添加了前置知识

README.md

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-# 2023 EC-basic-framework（C语言版）说明
+# 2023 EC basic-framework
 
+> **代码参考了哈工深南宫小樱战队的框架设计，在此鸣谢。**
 
+当前版本更新日期：2023.01.11
 
-当前版本更新日期：2022.11.03
+**==由于当前仍然处在测试开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==**
-
-本说明仅针对电控组2023赛季框架，如有变动以日期靠后的版本为准。**==由于当前仍然处在测试开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==**
 
 ## 基本信息和开发规范
 
 - **开发方式**：
 
-  本框架使用stm32cubemx生成，基于makefile，使用gcc-arm-none-eabi编译（make命令）。
+  本框架使用stm32cubemx生成，基于makefile，使用arm gnu工具链开发，利用arm-none-eabi-gcc编译（make命令,命令行为mingw32-make）。
 
-  > ！deprecated：若需使用keil5开发，请在stm32cubemx的`project manager`标签页下将工具链改为MDK，然后在keil中自行添加所需包含的.c文件和头文件。关于如何在keil下添加dsplib，请参考文档。
+  > ！deprecated：若需使用keil5开发，请在stm32cubemx的`project manager`标签页下将工具链改为MDK，然后在keil中自行添加所需包含的.c文件和头文件。关于如何在keil下添加dsplib，请参考文档。在vscode中也有**KEIL assistant**和**Embedded IDE**插件可供使用。
   >
   > ***强烈推荐使用VSCode进行开发，Ozone进行调试。***
 
   VSCode可通过Cortex-Debug利用OpenOCD进行调试，jlink/stlink/dap-link都支持，具体的使用方法和环境配置教程在[VSCode+Ozone使用方法](./VSCode+Ozone使用方法.md)中。**请使用UTF-8编码查看\&编辑此项目**。
 
-  推荐使用 **SEGGER ozone** 进行调试。
 
 - **分层**：
 
-  本框架主要代码分为**BSP、Module、APP**三层。三层的代码分别存放在同名的三个文件夹中，这三个文件夹存放在根目录下。开发过程中主要编写APP层代码，Module层与BSP层不建议修改。如需添加module（如oled屏幕、其他传感器和外设等），请按照规范编写并联系组长提交commit到dev分支，完善后合并至主分支。在配置git的时候，将自己的`user.name`配置成英文缩写或易懂的nick name。
+  本框架主要代码分为**BSP、Module、APP**三层。三层的代码分别存放在同名的三个文件夹中，这三个文件夹存放在根目录下。开发过程中主要编写APP层代码，Module层与BSP层不建议修改。如需添加module（如oled屏幕、其他传感器和外设等），请按照规范编写并联系组长提交commit到dev分支或对应的功能名分支，完善后合并至主分支。在配置git的时候，将自己的`user.name`配置成英文缩写或易懂的nick name。
 
-  BSP层构建与HAL之上。HAL库和实时系统、DSP支持等文件都在`HAL_N_Middlewares`文件夹下（包括Cube生成的外设初始化的Inc和Src文件夹）。
+  BSP层构建于ST的HAL（硬件抽象层）之上。为了方便使用，已经将CMSIS相关、HAL库和实时系统、DSP支持等文件都放在`HAL_N_Middlewares`文件夹下（包括Cube生成的外设初始化的Inc和Src文件夹）。
 
   **main.c的位置在**`HAL_N_Middlewares/Src/main.c`
 
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 - TODO：
 - 主要功能：实现映射功能。
-  - 在本框架中，BSP层与cube高度耦合，对该层的修改可能需要使用cube重新生成工程（主要是外设的配置，通信速度，时钟频率和分频数等）。该层也是唯一允许直接出现stm32HAL库函数的代码层，**在非BSP层编写代码时，如需使用HAL_...函数，请思考是否有同功能的BSP_...函数**。不过，由于ST的HAL已经对硬件进行较高的抽象（如以handle_xxx的方式描述一个硬件外设或功能引脚），因此更换开发板需要修改的内容极少。
+  - 在本框架中，BSP层与cubeMX初始化有一定程度的耦合，若没有在CUBEMX中开启某个外设，则在application不能初始化使用了对应外设的module。对该层的修改可能需要使用cube重新生成工程（主要是外设的配置，通信速度，时钟频率和分频数等）。该层也是唯一允许直接出现stm32HAL库函数的代码层，**在非BSP层编写代码时，如需使用HAL_...函数，请思考是否有同功能的BSP_...函数**。不过，由于ST的HAL已经对硬件进行较高的抽象（如以handle_xxx的方式描述一个硬件外设或功能引脚），因此即使需要更换开发板，必须修改的内容也极少。
   - 最简单的(如gpio)仅是对HAL库函数的封装。较为复杂的则会进行一定程度的处理(如can)
-- 补充与修改：某款主控对应的BSP层应保持相同，当认为该层可能缺少部分功能或有错误时，请联系组长确认后解决并更新整个框架，**请勿自行修改**。
+
+**编写和使用指南**
+
+- 补充与修改：某款主控对应的BSP层应保持相同，当认为该层可能缺少部分功能或有错误时，请联系组长确认后解决并更新整个框架，**请勿自行修改提交**。
 - 代码移植：BSP层也是在不同系列、型号的stm32间执行代码移植时主要需要关注的代码层。向功能更强系列移植一般只需要重配cube并重新组织BSP层的映射关系，而向功能较少的系列移植还需要去掉其不支持的功能。如果仅是对同一型号的开发板进行HAL初始化配置的修改，则BSP层**不需要**变动。
 - 子文件与文件夹：
-  - bsp.c/h：该层核心文件，其中.h被include至main.c中，以实现整个代码层的初始化。include了该层所有模块的.h并调用各模块的初始化函数。**注意**，有些外设如串口和CAN不需要在bsp.c中进行模块层的初始化，他们会在module层生成实例（即C语言中的结构体）并注册到bsp层时自动进行初始化。以此达到提高运行速度避免未使用的模块被加载的问题。
+  - bsp.c/h：该层用于bsp基础功能初始化的文件，其中.h被include至main.c中，以实现整个代码层的初始化。include了该层所有模块的.h并调用各模块的初始化函数。**注意**，有些外设如串口和CAN不需要在bsp.c中进行模块层的初始化，他们会在module层生成实例（即C语言中的结构体）并注册到bsp层时自动进行初始化。以此达到提高运行速度避免未使用的模块被加载的问题。
   - bsp_xxx.c/h：每一个成对的.c/h对应一种外设，当上面两个代码层需要使用某个外设时，这里的文件就是对应的交互接口。
 - 注册回调函数与接收：通信类外设模块有的定义了回调函数类型(函数指针类型)，若调用bsp...h中的回调函数注册函数将其他位置(HAL层)定义的符合形式的函数注册为回调函数，该函数在接收到数据后或其他设定位置会被调用。在module对模块进行初始化的时候需要将对应的协议解析函数进行设置，代码中注释有对应提示。
 
