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降低message center的冗余度,提升can_comm的接收效率并在发送增加延时保证顺序

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NeoZng 2023-04-11 14:54:12 +08:00
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25
modules/can_comm/can_comm.c
View File

@ -2,6 +2,7 @@
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"
#include "crc8.h"
#include "bsp_dwt.h"
/**
* @brief 重置CAN comm的接收状态和buffer
@ -25,7 +26,7 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance)
{
CANCommInstance *comm = (CANCommInstance *)_instance->id; // 注意写法,将can instance的id强制转换为CANCommInstance*类型
/* 接收状态判断 */
/* 当前接收状态判断 */
if (_instance->rx_buff[0] == CAN_COMM_HEADER && comm->recv_state == 0) // 之前尚未开始接收且此次包里第一个位置是帧头
{
if (_instance->rx_buff[1] == comm->recv_data_len) // 如果这一包里的datalen也等于我们设定接收长度(这是因为暂时不支持动态包长)
@ -52,25 +53,18 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance)
// 收完这一包以后刚好等于总buf len,说明已经收完了
if (comm->cur_recv_len == comm->recv_buf_len)
{
// 如果buff里本该是tail的位置不等于CAN_COMM_TAIL
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 1] != CAN_COMM_TAIL)
{
CANCommResetRx(comm);
return; // 重置状态然后返回
}
else // tail正确, 对数据进行crc8校验
{
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 2] ==
crc_8(comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len))
// 如果buff里本tail的位置等于CAN_COMM_TAIL
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 1] == CAN_COMM_TAIL)
{ // 通过校验,复制数据到unpack_data中
memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len); // 数据量大的话考虑使用DMA
if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 2] == crc_8(comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len))
{ // 数据量大的话考虑使用DMA
memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len);
comm->update_flag = 1; // 数据更新flag置为1
}
}
CANCommResetRx(comm);
return; // 重置状态然后返回
}
return; // 访问完一个can comm直接退出,一次中断只处理一个实例的回调
}
}
}
@ -109,6 +103,9 @@ void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data)
CANSetDLC(instance->can_ins, send_len);
memcpy(instance->can_ins->tx_buff, instance->raw_sendbuf + i, send_len);
CANTransmit(instance->can_ins, 1);
if(instance->send_buf_len - i > 8)
DWT_Delay(0.001*0.005); // delay 5ns以保证CAN发送的顺序,如果是最后一包,不需要延时
// CAN的邮箱不保证发送顺序,当存在空闲时便放入对应邮箱,因此需要延时保证发送顺序
}
}

85
modules/message_center/message_center.c
View File

@ -1,6 +1,7 @@
#include "message_center.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "bsp_log.h"
/* message_center是fake head node,是方便链表编写的技巧,这样就不需要处理链表头的特殊情况 */
static Publisher_t message_center = {
@ -12,6 +13,7 @@ static void CheckName(char *name)
{
if (strnlen(name, MAX_EVENT_NAME_LEN + 1) >= MAX_EVENT_NAME_LEN)
{
LOGERROR("EVENT NAME TOO LONG:%s", name);
while (1)
; // 进入这里说明事件名超出长度限制
}
@ -21,65 +23,12 @@ static void CheckLen(uint8_t len1, uint8_t len2)
{
if (len1 != len2)
{
LOGERROR("EVENT LEN NOT SAME:%d,%d", len1, len2);
while (1)
; // 进入这里说明相同事件的消息长度却不同
}
}
Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
{
CheckName(name);
Publisher_t *node = &message_center; // 可以将message_center看作对消息管理器的抽象,它用于管理所有pub和sub
while (node->next_event_node) // 遍历链表,如果当前有发布者已经注册
{
node = node->next_event_node; // 指向下一个发布者(发布者发布的事件)
if (strcmp(name, node->event_name) == 0) // 如果事件名相同就订阅这个事件
{
CheckLen(data_len, node->data_len);
// 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t));
memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t));
// 对新建的Subscriber进行初始化
ret->data_len = data_len; // 设定数据长度
for (size_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i)
{ // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度
ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len));
}
// 如果是第一个订阅者,特殊处理一下
if (node->first_subs == NULL)
{
node->first_subs = ret;
return ret;
}
// 遍历订阅者链表,直到到达尾部
Subscriber_t *sub = node->first_subs; // 作为iterator
while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的订阅者链表
{
sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部
}
sub->next_subs_queue = ret; // 把刚刚创建的订阅者接上
return ret;
}
// 事件名不同,在下一轮循环访问下一个结点
}
// 遍历完,发现尚未注册事件(还没有发布者);那么创建一个事件,此时node是publisher链表的最后一个结点
node->next_event_node = (Publisher_t *)malloc(sizeof(Publisher_t));
memset(node->next_event_node, 0, sizeof(Publisher_t));
strcpy(node->next_event_node->event_name, name);
node->next_event_node->data_len = data_len;
// 同之前,创建subscriber作为新事件的第一个订阅者
Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t));
memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t));
ret->data_len = data_len;
for (size_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i)
{ // 给消息队列分配空间
ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len));
}
// 新建的订阅者是该发布者的第一个订阅者,发布者会通过这个指针顺序访问所有订阅者
node->next_event_node->first_subs = ret;
return ret;
}
Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len)
{
CheckName(name);
@ -103,6 +52,34 @@ Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len)
return node->next_event_node;
}
Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
{
Publisher_t* pub = PubRegister(name, data_len); // 查找或创建该事件的发布者
// 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t));
memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t));
// 对新建的Subscriber进行初始化
ret->data_len = data_len; // 设定数据长度
for (size_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i)
{ // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度
ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len));
}
// 如果是第一个订阅者,特殊处理一下,将first_subs指针指向新建的订阅者(详见文档)
if (pub->first_subs == NULL)
{
pub->first_subs = ret;
return ret;
}
// 若该话题已经有订阅者, 遍历订阅者链表,直到到达尾部
Subscriber_t *sub = pub->first_subs; // 作为iterator
while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的订阅者链表
{
sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部
}
sub->next_subs_queue = ret; // 把刚刚创建的订阅者接上
return ret;
}
/* 如果队列为空,会返回0;成功获取数据,返回1;后续可以做更多的修改,比如剩余消息数目等 */
uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr)
{

1
modules/motor/DJImotor/dji_motor.c
View File

@ -107,6 +107,7 @@ static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *conf
break;
default: // other motors should not be registered here
LOGERROR("You must not register other motors using the API of DJI motor.");
while (1)
; // 其他电机不应该在这里注册
}