HFUT_Firmament_EC
/
sentry_chassis_hzz
11
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

更新了程序流程和数据流图,增加ozone一键调试的支持,补充了legacy support warn

This commit is contained in:
NeoZng 2023-02-15 18:28:25 +08:00
parent 53bdf1707c
commit b9a7d87dfd
26 changed files with 476 additions and 223 deletions
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2
.gitignore vendored
View File

@ -51,5 +51,5 @@ build
./idea
.vscode/.cortex-debug.peripherals.state.json
.vscode/.cortex-debug.registers.state.json
*.jdebug*
*.jdebug.user
settings.json

1
.vscode/launch.json vendored
View File

@ -1,4 +1,5 @@
{
// 启动调试的快捷键是F5
"version": "0.2.0",
"configurations": [
// 使用dap-link(如无线调试器时的参考配置)

223
README.md
View File

@ -2,10 +2,14 @@
> **代码参考了哈工深南宫小樱战队的框架设计，在此鸣谢。**
当前版本更新日期：2023.01.11
当前版本更新日期：2023.02.15
**==由于当前仍然处在测试开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==**
[TOC]
## 基本信息和开发规范
- **开发方式**：
@ -112,7 +116,7 @@
**编写和使用指南**
- 补充与修改：某款主控对应的BSP层应保持相同，当认为该层可能缺少部分功能或有错误时，请联系组长确认后解决并更新整个框架，**请勿自行修改提交**。
- 补充与修改：某款主控对应的BSP层应保持相同，当认为该层可能缺少部分功能或有错误时，请联系组长确认后解决并更新整个框架，**请勿自行修改提交**。 请在你修改/增加的bsp_XXX.md中提供测试用例和使用示范以及任何其他需要注意的事项，并在代码必要的地方添加注释。
- 代码移植：BSP层也是在不同系列、型号的stm32间执行代码移植时主要需要关注的代码层。向功能更强系列移植一般只需要重配cube并重新组织BSP层的映射关系，而向功能较少的系列移植还需要去掉其不支持的功能。如果仅是对同一型号的开发板进行HAL初始化配置的修改，则BSP层**不需要**变动。
- 子文件与文件夹：
- bsp.c/h：该层用于bsp基础功能初始化的文件，其中.h被include至main.c中，以实现整个代码层的初始化。include了该层所有模块的.h并调用各模块的初始化函数。**注意**，有些外设如串口和CAN不需要在bsp.c中进行模块层的初始化，他们会在module层生成实例（即C语言中的结构体）并注册到bsp层时自动进行初始化。以此达到提高运行速度避免未使用的模块被加载的问题。
@ -154,11 +158,14 @@
Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有进行实例化（定义或通过malloc分配空间），若在APP层没有实例化，则该模块的存在与否基本不会影响编译后的可执行文件，只会占用初始化和代码区所需的少量内存。module只会保存每个实例对象的指针，在没有初始化的时候仅仅占用一个指针数组的空间。因此，基于本框架的其他工程没有必要删除APP层未使用的module文件。
务必为模块添加说明文档和使用范例，以及其他需要注意的事项（如果有）。
> **待优化：**
>
> 由于C语言没有对象的概念，对于需要使用通信的module，在其.c文件下都需要保存每个实例的指针，在收到消息时遍历所有实例指针，找到收到消息的实例。这种处理方式可能会导致实时性下降，CAN接收时要遍历所有注册了CAN的实例，进入module层还需要一次遍历。用C++则可以将对象的this指针和模块的回调函数进行绑定，生成一个可调用对象然后再进行CAN的注册，使得其不需要module层的遍历。
>
> 后续考虑在CAN instance中加入一个额外的`void*`域成员（成员变量），其内容为module层实例的地址。这样CAN收到消息时只需要遍历所有CAN instance，对于相同的模块，可以在其回调函数内部获取CAN instance的`void*`指针并通过强制类型转换cast成模块的实例结构体指针类型，从而访问特定的模块。
> 这实际上是保存“对象”的parent pointer，使得实例可以访问拥有自己的实例（访问自己的父亲）。和回调函数配合，就可以防止交叉包含并为底层访问上层内容提供支持。
## APP层(application)
@ -181,213 +188,31 @@ ROOT:.