 ## Module层
 
-- TODO：
-
-  1. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
-  3. 增加步进电机模块
-  4. 增加裁判系统多机通信、UI绘制模块
-  5. 增加舵机模块
-  6. 增加单点激光模块
-  
 - 主要功能：实现对设备的封装，如将IMU、PC、电机等视为一个完整的功能模块，让应用层不需要关心其底层的具体实现，直接使用接口。
 
-- 子文件与子文件夹
+- 文件夹
 
   - **注意，module层没有也不需要进行统一初始化**。app层的应用会包含一些模块，因此由app来调用各个模块的init或register函数，只有当一个module被app实例化，这个模块才会存在。
 
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   - algorithm:该层软件库存放位置，这些功能与硬件无关，而是提供通用的数据结构和“算子”以供该层的其他部分调用，主要是算法、控制器、底盘和位姿解算等。
 
-- module要点：
+- module编写和使用指南：
 
   - 初始化：
 
@@ -171,14 +165,9 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有
 
 ## APP层(application)
 
-  - TODO：
+  - 功能：实现机器人的控制，对机器人**控制**结构进行抽象。
-    1. 完成麦克纳姆轮/全向轮底盘的功能
-    2. 完成发射应用
-    3. 完成云台控制应用
-    4. 增加机器人整车控制应用
-  - 主要功能：实现机器人的控制
 
- 在完成BSP层和Module层后，如果在APP层没有控制代码，则代码并无实际功能。换言之，BSP层与Module层的存在是为了APP层更简单、更合理、更易于扩展和移植。本框架的初始目标即是实现：在APP层仅需思考逻辑并用无关硬件的C语言代码实现即可完成整个机器人的控制。所有需要使用的模块和算法都在Module层提供，硬件的抽象在bsp层完成。
+ 在完成BSP层和Module层后，如果在APP层没有控制代码，则代码并无实际功能。换言之，BSP层与Module层的存在是为了APP层更简单、更合理、更易于扩展和移植。本框架的初始目标即是实现：在APP层仅需思考逻辑并用无关硬件的C语言代码实现即可完成整个机器人的控制。所有需要使用的模块和算法都在Module层提供，硬件的抽象在bsp层完成。**所有使用到的模块都在APP层初始化**，因此不需要module自行初始化。
 
   - APP层按照机械设计结构（如云台、发射、底盘）建立对应的子文件夹，在其中完成初始化和相关逻辑功能的编写。还有用于发布指令的云台指令应用和底盘指令应用，前者应该包含一个遥控器模块和一个视觉通信模块，后者包含裁判系统模块。它们包含的模块都会处理一些指令和控制信息，因此将这两个应用从云台和底盘应用中隔离出来。这样还可以方便兼容双板。
 
@@ -190,7 +179,7 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有
 
 ## 文件树
 
-板级支持包的每个组件,每个moduel,每个app都有对应的说明文档.
+板级支持包的每个组件,每个moduel,以及每个app都有对应的说明文档.
 ```shell
 ROOT:.
 │  .gitignore # git版本管理忽略文件
@@ -436,6 +425,3 @@ APP会调用其所有的模块的初始化函数（注册函数），这是因
 
 main函数唯一需要的函数是app层的`robot.c`中的`RobotInit()`函数，它首先会调用BSP初始化，然后进行所有应用的初始化；每个应用会调用对应模块的初始化；一些依赖通信外设的模块会将通信支持相关的bsp进行初始化。初始化结束之后实时系统启动。
 
-
-
-> **代码参考了哈工深南宫小樱战队的框架设计，在此鸣谢。**

modules/master_machine/master_process.c

@@ -38,6 +38,7 @@ Vision_Recv_s *VisionInit(UART_HandleTypeDef *_handle)
     conf.module_callback = DecodeVision;
     conf.recv_buff_size = VISION_RECV_SIZE;
     conf.usart_handle = _handle;
+    
     vision_usart_instance = USARTRegister(&conf);
     return &recv_data;
 }

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -229,6 +229,7 @@ void DJIMotorControl()
     static Motor_Controller_s *motor_controller;   // 电机控制器
     static DJI_Motor_Measure_s *motor_measure;     // 电机测量值
     static float pid_measure, pid_ref;             // 电机PID测量值和设定值
+
     // 遍历所有电机实例,进行串级PID的计算并设置发送报文的值
     for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
     { // 减小访存开销,先保存指针引用