diff --git a/HAL_N_Middlewares/Src/tim.c b/HAL_N_Middlewares/Src/tim.c
index c665bb8..79d130d 100644
--- a/HAL_N_Middlewares/Src/tim.c
+++ b/HAL_N_Middlewares/Src/tim.c
@@ -156,7 +156,7 @@ void MX_TIM5_Init(void)
   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
 
   /* USER CODE BEGIN TIM5_Init 1 */
-
+  
   /* USER CODE END TIM5_Init 1 */
   htim5.Instance = TIM5;
   htim5.Init.Prescaler = 0;
diff --git a/README.md b/README.md
index 075c10a..b915b55 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -33,7 +33,7 @@
 
 - TODO：
   1. 增加SPI和I^2^C的BSP模组以便支持IST384磁力计和Oled显示屏等。
-  2. 增加segger RTT log的支持，方便调试和日志记录
+  1. 增加和module层的deteck_task配合的蜂鸣器和led闪烁配置。
 - 主要功能：实现映射功能。
   - 在本框架中，BSP层与cube高度耦合，对该层的修改往往需要使用cube重新生成工程。该层也是唯一允许直接出现stm32HAL库函数的代码层，**在非BSP层编写代码时，如需使用HAL_...函数，请思考是否有同功能的BSP_...函数**。
   - 最简单的(如gpio)仅是对HAL库函数的封装。较为复杂的则会进行一定程度的处理(如can)
@@ -49,11 +49,13 @@
 - TODO：
 
   1. 添加pub-sub（订阅-发布消息机制）的支持，以进一步隔离不同的模块完成封装。
-  2. 增加错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
-  3. 增加和PC通信协议的支持
-  4. 增加超级电容模块
-  5. 增加舵机模块
-  6. 增加单点激光模块
+  2. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
+  3. 增加超级电容模块
+  4. 增加步进电机模块
+  5. 增加双板CAN通信模块
+  6. 增加裁判系统接收、多机通信、UI绘制模块
+  7. 增加舵机模块
+  8. 增加单点激光模块
 
 - 主要功能：实现对设备的封装
 
@@ -88,8 +90,9 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有
 
   - TODO：
     1. 完成麦克纳姆轮/全向轮底盘的功能
-    2. 完成发射模块
-    3. 完成云台控制模块
+    2. 完成发射应用
+    3. 完成云台控制应用
+    4. 增加机器人整车控制应用
   - 主要功能：实现机器人的控制
 