│ .gitignore # git版本管理忽略文件
│ .mxproject # CubeMX项目文件
│ basic_framework.ioc # CubeMX初始化配置文件
| debug_ozone.jdebug # ozone debug调试配置和缓存文件
│ LICENSE # 开源协议文件
│ Makefile # 编译管理文件,为make(mingw32-make)命令的目标
│ openocd_dap.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件,dap用
│ openocd_jlink.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件,jlink用
│ README.md # 本说明文档
│ startup_stm32f407xx.s # F407汇编启动文件
│ stm32.jflash # 烧录的配置文件,一键下载用
│ stm32.jflash # jlink的烧录的配置文件,一键下载用
│ STM32F407.svd # F407外设地址映射文件,用于调试
│ STM32F407IGHx_FLASH.ld # 包含了F407IGH(C板使用的MCU)的文件目标FLASH地址,用于编译(作为链接阶段的链接器),烧录和调试
│ STM32F407IGHx_FLASH.ld # F407IGH(C板MCU)目标FLASH地址和链接规则,用于编译(作为链接阶段的链接器)
| task.ps1 # powershell脚本,一键编译并进入ozone调试/reset开发板用
│ TODO.md # 项目待完成的任务
│ VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置和前置知识介绍
│ 修改HAL配置时文件目录的更改.md # 重新配置CubeMX时的步骤和注意事项
│
│ 必须做&禁止做.md # 开发必看,规范和要求
|
├─.vscode
│ launch.json # 调试的配置文件
│ settings.json # 工作区配置文件,根据自己的需要配置
│ tasks.json # 任务配置文件,包括一键编译下载调试等
│
├─application
│ │ application.md
│ │ APP层应用编写指引.md
│ │ robot.c
│ │ robot.h
│ │ robot_def.h
│ │
│ ├─chassis
│ │ chassis.c
│ │ chassis.h
│ │ chassis.md
│ │
│ ├─cmd
│ │ robot_cmd.c
│ │ robot_cmd.h
│ │ robot_cmd.md
│ │
│ ├─gimbal
│ │ gimbal.c
│ │ gimbal.h
│ │ gimbal.md
│ │
│ └─shoot
│ shoot.c
│ shoot.h
│ shoot.md
│
├─assets # 说明文档的图片
│
├─bsp
│ │ bsp.md
│ │ bsp_buzzer.c
│ │ bsp_buzzer.h
│ │ bsp_init.c
│ │ bsp_init.h
│ │ bsp_led.c
│ │ bsp_led.h
│ │ bsp_spi.md
│ │ bsp_temperature.c
│ │ bsp_temperature.h
│ │
│ ├─adc
│ │ bsp_adc.c
│ │ bsp_adc.h
│ │ bsp_adc.md
│ │
│ ├─can
│ │ bsp_can.c
│ │ bsp_can.h
│ │ bsp_can.md
│ │
│ ├─dwt
│ │ bsp_dwt.c
│ │ bsp_dwt.h
│ │ bsp_dwt.md
│ │
│ ├─gpio
│ │ bsp_gpio.c
│ │ bsp_gpio.h
│ │ bsp_gpio.md
│ │
│ ├─iic
│ │ bsp_iic.c
│ │ bsp_iic.h
│ │ bsp_iic.md
│ │
│ ├─log
│ │ bsp_log.c
│ │ bsp_log.h
│ │ bsp_log.md
│ │
│ ├─pwm
│ │ bsp_pwm.c
│ │ bsp_pwm.h
│ │ bsp_pwm.md
│ │
│ ├─spi
│ │ bsp_spi.c
│ │ bsp_spi.h
│ │
│ ├─usart
│ │ bsp_usart.c
│ │ bsp_usart.h
│ │ bsp_usart.md
│ │
│ └─usb
└─modules
│ general_def.h
│ module.md
│
├─algorithm
│ algorithm.md
│ controller.c
│ controller.h
│ crc16.c
│ crc16.h
│ crc8.c
│ crc8.h
│ kalman_filter.c
│ kalman_filter.h
│ LQR.c
│ LQR.h
│ QuaternionEKF.c
│ QuaternionEKF.h
│ user_lib.c
│ user_lib.h
│
├─BMI088
│ bmi088.c
│ bmi088.h
│ bmi088_regNdef.h
│
├─can_comm
│ can_comm.c
│ can_comm.h
│ can_comm.md
│
├─daemon
│ daemon.c
│ daemon.h
│ daemon.md
│
├─imu
│ BMI088driver.c
│ BMI088driver.h
│ BMI088Middleware.c
│ BMI088Middleware.h
│ BMI088reg.h
│ ins_task.c
│ ins_task.h
│ ins_task.md
│
├─led_light
│ led.md
│ led_task.c
│ led_task.h
