift+B`。** 之后要配置下载任务和调试任务等，也可以利用这种方法，新建一个xxx_task，实现一键下载、一键调试等。
-
+
> 还没配置任务的时候，需要在Terminal标签页中选择Configure Tasks... 创建一个新的.json文件。
>
@@ -371,13 +371,13 @@ arm-none-eabi-objcopy -O binary -S build/basic_framework.elf build/basic_framewo
Makefile的大部分内容在CubeMX初始化的时候就会帮你生成。如果新增了.c的源文件，你需要在`C_SOURCES`中新增：
-
+
换行需要在行尾加反斜杠\\
如果新增了头文件，在`C_INCLUDES`中新增头文件所在的文件夹：
-
+
换行需要在行尾加反斜杠\\
@@ -412,7 +412,7 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
***其他配置需要的文件已经全部在basic_framework中提供***，包括`openocd.cfg STM32F407.svd .vscode/launch.json`。
-
+
主要需要配置这三个路径，第四个gdbPath可以选配
@@ -422,7 +422,7 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
然后选择run and debug标签页，在选项中选择你配置好的选项，开始调试。**或者使用快捷键：`F5`。**
-
+
我们的仓库中默认提供了两种下载器的支持，dap-link（无线调试器属于这一种）和j-link（包括小的j-link OB和黑色大盒子jlink）。
@@ -430,13 +430,13 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
开始调试后，显示的界面如下：
-
+
1. 变量查看窗口，包括当前调用栈（当前作用域或代码块）内的局部变量、当前文件的静态变量和全局变量。register选项卡可以查看cpu内核的寄存器数值。
2. 变量watch窗口。右键单击要查看的变量，选择watch加入查看。
- 
+ 
还支持直接运行到指针所选处（Run to Cursor）以及直接跳转到指针处执行（Jump to Cursor）。添加行内断点（若一个表达式由多个表达式组成）也是很方便的功能，可以帮助进一步定位bug。
@@ -444,7 +444,7 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
VSCode提供的一个最大的便利就是，你可以将鼠标悬停在需要查看的变量上，**不需要添加到watch就能观察变量值。**如果是指针还可以自动解析，获取解引用后的值。结构体也支持直接展开。
- 
+ 
> **现在Cortex-Debug插件也已经支持live watch（变量动态监视）**，最高可设置的刷新频率为4Hz，足堪大用，我们可以宣告KEIL的时代已经落幕！但是更复杂，更高频率的变量观测以及可视化功能还是需要通过ozone完成。
@@ -524,13 +524,13 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
1. 安装Ozone
- 
+ 
这一步注意选择install a new instance（安装一个新的实例）。后续一路确认即可。
2. 安装jlink
- 
+ 
这一步注意不要勾选update dll in other application，否则jlink会把ozone里面老的驱动和启动项替代掉。choose destination和ozone一样，选择install a new instance。如果安装了老的相同版本的jlink，请先卸载（版本相同不用管，直接新装一个）。
@@ -544,19 +544,19 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
安装好两个软件之后，打开ozone后会显示一个new project wizard，如果没有打开，在工具栏的File-> New -> New project wizard。
-
+
选择M4内核，为了能够查看外设寄存器的值还需要svd文件。所有mcu的svd都在图中的文件夹里提供，当然你也可以使用我们仓库根目录下的文件。
-
+
接口选择swd，接口速度不需要太高，如果调试的时候需要观察大量的变量并且使用日志功能，可以调高这个值。如果连接了jlikn，上面的窗口中会显示。如果链接了dap-link，比如无线调试器，会出现Unknown CMSIS-dap。选择你要使用的调试器，然后继续。
-
+
选择构建之后生成的.elf文件（在项目文件夹下的build中）。这是调试器专用的文件格式，对其内容感兴趣可以自行搜索细节。此外ozone还支持.bin .hex .axf（最后一个是amr-cc，也就是keil的工具链会生成的）等格式。
-
+
这页不要动。如果希望保存jlink的调试日志，最后一个选项选择一个文件或者新建一个日志文件。
@@ -574,7 +574,7 @@ Project.SetOSPlugin(“plugin_name”)
支持的插件在Ozone的安装目录下的`Plugins/OS`目录：
-
+
我们的项目是F4的板子，内核时Cortex-M4（CM4），因此选用`FreeRTOSPlugin_CM4.js`（输入的时候js后缀不用输）。 ozone默认输入的命令似乎有误，需要手动修改（这好像和ozone的版本有关，请留意）
@@ -582,7 +582,7 @@ Project.SetOSPlugin(“plugin_name”)
下图的配置是笔者常用的layout。每个窗口是否显示、放在什么位置等都是可以自己定义的。通过工具栏的view选项卡可以自行选择需要展示的窗口。
-