   在完成BSP层和Module层后，如果在APP层没有控制代码，则代码并无实际功能。换言之，BSP层与Module层的存在是为了APP层更简单、更合理、更易于扩展和移植。本框架的初始目标即是实现：在APP层仅需思考逻辑并用无关硬件的C语言代码实现即可完成整个机器人的控制。所有需要使用的模块和算法都在Module层提供。
@@ -116,7 +119,10 @@ ROOT:.
 |
 ├─.vscode
 │      launch.json  # 用于VSCode插件CORTEX-DEBUG调试的配置文件
+|      task.json    # 启动编译的任务配置文件     
 │
+├─assets # markdown存放图片和外链文件夹
+|
 ├─application # 应用层,包括底盘控制,云台控制和发射控制
 │      chassis.c
 │      chassis.h
@@ -127,6 +133,8 @@ ROOT:.
 │      shoot.c
 │      shoot.h
 │      shoot.md
+|      robot_cmd.c
+|      robot_cmd.h
 │
 ├─bsp  # 板级支持包,提供对硬件的封装,将接口暴露给module层
 │      bsp.md
@@ -223,6 +231,27 @@ ROOT:.
             super_cap.h
 ```
 
-## BSP和模块介绍
+## BSP/Module/Application介绍
 
-在对应模块和板级支持包文件夹下。
\ No newline at end of file
+在对应应用、模块和板级支持包文件夹下。
+
+## 整体架构
+
+### 软件分层
+
+![image-20221113211942850](assets\framework.png)
+
+### 运行任务
+
+![image-20221113212616636](assets\image-20221113212616636.png)
+
+### 初始化流程
+
+~~~mermaid
+graph TD
+HAL库初始化 --> BSP初始化 --> Application初始化 --> app调用其拥有模块的初始化 --> 启动操作系统
+~~~
+
+**注意，应用初始化不得放入其对应任务中，即使是在死循环前，否则可能导致一些需要定时器的任务初始化异常**。
+
+APP会调用其所有的模块的初始化函数（注册函数），这是因为本框架的设计思想是任何模块在被注册（构造/初始化）之前，都是不存在的，当且仅当定义了一个模块结构体（也称实例）的时候，才有一个实体的概念。
diff --git a/VSCode+Ozone使用方法.md b/VSCode+Ozone使用方法.md
index a890e47..3ca0375 100644
--- a/VSCode+Ozone使用方法.md
+++ b/VSCode+Ozone使用方法.md
@@ -46,6 +46,8 @@ CubeMX进行初始化 --> VSCode编写代/进行编译/简单调试 --> Ozone变
 
 ***务必学完以上课程再开始本教程的学习。***
 
+> 4. 如果有可能，还应该学习：[哈佛大学公开课：计算机科学cs50](https://open.163.com/newview/movie/courseintro?newurl=%2Fspecial%2Fopencourse%2Fcs50.html)。你将会对单片机和计算机有不同的理解。
+
 ## 预备知识
 
 1. 软件安装(队伍NAS和资料硬盘内提供了所有必要的依赖,安装包和插件)
@@ -181,6 +183,8 @@ ITM是instrument trace macrocell指令追踪宏单元的缩写，它用于提供
   Makefile就是我们要使用的构建规则文件。
   
   > **如果你使用basic_framework，不需要重新生成代码。**
+  
+  
 
 ## VSCode编译和调试配置
 
diff --git a/application/application.md b/application/application.md
new file mode 100644
index 0000000..d314406
--- /dev/null
+++ b/application/application.md
@@ -0,0 +1,3 @@
+# application
+
+这是application层的说明
\ No newline at end of file
diff --git a/assets/framework.png b/assets/framework.png
new file mode 100644
index 0000000..17aba95
Binary files /dev/null and b/assets/framework.png differ
diff --git a/assets/image-20221113212616636.png b/assets/image-20221113212616636.png
new file mode 100644
index 0000000..ad80a74
Binary files /dev/null and b/assets/image-20221113212616636.png differ
diff --git a/assets/image-20221113212706633.png b/assets/image-20221113212706633.png
new file mode 100644
index 0000000..58a6cdb
Binary files /dev/null and b/assets/image-20221113212706633.png differ
diff --git a/bsp/bsp.md b/bsp/bsp.md
index e69de29..5ba7067 100644
--- a/bsp/bsp.md
+++ b/bsp/bsp.md
@@ -0,0 +1,10 @@
+BSP
+
+这是BSP层的说明文档。
+
+> TODO:
+> 1. 增加SPI和I2C支持
+> 2. 增加外部中断支持
+> 3. 增加软件中断支持
+> 4. 增加硬件CRC支持
+> 5. 增加USB和虚拟串口支持
\ No newline at end of file
diff --git a/bsp/bsp_buzzer.c b/bsp/bsp_buzzer.c
index 340ea36..b54bb83 100644
--- a/bsp/bsp_buzzer.c
+++ b/bsp/bsp_buzzer.c
@@ -4,6 +4,11 @@
 extern TIM_HandleTypeDef htim4;
 static uint8_t tmp_warning_level=0;
 
+void buzzer_init()
+{
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
+}
+
 void buzzer_on(uint16_t psc, uint16_t pwm,uint8_t level)
 {
     if(level>tmp_warning_level)
diff --git a/bsp/bsp_buzzer.h b/bsp/bsp_buzzer.h
index 932d53a..c238343 100644
--- a/bsp/bsp_buzzer.h
+++ b/bsp/bsp_buzzer.h
@@ -3,6 +3,7 @@
 
 #include "struct_typedef.h"
 
+void buzzer_init();
 extern void buzzer_on(uint16_t psc, uint16_t pwm,uint8_t level);
 extern void buzzer_off(void);
 
diff --git a/bsp/bsp_init.c b/bsp/bsp_init.c
index e69de29..ecbedeb 100644
--- a/bsp/bsp_init.c
+++ b/bsp/bsp_init.c
@@ -0,0 +1,16 @@
+#include "bsp_init.h"
+#include "bsp_log.h"
+#include "bsp_dwt.h"
+#include "bsp_buzzer.h"
+#include "bsp_led.h"
+#include "bsp_temperature.h"
+
+// CAN和串口会在注册实例的时候自动初始化,不注册不初始化
+void BSPInit()
+{
+    DWT_Init(168);
+    BSP_Log_Init();
+    LED_init();
+    IMUTempInit();
+    buzzer_init();
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/bsp/bsp_init.h b/bsp/bsp_init.h
index e69de29..82311ce 100644
--- a/bsp/bsp_init.h
+++ b/bsp/bsp_init.h
@@ -0,0 +1,12 @@
+#ifndef BSP_INIT_h
+#define BSP_INIT_h
+
+
+/**
+ * @brief bsp层初始化统一入口
+ * 
+ */
+void BSPInit();
+
+#endif // !BSP_INIT_h
+
diff --git a/bsp/bsp_led.c b/bsp/bsp_led.c
index a56e974..6fa11cb 100644
--- a/bsp/bsp_led.c
+++ b/bsp/bsp_led.c
@@ -2,12 +2,19 @@
 #include "main.h"
 
 extern TIM_HandleTypeDef htim5;
-static tmp_output_level=0;
+static tmp_output_level = 0;
+
+void LED_init()
+{
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_1);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_2);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_3);
+}
 
 void aRGB_led_show(uint32_t aRGB)
 {
     static uint8_t alpha;
-    static uint16_t red,green,blue;
+    static uint16_t red, green, blue;
 
     alpha = (aRGB & 0xFF000000) >> 24;
     red = ((aRGB & 0x00FF0000) >> 16) * alpha;
@@ -18,5 +25,3 @@ void aRGB_led_show(uint32_t aRGB)
     __HAL_TIM_SetCompare(&htim5, TIM_CHANNEL_2, green);
     __HAL_TIM_SetCompare(&htim5, TIM_CHANNEL_3, red);
 }
-
-
diff --git a/bsp/bsp_led.h b/bsp/bsp_led.h
index 73c8a05..2e96943 100644
--- a/bsp/bsp_led.h
+++ b/bsp/bsp_led.h
@@ -3,6 +3,8 @@
 
 #include "struct_typedef.h"
 
+
+void LED_init();
 extern void aRGB_led_show(uint32_t aRGB);
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/bsp/bsp_temperature.c b/bsp/bsp_temperature.c
index 8430726..9d07952 100644
--- a/bsp/bsp_temperature.c
+++ b/bsp/bsp_temperature.c
@@ -2,8 +2,12 @@
 
 extern TIM_HandleTypeDef htim10;
 
+void IMUTempInit()
+{
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
+}
+
 void imu_pwm_set(uint16_t pwm)
 {
     __HAL_TIM_SetCompare(&htim10, TIM_CHANNEL_1, pwm);
 }
-
diff --git a/bsp/bsp_temperature.h b/bsp/bsp_temperature.h
index 8993bee..c22ca79 100644
--- a/bsp/bsp_temperature.h
+++ b/bsp/bsp_temperature.h
@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "stdint.h"
 #include "tim.h"
 
+void IMUTempInit();
 extern void imu_pwm_set(uint16_t pwm);
 
 #endif
diff --git a/modules/algorithm/controller.h b/modules/algorithm/controller.h
index 578a735..dcdab69 100644
--- a/modules/algorithm/controller.h
+++ b/modules/algorithm/controller.h
@@ -69,7 +69,7 @@ typedef struct
     float Output_LPF_RC; // RC = 1/omegac
     float Derivative_LPF_RC;
 
-    uint8_t Improve;
+    PID_Improvement_e Improve;
     //-----------------------------------
     // for calculating
     float Measure;
diff --git a/modules/imu/ins_task.md b/modules/imu/ins_task.md
index 54c0c31..b68bc99 100644
--- a/modules/imu/ins_task.md
+++ b/modules/imu/ins_task.md
@@ -1,3 +1,7 @@
 # ins_task
 
-<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
\ No newline at end of file
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+## 硬触发流程
+
+![image-20221113212706633](assets\image-20221113212706633.png)
\ No newline at end of file
diff --git a/modules/module.md b/modules/module.md
new file mode 100644
index 0000000..a761182
--- /dev/null
+++ b/modules/module.md
@@ -0,0 +1,3 @@
+# module
+
+这是module层的说明。
\ No newline at end of file