│
├─master_machine
│ master_process.c
│ master_process.h
│ master_process.md
│ seasky_protocol.c
│ seasky_protocol.h
│ 湖南大学RoboMaster电控组通信协议.md
│
├─message_center
│ message_center.c
│ message_center.h
│ message_center.md
│
├─motor
│ dji_motor.c
│ dji_motor.h
│ dji_motor.md
│ HT04.c
│ HT04.h
│ LK9025.c
│ LK9025.h
│ motor_def.h
│ motor_task.c
│ motor_task.h
│ servo_motor.c
│ servo_motor.h
│ servo_motor.md
│ step_motor.c
│ step_motor.h
│
├─referee
│ crc.c
│ crc.h
│ referee.c
│ referee.h
│ referee.md
│ referee_communication.c
│ referee_UI.c
│
├─remote
│ remote.md
│ remote_control.c
│ remote_control.h
│
├─super_cap
│ super_cap.c
│ super_cap.h
│ super_cap.md
│
└─vofa
vofa.c
vofa.h
├─application # 应用层
├─bsp # 板级支持包
└─modules # 模块层
```
## BSP/Module/Application介绍
@ -416,3 +241,15 @@ HAL库初始化 --> BSP初始化 --> Application初始化 --> app调用其拥有
APP会调用其所有的模块的初始化函数（注册函数），这是因为本框架的设计思想是任何模块在被注册（构造/初始化）之前，都是不存在的，当且仅当定义了一个模块结构体（也称实例）的时候，才有一个实体的概念。
main函数唯一需要的函数是app层的`robot.c`中的`RobotInit()`函数，它首先会调用BSP初始化，然后进行所有应用的初始化；每个应用会调用对应模块的初始化；一些依赖通信外设的模块会将通信支持相关的bsp进行初始化。初始化结束之后实时系统启动。
### 程序运行流程
![运行](assets\总程序流程.png)
### 程序数据流
![数据流](assets\数据流.png)

7
TODO.md
View File

@ -6,6 +6,10 @@
**==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==**
## assorted
- [ ] 由于我们读写和传递的数据结构都不大，基本不会发生读写时任务切换的情况。典型的数据读写时间都是~μs，故没有对数据访问的接口添加互斥锁或关闭全局中断。后续有需求（如大量数据复制）可以添加。可以新增一个bsp_mutex或者module层的ds，提供相应支持。实际上freertos提供了一些供线程（任务）间进行数据交互的类型和函数，请查阅对应文档。
## BSP
### 待完成
@ -44,6 +48,9 @@
- [ ] 增加无线网络功能，方便调试和测试
#### bsp_log
- [ ] 在vscode中添加rtt viewer的查看窗口，提供一键启用的task.json

5
application/chassis/chassis.md
View File

@ -17,3 +17,8 @@
7. 由电机的反馈数据和IMU（如果有），计算底盘当前的真实运动速度
8. 设置底盘反馈数据，包括运动速度和裁判系统数据
9. 将反馈数据推送到消息中心（如果双板则通过CANComm发送）
### 后续支持平衡底盘
新增一个app balance_chassis

1
application/cmd/robot_cmd.h
View File

@ -1,6 +1,7 @@
#ifndef GIMBAL_CMD_H
#define GIMBAL_CMD_H
/**
* @brief 机器人核心控制任务初始化,会被RobotInit()调用
*

1
application/grab/grab.md Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
工程机器人夹爪

1
application/lift/lift.md Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
抬升/横移机构

1
application/manipulator/manipulator.md Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
机械臂(不包含末端执行机构)

6
application/robot.c
View File

@ -2,6 +2,12 @@
#include "robot.h"
#include "robot_def.h"
// 编译warning,提醒开发者修改机器人参数
#ifndef ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
#define ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
#warning check if you have configured the parameters in robot_def.h, IF NOT, please refer to the comments AND DO IT, otherwise the robot will have FATAL ERRORS!!!