+
1. 调试控制：和vscode类似
@@ -590,11 +590,11 @@ Project.SetOSPlugin(“plugin_name”)
如果不需要可视化查看变量变化的趋势，但是想不暂停查看变量的值，请右键点击变量，选择一个合适的refresh rate：
- 
+ 
如果是一个结构体，你可以为整个结构体都进行刷新率的配置，不需要手动一个个修改。**或直接右键点击窗口**，将refresh打勾：
- 
+ 
3. 断点和运行追踪管理
@@ -639,7 +639,7 @@ Project.SetOSPlugin(“plugin_name”)
- 如果当前文件没有你要的变量，你想查看项目中的其他文件夹，在view-> source files中可以打开该项目所有的源文件，双击可以打开源文件。
- 
+ 
- **日志打印**
@@ -687,7 +687,7 @@ CPU选项卡可以查看CPU的寄存器。
在网盘上下载`daplink_register_license.rar`，解压出来之后打开。**请关闭杀毒软件。**
-
+
根据Ozone打开时提示的daplink的序列号，将其输入注册机，电机generate，就会生成5个license。
@@ -964,7 +964,7 @@ download_jlink:
安装包已经上传到了网盘的`EC/VSCode+Ozone环境配置/msys2-x86_64-20221028.exe`下，你也可以在msys2的官网直接下载，如果没有ladder速度可能会稍慢，镜像站的下载速度会快许多。安装之后，打开MSYS2 MSYS软件，他是一个类shell的界面，实际上它提供了包括mingw64、ucrt64、clang64等多种不同编译环境在内的一组类linux开发工具合集：
-
+
输入以下命令然后一路回车即可：
@@ -973,7 +973,7 @@ pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain mingw-w64-x86_64-arm-none-eabi-toolchain mi
# 需要注意ctrl+V不是黏贴快捷键,而是Ins+Shift.或者右键点击空白处选择黏贴也可以.
```
-
+
比如上面这样，会让你选择，直接敲回车即可，等待安装
@@ -1006,7 +1006,7 @@ pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain mingw-w64-x86_64-arm-none-eabi-toolchain mi
修改好之后，便可以在vscode中使用了：
-
+
linux下熟悉的ls/mkdir/find/ld/cat等命令和工具也一应俱全了。
diff --git a/合理地进行PID参数整定.md b/.Doc/合理地进行PID参数整定.md
similarity index 100%
rename from 合理地进行PID参数整定.md
rename to .Doc/合理地进行PID参数整定.md
diff --git a/如何定位bug.md b/.Doc/如何定位bug.md
similarity index 100%
rename from 如何定位bug.md
rename to .Doc/如何定位bug.md
diff --git a/必须做&禁止做.md b/.Doc/必须做&禁止做.md
similarity index 100%
rename from 必须做&禁止做.md
rename to .Doc/必须做&禁止做.md
diff --git a/架构介绍与开发准则.md b/.Doc/架构介绍与开发准则.md
similarity index 95%
rename from 架构介绍与开发准则.md
rename to .Doc/架构介绍与开发准则.md
index 440d16b..190adcb 100644
--- a/架构介绍与开发准则.md
+++ b/.Doc/架构介绍与开发准则.md
@@ -1,7 +1,5 @@
# 2023 EC basic-framework
-> **代码参考了哈工深南宫小樱战队的框架设计和RMUA官方开源RoboRTS-firmware框架，在此鸣谢。**
-
> 每个bsp/module/application都有对应文档，建议阅读之后再看代码&进行开发。框架的搭建思路和讲解视频戳这里：[basic_framework讲解](https://www.bilibili.com/video/BV1Bd4y1E7CN)。
> 开发之前必看的文档：**README.md & VSCode+Ozone使用方法.md** 。开发app层请看application目录下的文档，若要开发module以及bsp务必把上层文档也浏览一遍以熟悉接口定义的方式。
> **程序的运行流程和框架所有app/module/bsp的数据流图直接拉到本文档底部。**
@@ -35,7 +33,7 @@
- **代码格式**：
- 在vscode-设置-扩展-C/C++-C_Cpp:style下修改。默认为`Visual Studio`。编写完新的代码后，使用右键-格式化文档(注：请勿对cube生成的文件使用此操作)。此操作不会改变文档的内容，但会改变缩进、空行、符号位置等，使代码更加统一、整洁。
+ 在vscode-设置-扩展-C/C++-C_Cpp:style下修改。默认为`Visual Studio`。编写完新的代码后，使用`右键-格式化`或`shift+alt+f`(请勿对cube生成的文件使用此操作否则重新生成异常)。此操作不会改变文档的内容，但会改变缩进、空行、符号位置等，使代码更加统一、整洁。
**在cubemx生成的文件(尤其是main.c和freertos.c)时,务必按照cubemx的提示将用户代码放在usercode注释代码块内,否则重新生成时会被覆盖.**
@@ -189,7 +187,7 @@ ROOT:.
│ .gitignore # git版本管理忽略文件
│ .mxproject # CubeMX项目文件
│ basic_framework.ioc # CubeMX初始化配置文件
-| debug_ozone.jdebug # ozone debug调试配置和缓存文件
+│ debug_ozone.jdebug # ozone debug调试配置和缓存文件
│ LICENSE # 开源协议文件
│ Makefile # 编译管理文件,为make(mingw32-make)命令的目标
│ openocd_dap.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件,dap用
@@ -199,13 +197,13 @@ ROOT:.
│ stm32.jflash # jlink的烧录的配置文件,一键下载用
│ STM32F407.svd # F407外设地址映射文件,用于调试
│ STM32F407IGHx_FLASH.ld # F407IGH(C板MCU)目标FLASH地址和链接规则,用于编译(作为链接阶段的链接器)
-| task.ps1 # powershell脚本,一键编译并进入ozone调试/reset开发板用
+│ task.ps1 # powershell脚本,一键编译并进入ozone调试/reset开发板用
│ TODO.md # 项目待完成的任务
│ VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置和前置知识介绍
│ 修改HAL配置时文件目录的更改.md # 重新配置CubeMX时的步骤和注意事项
│ 必须做&禁止做.md # 开发必看,规范和要求
-| 如何定位bug.md # 开发必看,快速定位bug并进行修复.还提供了一些debug典例
-|
+│ 如何定位bug.md # 开发必看,快速定位bug并进行修复.还提供了一些debug典例
+│
├─.vscode
│ launch.json # 调试的配置文件
│ settings.json # 工作区配置文件,根据自己的需要配置
@@ -215,7 +213,7 @@ ROOT:.
├─application # 应用层
├─bsp # 板级支持包
├─modules # 模块层
-|
+│
├─Src #hal生成的外设初始化源文件
├─Inc #hal生成的外设初始化头文件
├─Drivers #hal driver和cmsis drivers
@@ -230,11 +228,11 @@ ROOT:.