#endif // !ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
#if defined(ONE_BOARD) || defined(CHASSIS_BOARD)
#include "chassis.h"
#endif

5
application/robot_def.h
View File

@ -16,11 +16,6 @@
#include "master_process.h"
#include "stdint.h"
// 编译warning,提醒开发者修改机器人参数
#ifndef ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
#define ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
#warning BE SURED THAT YOU HAVE ALREADY MODIFIED THESE PARAMETER TO FIT THE ROBOT
#endif // !ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
/* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译,只能存在一个定义! */
#define ONE_BOARD // 单板控制整车

BIN
assets/总程序流程.png Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 53 KiB

BIN
assets/数据流.png Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 274 KiB

2
bsp/bsp_legacy_support/bsp_buzzer.c
View File

@ -1,6 +1,8 @@
#include "bsp_buzzer.h"
#include "main.h"
#warning this is a legacy support file, please use the new version
extern TIM_HandleTypeDef htim4;
static uint8_t tmp_warning_level = 0;

2
bsp/bsp_legacy_support/bsp_led.c
View File

@ -1,6 +1,8 @@
#include "bsp_led.h"
#include "main.h"
#warning this is a legacy support file, please use the new version
extern TIM_HandleTypeDef htim5;
static uint8_t tmp_output_level = 0;

2
bsp/bsp_legacy_support/bsp_temperature.c
View File

@ -1,5 +1,7 @@
#include "bsp_temperature.h"
#warning this is a legacy support file, please use the new version
extern TIM_HandleTypeDef htim10;
void IMUTempInit()

2
bsp/iic/bsp_iic.md
View File

@ -8,3 +8,5 @@ https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128486366
使用序列通信则在单次通信后不会释放总线,继续占用直到调用传输函数时传入`IIC_RELEASE`参数. 这个功能只在一条总线上挂载多个主机的时候有用.
cubemx未配置dma时请勿使用dma传输，其行为是未定义的。

3
bsp/spi/bsp_spi.md
View File

@ -0,0 +1,3 @@
注意，如果你没有在CubeMX中为spi分配dma通道，请不要使用dma模式
（后续添加安全检查，通过判断hspi的dma handler是否为空来选择模式，如果为空，则自动将DMA转为IT模式以继续传输，并通过log warning 提醒用户）

338
debug_ozone.jdebug Normal file
View File

@ -0,0 +1,338 @@
/*********************************************************************
* (c) SEGGER Microcontroller GmbH *
* The Embedded Experts *
* www.segger.com *
**********************************************************************
File : D:/Desktop/basic_framework/debug_ozone.jdebug
Created : 9 Dec 2022 17:21
Ozone Version : V3.24
*/
/*********************************************************************
*
* OnProjectLoad
*
* Function description
* Project load routine. Required.
*
**********************************************************************
*/
void OnProjectLoad (void) {
//
// Dialog-generated settings
//
Project.SetDevice ("STM32F407IG");
Project.SetHostIF ("USB", "805251123");
Project.SetTargetIF ("SWD");
Project.SetTIFSpeed ("4 MHz");
Project.AddPathSubstitute ("D:/Desktop/basic_framework", "$(ProjectDir)");
Project.AddPathSubstitute ("d:/desktop/basic_framework", "$(ProjectDir)");
Project.AddSvdFile ("$(InstallDir)/Config/CPU/Cortex-M4F.svd");
Project.AddSvdFile ("$(InstallDir)/Config/Peripherals/STM32F407IG.svd");
//
// User settings
//
Edit.SysVar (VAR_HSS_SPEED, FREQ_100_HZ);
File.Open ("$(ProjectDir)/build/basic_framework.elf");
}
/*********************************************************************
*
* OnStartupComplete
*
* Function description
* Called when program execution has reached/passed
* the startup completion point. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void OnStartupComplete (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* TargetReset
*
* Function description
* Replaces the default target device reset routine. Optional.
*
* Notes
* This example demonstrates the usage when
* debugging an application in RAM on a Cortex-M target device.