### 软件分层
-
+
### 运行任务
-
+
### 初始化流程
@@ -251,8 +249,8 @@ main函数唯一需要的函数是app层的`robot.c`中的`RobotInit()`函数，
### 程序运行流程
-
+
### 程序数据流
-
+
diff --git a/让VSCode成为更称手的IDE.md b/.Doc/让VSCode成为更称手的IDE.md
similarity index 100%
rename from 让VSCode成为更称手的IDE.md
rename to .Doc/让VSCode成为更称手的IDE.md
diff --git a/.assets/dataflow.svg b/.assets/dataflow.svg
new file mode 100644
index 0000000..a2af8bf
--- /dev/null
+++ b/.assets/dataflow.svg
@@ -0,0 +1 @@
+
\ No newline at end of file
diff --git a/.assets/framework.png b/.assets/framework.png
deleted file mode 100644
index 17aba95..0000000
Binary files a/.assets/framework.png and /dev/null differ
diff --git a/.assets/image-20230413195155471.png b/.assets/image-20230413195155471.png
deleted file mode 100644
index d2bbd52..0000000
Binary files a/.assets/image-20230413195155471.png and /dev/null differ
diff --git a/.assets/image-20230725152433502.png b/.assets/image-20230725152433502.png
new file mode 100644
index 0000000..2daf96e
Binary files /dev/null and b/.assets/image-20230725152433502.png differ
diff --git a/.assets/image-20230725153133419.png b/.assets/image-20230725153133419.png
new file mode 100644
index 0000000..6a802f6
Binary files /dev/null and b/.assets/image-20230725153133419.png differ
diff --git a/.assets/image-20230725153635454.png b/.assets/image-20230725153635454.png
new file mode 100644
index 0000000..3785972
Binary files /dev/null and b/.assets/image-20230725153635454.png differ
diff --git a/.assets/image-20230725154910307.png b/.assets/image-20230725154910307.png
new file mode 100644
index 0000000..a4104db
Binary files /dev/null and b/.assets/image-20230725154910307.png differ
diff --git a/.assets/总程序流程.png b/.assets/总程序流程.png
deleted file mode 100644
index fc9128a..0000000
Binary files a/.assets/总程序流程.png and /dev/null differ
diff --git a/.assets/数据流.png b/.assets/数据流.png
deleted file mode 100644
index f270f67..0000000
Binary files a/.assets/数据流.png and /dev/null differ
diff --git a/README.md b/README.md
index a62dad7..4cc5853 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -13,15 +13,27 @@
+---
+
+
+
+## 功能介绍
+
+
+
+
+
+
+
## 架构
+总览。
+
### 软件栈
+
-
-### 多任务协作
-
-
+在CubeMX初始化生成的依赖文件基础之上新增了可选的CMSIS-DSP和Segger RTT。
### 设计思想
@@ -34,13 +46,50 @@
有了上面的大体认知，我们分别介绍框架的三层结构。
- **bsp**即板级支持包，提供对开发板外设的软件抽象，让module层能使用和硬件无关的接口（由bsp提供）进行数据处理与交互。bsp层和ST的HAL为强耦合，与硬件直接绑定。若要向其他的ST芯片移植，基本不需要修改bsp层；若是其他单片机则建议保留**接口设计**，对接口调用进行重现实现。每一种外设的头文件中都定义了一个**XXXInstance**（xxx为外设名），其中包含了使用该外设所需要的所有数据，如发送/接收的数据，长度，id（如果有），父指针（指向module实例的指针，用于回调）等。由于C没有`class`，因此所有bsp的接口都需要传入一个额外的参数：XXXInstance*，用于实现c++的`this`指针以区分具体是哪一个实例调用了接口。
-- **module**即模块层，包括了需要开发板硬件外设支持的（一般用于通信）真实**硬件模组**如电机、舵机、imu、测距传感器，以及通过
+
+- **module**即模块层，包括了需要开发板硬件外设支持的（一般用于通信）真实**硬件模组**如电机、舵机、imu、测距传感器，和通过软件实现的**算法**如PID、滤波器、状态观测器；还有用于兼容不同控制信息模块（遥控器/ps手柄/图传链路/上位机）的统一接口模块，以及为app层提供数据交互的message center。
+
+ module层仍然是基于实例的，一个app会包含多个module的instance。当app便可以用硬件无关的接口使用module，如要求电机以一定速度运动、关闭气阀、给超级电容或上位机发送一些反馈数据等。在有了方便的bsp之后，只需要在你构建的module中包含必须的bsp，然后为app提供合理的接口即可。
+