*
**********************************************************************
*/
//void TargetReset (void) {
//
// unsigned int SP;
// unsigned int PC;
// unsigned int VectorTableAddr;
//
// VectorTableAddr = Elf.GetBaseAddr();
// //
// // Set up initial stack pointer
// //
// if (VectorTableAddr != 0xFFFFFFFF) {
// SP = Target.ReadU32(VectorTableAddr);
// Target.SetReg("SP", SP);
// }
// //
// // Set up entry point PC
// //
// PC = Elf.GetEntryPointPC();
//
// if (PC != 0xFFFFFFFF) {
// Target.SetReg("PC", PC);
// } else if (VectorTableAddr != 0xFFFFFFFF) {
// PC = Target.ReadU32(VectorTableAddr + 4);
// Target.SetReg("PC", PC);
// } else {
// Util.Error("Project file error: failed to set entry point PC", 1);
// }
//}
/*********************************************************************
*
* BeforeTargetReset
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void BeforeTargetReset (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* AfterTargetReset
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
* The default implementation initializes SP and PC to reset values.
**
**********************************************************************
*/
void AfterTargetReset (void) {
_SetupTarget();
}
/*********************************************************************
*
* DebugStart
*
* Function description
* Replaces the default debug session startup routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void DebugStart (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* TargetConnect
*
* Function description
* Replaces the default target IF connection routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void TargetConnect (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* BeforeTargetConnect
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void BeforeTargetConnect (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* AfterTargetConnect
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void AfterTargetConnect (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* TargetDownload
*
* Function description
* Replaces the default program download routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void TargetDownload (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* BeforeTargetDownload
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void BeforeTargetDownload (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* AfterTargetDownload
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
* The default implementation initializes SP and PC to reset values.
*
**********************************************************************
*/
void AfterTargetDownload (void) {
_SetupTarget();
}
/*********************************************************************
*
* BeforeTargetDisconnect
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void BeforeTargetDisconnect (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* AfterTargetDisconnect
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void AfterTargetDisconnect (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* AfterTargetHalt
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void AfterTargetHalt (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* BeforeTargetResume
*
* Function description
* Event handler routine. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void BeforeTargetResume (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* OnSnapshotLoad
*
* Function description
* Called upon loading a snapshot. Optional.
*
* Additional information
* This function is used to restore the target state in cases
* where values cannot simply be written to the target.
* Typical use: GPIO clock needs to be enabled, before
* GPIO is configured.
*
**********************************************************************
*/
//void OnSnapshotLoad (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* OnSnapshotSave
*
* Function description
* Called upon saving a snapshot. Optional.
*
* Additional information
* This function is usually used to save values of the target
* state which can either not be trivially read,
* or need to be restored in a specific way or order.
* Typically use: Memory Mapped Registers,
* such as PLL and GPIO configuration.
*
**********************************************************************
*/
//void OnSnapshotSave (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* OnError
*
* Function description
* Called when an error ocurred. Optional.
*
**********************************************************************
*/
//void OnError (void) {
//}
/*********************************************************************
*
* _SetupTarget
*
* Function description
* Setup the target.
* Called by AfterTargetReset() and AfterTargetDownload().
*
* Auto-generated function. May be overridden by Ozone.
*
**********************************************************************
*/
void _SetupTarget(void) {
unsigned int SP;
unsigned int PC;
unsigned int VectorTableAddr;
VectorTableAddr = Elf.GetBaseAddr();
//
// Set up initial stack pointer
//
SP = Target.ReadU32(VectorTableAddr);
if (SP != 0xFFFFFFFF) {
Target.SetReg("SP", SP);
}
//
// Set up entry point PC
//
PC = Elf.GetEntryPointPC();
if (PC != 0xFFFFFFFF) {
Target.SetReg("PC", PC);
} else {
Util.Error("Project script error: failed to set up entry point PC", 1);
}
}

81
modules/BMI088/bmi088.md
View File

@ -1,5 +1,68 @@
# BMI088
**注意,此模块待测试**
## 示例
```c
BMI088_Init_Config_s imu_config = {
.spi_acc_config={
.GPIO_cs=GPIOC,
.GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
.spi_handle=&hspi1,
},
.spi_gyro_config={
.GPIO_cs=GPIOC,
.GPIO_cs=GPIO_PIN_4,
.spi_handle=&hspi1,
},
.acc_int_config={
.exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
.GPIO_Pin=GPIO_PIN_10,
.GPIOx=GPIOA,
},
.gyro_int_config={
.exti_mode=EXTI_TRIGGER_FALLING,
.GPIO_Pin=GPIO_PIN_11,
.GPIOx=GPIOA,
},
.heat_pid_config={
.Kp=0.0f,
.Kd=0.0f,
.Ki=0.0f,
.MaxOut=0.0f,
.DeadBand=0.0f,
},
.heat_pwm_config={
.channel=TIM_CHANNEL_1,
.htim=&htim1,
},
.cali_mode=BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE,
.work_mode=BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE,
};
BMI088Instance* imu=BMI088Register(&imu_config);
```
## IT非阻塞模式下BMI088读取流程
数据准备完成标志位:`uint8_t BMI088_READY_FLAG` 总共8个位 也可以用位域可读性更高
1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
> 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
这可以通过条件编译完成.