+- **app**是框架层级中最高的部分。目前的框架设计里，会有多个app任务运行在freertos中，当然你也可以根据需要启动一些事件驱动的任务，所有的任务安排都放在`app/robot_task`中。当前的app层仅是一个机器人开发的示例，有了封装程度极高的module，你可以在app完成任何事情。
+
+ 目前的app设计里，可以兼容多块开发板的情况，通过**条件编译**切换开发板的位置。如步兵机器人可以将主控MCU放在云台上，而超级电容控制板同时作为底盘板。使用CAN/SPI/UART将两者连接，便可以通过**`app/robot_def.h`**中的宏完成设置。可以根据需要，设置更多的开发板（双云台哨兵、工程机器人）。
+
+ 这套框架可以轻松扩展到所有机器人上，在我们的仓库中，有步兵机器人、平衡步兵机器人、哨兵机器人、英雄机器人、工程机器人以及空中机器人的代码实例，皆按照本框架中的三层结构开发。若设计了新的机器人，只需要在robot_def.h中修改传感器的位置、底盘轮距轴距、拨弹盘容量、弹舱载弹量等参数便可以**立刻实现部署**。
+
+至于bsp和module中每个instance的设计，我们采用了**面向对象**的C风格代码，整个框架也统一了变量和函数命名方式，调用层级和数据流十分清晰（下一个章节也有插图阐述）。
+
+为了避免出现”底层代码包含上层头文件“的情况，我们让bsp层instance在注册时要求module提供数据发送/接收的回调函数指针，从而在发生对应中断或事件时完成对module函数的”反向调用“。事实上，你也可以进一步将这套思想放入app的设计中，当某个事件发生时触发app的任务，而不是将app的任务定时运行（这可以提高运行效率，降低cpu占用）。
+
+bsp和module的instance在初始化时接口皆为**`XXXInstance* XXXRegister(XXX_Init_Config_s* conf)`**，传入该实例所需的config参数，返回一个实例指针（看作this指针），之后要调用模块的功能，传入该指针即可。我们还提供了守护线程，以供module选用，当异常情况发生时在LOG中发送warning、触发蜂鸣器或LED进行声光报警以及错误/离线回调函数，保证系统的鲁棒性和安全性。
+
+
+
+---
## 执行顺序与数据流
+### 初始化
+
+
+### 任务结构
+
+app、module和bsp都有相应的rtos任务。其中bsp为创建任务提供了封装工具bsp_tools，旨在将复杂的回调函数转移到任务中而不是在中断内执行，以保证系统响应的实时性和数据完整性。有一些module和app根据功能需要会创建定时任务或事件驱动的任务，这些任务都在初始化时注册，并在特定的时刻被唤醒或周期执行。
+
+
+
+### 数据流
+
+
+
+建议浏览器打开SVG查看
+
+
+
+---
@@ -60,25 +109,101 @@
### IDE?
-使用VSCode作为“IDE”。需要的插件支持均已经在[VSCode+Ozone使用方法.md](VSCode+Ozone使用方法.md)中给出。通过VSCode强大的插件系统、language server以及代码补全高亮助力效率倍增。编译则使用集成的task进行，还可以将开发环境终端加入VSCode进一步提升体验。基本的调试如变量&寄存器查看均已在插件中提供支持，`launch.json`可以进行高自由度的自定义。
+使用VSCode作为“IDE”。需要的插件支持均已经在[VSCode+Ozone使用方法.md](.Doc/VSCode+Ozone使用方法.md)中给出。通过VSCode强大的插件系统、language server以及代码补全高亮助力效率倍增。编译则使用集成的task进行，还可以将开发环境终端加入VSCode进一步提升体验。基本的调试如变量&寄存器查看均已在插件中提供支持，`launch.json`可以进行高自由度的自定义。
-`Git`集成与额外插件补充让版本管理和协作从未如此简单，`live share`把你的伙伴们聚在一起集思广益，一同对抗困难的bug。更多特性和开发技巧请参考"如何使用本框架"章节。
+`Git`集成与gitlens/gitgraph/githistory额外插件补充让版本管理和协作从未如此简单，`live share`把你的伙伴们聚在一起集思广益，一同对抗困难的bug。更多好用的插件、特性和开发技巧请参考"**如何使用本框架**"章节。
> **不论如何，请不要使用KEIL作为你的代码编辑器。**
### 调试和性能分析
-- 基础的调试可以在VSCode中完成。cortex-debug插件的最新版本已经支持多个gdb-server（jlink/stlink/openocd/pyocd）的live watch（动态变量监视）和变量示波器（可视化）。若不是有特别的需求，**请勿使用串口调试器**。
+- 基础的调试可以在VSCode中完成。cortex-debug插件的最新版本已经支持多个gdb-server（jlink/stlink/openocd/pyocd）的live watch（动态变量监视）和变量示波器（可视化）。若不是有特别的需求，*请勿使用串口调试器*。
- 有高速变量查看和数据记录、多路数据可视化的需求（如进行pid参数整定、查找难以定位的bug）时，使用**Segger Ozone**。
- FreeMaster也可以作为调试的备选项。
- 基本的、日常性能分析可以通过`bsp_dwt`完成。若要分析关于任务运行和每个函数执行的详细信息和时间，推荐使用**Segger Systemviewer**。
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## 如何使用本框架
+仓库中有各种各样的说明文档和使用帮助。
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+### 编译烧录
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+本项目是基于RoboMaster开发板C型的示例，MCU为STM32F407IG，使用了板载的imu bmi-088，驱动标准的步兵机器人：2自由度GM6020云台、m2006电机拨盘+2*m3508电机摩擦轮的发射机构和MG90舵机弹舱盖，以及带有超级电容控制器的4轮麦克纳姆底盘。
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+首先在`app/robot_def.h`中根据注释修改开发板和机器人配置，再在各个app中修改初始化配置（如电机id，上位机通信波特率/使用串口或VCP，imu速率，超级电容id等）。
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+接着根据[VSCode+Ozone使用方法.md](.Doc/VSCode+Ozone使用方法.md)配置好编译下载环境之后（***再次建议使用Msys2+mingw64/ucrt64/clang64的方式配置环境！***），在VSCode中打开项目，点击上方tab页的终端（terminal）->运行构建任务（run build task)，便启动编译，若没有问题，最终会在终端中输出如下信息：
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+工具链会预测ram，ccram以及flash的使用情况，并报告最终二进制文件的大小和存放位置。
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+随后，通过调试器将开发板连接至你的电脑，点击上方tab页的终端（terminal）->运行任务（run task)，选择download_dap or download_jlink（或你自己编写的stlink/ulink/...），便会开始下载，终端或jFlash中会提示擦除、下载、验证的进度。
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+想要调试，在左侧tab页选择合适的调试选项，按F5或图形界面的绿色小三角形按钮，开始调试。
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+**更详细的开发流程，请参照`.Doc/VSCode+Ozone使用方法.md`**
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+### 基本文档
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+根目录下的README.md即本说明文档，帮助开发者速览本项目。
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+`.Doc`目录下有**8**个markdown文档，分别为：
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+- Bug_Report.md ：提供了一些提交issues的模板范例，若在使用中出现问题请按照模板提供信息。
+- TODO.md ：框架后续开发计划和维护说明
+- **VSCode+Ozone使用方法.md** ：重要，开发必看。介绍了当前开发工作流和传统KEIL开发的不同，先讲解一些与工具链有关的基础知识，然后说明了如何配置开发环境，安装必要的软件和一些”操作“。还涉及了VSCode编辑调试和Ozone示波器&trace功能的使用指南。
+- 合理地进行PID参数整定.md ：介绍了如何为PID控制器进行参数整定，包括简单的经验准则和基于模型的前馈控制、扰动消除等方法。
+- 如何定位bug.md ：当嵌入式开发出现bug时，以更高效地方法进行错误定位和复现。简单的调试器使用技巧。
+- 必须做&禁止做.md ：字如其名
+- **架构介绍与开发准则.md** ： 重要，必看。若你希望为bsp或module增添新的模块，组装新的app，请参照此文档的编码和命名规范进行。阅读该文档有助于理解并写出和框架代码风格一致的程序。内含该项目的**文件树**，以框架的工作目录。
+- 让VSCode成为更称手的IDE.md ：安装好用的插件，对编辑器进行个性化配置，提升开发效率
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+### 阅读代码
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+框架中的三层结构都有详尽的注释帮助阅读和二次开发，三个抽象层都有各自总览的说明文档，而每个bsp/module/app都配有对应的个性化说明文档，提供了接口说明和改进或进一步开发的建议。
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+建议以自上而下的方式阅读代码，app-》module-》bsp，我们还提供了框架的说明视频，分别讲解每个抽象层和总体的设计思路，还有一些杂碎的开发相关知识：[basic_framework教程]()
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+### VSCode集成工具
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+我们在`.vscode`下提供了编写好的一些任务，包括编译，烧录，启动RTT终端（LOG），启动Ozone调试等。有些功能需要配置vscode的插件设置或将一些可执行文件加入环境变量，这些步骤已经在[VSCode+Ozone使用方法.md](.Doc/VSCode+Ozone使用方法.md)中给出；`launch.json`里包含了最常见的四种调试任务：使用jlink-server/openocd，启动或附加调试。
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+### for pro-user
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+Makefile提供了脚本化的Makefile.upgrade，使用后者可以获取更好的开发体验。
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+可以自行添加需要的编译优化，进行更高级别的定制。
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+ST官方现在将HAL放入github维护。想要获取最新的支持，可以自行下载，加入本项目编译。
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+若希望纯开源使用，可以自定义openocd调试和烧录选项，参考根目录的openocd_dap.cfg和openocd_jlink.cfg。
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+若希望自己编译特定版本的cmsis-dsp或cmsis-os，请前往官方的github仓库下载，将构建规则加入makefile。
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+我们还增加了CMakeLists.txt以融入更现代化的构建系统，若你希望使用cmake，相信你有能力配置相关的开发环境。可以参考我们的[***powerful_framework***](https://gitee.com/hnuyuelurm/powerful_framework).
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+如果实时系统任务需要的栈空间不够，请在CubeMX初始化配置中增大任务栈。一些freertos支持的高级功能请自行在配置页开启宏定义后重新生成。
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+...
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## 后续计划
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+- `.Doc/TODO.md`中列举了一些可能的功能增强和优化。
+- 为三个层级都增加入门级培训教程，可以单独运行各个模块以方便上手。
+- 优化pub-sub消息机制的性能，同时将app的任务尽可能修改为**状态机+事件驱动**的回调机制。
+- 使用Qt或命令行为机器人配置（主要是robot_def和各个任务中的module初始化配置）编写UI界面，实现无代码机器人部署。
+- 为框架编写ROSdriver，通过usb连接到上位机（NUC），合并视觉/算法和电控的工作流。
diff --git a/application/chassis/chassis.c b/application/chassis/chassis.c
index 114fc3e..61b43d8 100644
--- a/application/chassis/chassis.c
+++ b/application/chassis/chassis.c
@@ -214,7 +214,7 @@ void ChassisTask()
chassis_cmd_recv.wz = 0;
break;
case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
- chassis_cmd_recv.wz = -1.5 * chassis_cmd_recv.offset_angle * abs(chassis_cmd_recv.offset_angle);
+ chassis_cmd_recv.wz = -1.5f * chassis_cmd_recv.offset_angle * abs(chassis_cmd_recv.offset_angle);
break;
case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
chassis_cmd_recv.wz = 4000;
diff --git a/application/robot_task.h b/application/robot_task.h
index f9aa832..252e77b 100644
--- a/application/robot_task.h
+++ b/application/robot_task.h
@@ -6,6 +6,7 @@
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"
+#include "robot.h"
#include "ins_task.h"
#include "motor_task.h"
#include "referee_task.h"
@@ -53,9 +54,10 @@ void OSTaskInit()
HTMotorControlInit(); // 没有注册HT电机则不会执行
}
-void StartINSTASK(void const *argument)
+__attribute__((noreturn)) void StartINSTASK(void const *argument)
{
- static float ins_start, ins_dt;
+ static float ins_start;
+ static float ins_dt;
INS_Init(); // 确保BMI088被正确初始化.
LOGINFO("[freeRTOS] INS Task Start");
for (;;)
@@ -71,9 +73,10 @@ void StartINSTASK(void const *argument)
}
}
-void StartMOTORTASK(void const *argument)
+__attribute__((noreturn)) void StartMOTORTASK(void const *argument)
{
- static float motor_dt, motor_start;
+ static float motor_dt;
+ static float motor_start;
LOGINFO("[freeRTOS] MOTOR Task Start");
for (;;)
{
@@ -86,9 +89,10 @@ void StartMOTORTASK(void const *argument)
}
}
-void StartDAEMONTASK(void const *argument)
+__attribute__((noreturn)) void StartDAEMONTASK(void const *argument)
{
- static float daemon_dt, daemon_start;
+ static float daemon_dt;
+ static float daemon_start;
BuzzerInit();
LOGINFO("[freeRTOS] Daemon Task Start");
for (;;)
@@ -104,9 +108,10 @@ void StartDAEMONTASK(void const *argument)
}
}
-void StartROBOTTASK(void const *argument)
+__attribute__((noreturn)) void StartROBOTTASK(void const *argument)
{
- static float robot_dt, robot_start;
+ static float robot_dt;
+ static float robot_start;
LOGINFO("[freeRTOS] ROBOT core Task Start");
// 200Hz-500Hz,若有额外的控制任务如平衡步兵可能需要提升至1kHz
for (;;)
@@ -120,7 +125,7 @@ void StartROBOTTASK(void const *argument)
}
}
-void StartUITASK(void const *argument)
+__attribute__((noreturn)) void StartUITASK(void const *argument)
{
LOGINFO("[freeRTOS] UI Task Start");
MyUIInit();
diff --git a/bsp/bsp_tools.c b/bsp/bsp_tools.c
index 5badf2e..efcdd1f 100644
--- a/bsp/bsp_tools.c
+++ b/bsp/bsp_tools.c
@@ -21,11 +21,11 @@ static osThreadId cbkid_list[MX_SIG_LIST_SIZE];
static CallbackTask_t cbkinfo_list[MX_SIG_LIST_SIZE];
// 死循环任务,执行cbk函数指针,每次执行完毕后等待sig信号
-static void CallbackTaskBase(const void *cbk)
+__attribute__((noreturn)) static void CallbackTaskBase(void const *cbk)
{
- void (*cbk_func)(void *) = (void (*)(void *))((CallbackTask_t *)cbk)->callback;
- void *ins = ((CallbackTask_t *)cbk)->ins;
- uint32_t sig = ((CallbackTask_t *)cbk)->sig;
+ void (*cbk_func)(void const *) = (void (*)(void const *))((CallbackTask_t const *)cbk)->callback;
+ void const *ins = ((CallbackTask_t const *)cbk)->ins;
+ uint32_t sig = ((CallbackTask_t const *)cbk)->sig;
for (;;)
{
@@ -46,7 +46,7 @@ uint32_t CreateCallbackTask(char *name, void *cbk, void *ins, osPriority priorit
osThreadDef_t threadDef;
threadDef.name = name;
- threadDef.pthread = CallbackTaskBase;
+ threadDef.pthread = &CallbackTaskBase;
threadDef.tpriority = priority;
threadDef.instances = 0;
threadDef.stacksize = 128;
diff --git a/modules/motor/HTmotor/HT04.c b/modules/motor/HTmotor/HT04.c
index a7ce0b4..fdfad15 100644
--- a/modules/motor/HTmotor/HT04.c
+++ b/modules/motor/HTmotor/HT04.c
@@ -48,7 +48,7 @@ static float uint_to_float(int x_int, float x_min, float x_max, int bits)
static void HTMotorDecode(CANInstance *motor_can)
{
uint16_t tmp; // 用于暂存解析值,稍后转换成float数据,避免多次创建临时变量
- uint8_t *rxbuff = motor_can->rx_buff;
+ uint8_t const *rxbuff = motor_can->rx_buff;
HTMotorInstance *motor = (HTMotorInstance *)motor_can->id;
HTMotor_Measure_t *measure = &(motor->measure); // 将can实例中保存的id转换成电机实例的指针
@@ -127,9 +127,9 @@ HTMotorInstance *HTMotorInit(Motor_Init_Config_s *config)
HTMotorEnable(motor);
HTMotorSetMode(CMD_MOTOR_MODE, motor); // 确保电机已经上电并执行电机模式
- DWT_Delay(0.05);
+ DWT_Delay(0.05f);
HTMotorCalibEncoder(motor); // 将当前编码器位置作为零位
- DWT_Delay(0.05); // 保证下一个电机发送时CAN是空闲的,注意应用在初始化模块的时候不应该进入中断
+ DWT_Delay(0.05f); // 保证下一个电机发送时CAN是空闲的,注意应用在初始化模块的时候不应该进入中断
ht_motor_instance[idx++] = motor;
return motor;
}
@@ -143,7 +143,7 @@ void HTMotorSetRef(HTMotorInstance *motor, float ref)
* @brief 为了避免总线堵塞,为每个电机创建一个发送任务
* @param argument 传入的电机指针
*/
-void HTMotorTask(void const *argument)
+__attribute__((noreturn)) void HTMotorTask(void const *argument)
{
float set, pid_measure, pid_ref;
HTMotorInstance *motor = (HTMotorInstance *)argument;