温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()` `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()` 可以触发软件中断
of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合
## 数据读写规则(so called 16-bit protocol)
加速度计读取read:
@ -33,21 +96,3 @@ write写入:
2. 写入的数据
## IT非阻塞模式下BMI088读取流程
数据准备完成标志位:`uint8_t BMI088_READY_FLAG` 总共8个位 也可以用位域可读性更高
1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
> 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
这可以通过条件编译完成.
温度数据不需要和accel和gyro同步,它不参与姿态解算,可以不用管.
当加速度数据和陀螺仪数据都准备完成之后,唤醒姿态解算任务INs_taSk,进行一次解算.唤醒可以通过软件开启EXTI中断,在中断中调用实时系统的vTaskNotifyFromISR()完成,也可以将任务ready标志位置位,当运行到对应位置时检查标志位判断是否要进行任务.时间间隔不是大问题,inS_TAsK中有dwt用于计算两次任务执行的间隔,它将会自动处理好bias的大小
`__HAL_GPIO_EXTI_GENERATE_SWIT()` `HAL_EXTI_GENERATE_SWI()` 可以触发软件中断
of course,两者的数据更新实际上可以异步进行,这里为了方便起见当两者数据都准备好以后再行融合

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modules/daemon/daemon.md
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@ -19,7 +19,7 @@ typedef struct
} Daemon_Init_Config_s;
```
`reload_count`是”喂狗“时的重载值，一般根据你希望的离线容许时间和模块接收数据/访问数据的频率确定。
`reload_count`是”喂狗“时的重载值，一般根据你希望的离线容许时间和模块接收数据/访问数据的频率确定。daemonTask递减计数器的频率是100hz(在HAL_N_Middlewares/Src/freertos.c中查看任务),你可以据此以及模块收到数据/操作的频率设置reload_count。
`daemon_task()`会在实时系统中以1kHz的频率运行，每次运行该任务，都会将所有daemon实例当前的count进行自减操作，当count减为零，则说明模块已经很久没有上线（处于deactivated状态，即没有收到数据，也没有进行其他读写操作）。

2
modules/imu/BMI088driver.c
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@ -4,6 +4,8 @@
#include "bsp_dwt.h"
#include <math.h>
#warning this is a legacy support. test the new BMI088 module as soon as possible.
float BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN;
float BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN;

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modules/imu/ins_task.md
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@ -6,6 +6,7 @@
![image-20221113212706633](assets\image-20221113212706633.png)
`times%10` 是固定相机的采集频率为100hz，请根据视觉算法实际能达到的最大帧率调整。
## 算法解析
介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)

2
modules/ist8310/ist8310.md
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@ -1,5 +1,5 @@
使用示例
## 使用示例
```c
IST8310_Init_Config_s ist8310_conf = {

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modules/led_task/led_task.c
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@ -10,10 +10,10 @@
*
*/
#warning this is a legacy support file, please build the new 'led' module as soon as possible
#include "led_task.h"
#include <stdint.h>
#include "bsp_led.h"
#include "main.h"

1
task.ps1
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@ -1,4 +1,5 @@
# 推荐安装powershell7 以获得更好的shell体验!
# 可以添加task.json,或在makefile中增加伪构建目标然后运行make xxx
JLinkGDBServer: