From 95fca407006ffc9d16698c66366dc5f3892f8ead Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: NeoZng Date: Tue, 11 Apr 2023 14:54:12 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E9=99=8D=E4=BD=8Emessage=20center=E7=9A=84?= =?UTF-8?q?=E5=86=97=E4=BD=99=E5=BA=A6,=E6=8F=90=E5=8D=87can=5Fcomm?= =?UTF-8?q?=E7=9A=84=E6=8E=A5=E6=94=B6=E6=95=88=E7=8E=87=E5=B9=B6=E5=9C=A8?= =?UTF-8?q?=E5=8F=91=E9=80=81=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E5=BB=B6=E6=97=B6=E4=BF=9D?= =?UTF-8?q?=E8=AF=81=E9=A1=BA=E5=BA=8F?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- modules/can_comm/can_comm.c | 33 +++++----- modules/message_center/message_center.c | 85 +++++++++---------------- modules/motor/DJImotor/dji_motor.c | 1 + 3 files changed, 47 insertions(+), 72 deletions(-) diff --git a/modules/can_comm/can_comm.c b/modules/can_comm/can_comm.c index ad098b0..29c83fa 100644 --- a/modules/can_comm/can_comm.c +++ b/modules/can_comm/can_comm.c @@ -2,6 +2,7 @@ #include "memory.h" #include "stdlib.h" #include "crc8.h" +#include "bsp_dwt.h" /** * @brief 重置CAN comm的接收状态和buffer @@ -25,7 +26,7 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance) { CANCommInstance *comm = (CANCommInstance *)_instance->id; // 注意写法,将can instance的id强制转换为CANCommInstance*类型 - /* 接收状态判断 */ + /* 当前接收状态判断 */ if (_instance->rx_buff[0] == CAN_COMM_HEADER && comm->recv_state == 0) // 之前尚未开始接收且此次包里第一个位置是帧头 { if (_instance->rx_buff[1] == comm->recv_data_len) // 如果这一包里的datalen也等于我们设定接收长度(这是因为暂时不支持动态包长) @@ -51,25 +52,18 @@ static void CANCommRxCallback(CANInstance *_instance) // 收完这一包以后刚好等于总buf len,说明已经收完了 if (comm->cur_recv_len == comm->recv_buf_len) - { - // 如果buff里本该是tail的位置不等于CAN_COMM_TAIL - if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 1] != CAN_COMM_TAIL) - { - CANCommResetRx(comm); - return; // 重置状态然后返回 - } - else // tail正确, 对数据进行crc8校验 - { - if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 2] == - crc_8(comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len)) - { // 通过校验,复制数据到unpack_data中 - memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len); // 数据量大的话考虑使用DMA + { + // 如果buff里本tail的位置等于CAN_COMM_TAIL + if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 1] == CAN_COMM_TAIL) + { // 通过校验,复制数据到unpack_data中 + if (comm->raw_recvbuf[comm->recv_buf_len - 2] == crc_8(comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len)) + { // 数据量大的话考虑使用DMA + memcpy(comm->unpacked_recv_data, comm->raw_recvbuf + 2, comm->recv_data_len); comm->update_flag = 1; // 数据更新flag置为1 } - CANCommResetRx(comm); - return; // 重置状态然后返回 } - return; // 访问完一个can comm直接退出,一次中断只处理一个实例的回调 + CANCommResetRx(comm); + return; // 重置状态然后返回 } } } @@ -108,7 +102,10 @@ void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data) send_len = instance->send_buf_len - i >= 8 ? 8 : instance->send_buf_len - i; CANSetDLC(instance->can_ins, send_len); memcpy(instance->can_ins->tx_buff, instance->raw_sendbuf + i, send_len); - CANTransmit(instance->can_ins,1); + CANTransmit(instance->can_ins, 1); + if(instance->send_buf_len - i > 8) + DWT_Delay(0.001*0.005); // delay 5ns以保证CAN发送的顺序,如果是最后一包,不需要延时 + // CAN的邮箱不保证发送顺序,当存在空闲时便放入对应邮箱,因此需要延时保证发送顺序 } } diff --git a/modules/message_center/message_center.c b/modules/message_center/message_center.c index cc4e826..ce62f64 100644 --- a/modules/message_center/message_center.c +++ b/modules/message_center/message_center.c @@ -1,6 +1,7 @@ #include "message_center.h" #include "stdlib.h" #include "string.h" +#include "bsp_log.h" /* message_center是fake head node,是方便链表编写的技巧,这样就不需要处理链表头的特殊情况 */ static Publisher_t message_center = { @@ -12,6 +13,7 @@ static void CheckName(char *name) { if (strnlen(name, MAX_EVENT_NAME_LEN + 1) >= MAX_EVENT_NAME_LEN) { + LOGERROR("EVENT NAME TOO LONG:%s", name); while (1) ; // 进入这里说明事件名超出长度限制 } @@ -21,65 +23,12 @@ static void CheckLen(uint8_t len1, uint8_t len2) { if (len1 != len2) { + LOGERROR("EVENT LEN NOT SAME:%d,%d", len1, len2); while (1) ; // 进入这里说明相同事件的消息长度却不同 } } -Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len) -{ - CheckName(name); - Publisher_t *node = &message_center; // 可以将message_center看作对消息管理器的抽象,它用于管理所有pub和sub - while (node->next_event_node) // 遍历链表,如果当前有发布者已经注册 - { - node = node->next_event_node; // 指向下一个发布者(发布者发布的事件) - if (strcmp(name, node->event_name) == 0) // 如果事件名相同就订阅这个事件 - { - CheckLen(data_len, node->data_len); - // 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值 - Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t)); - memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t)); - // 对新建的Subscriber进行初始化 - ret->data_len = data_len; // 设定数据长度 - for (size_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i) - { // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度 - ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len)); - } - // 如果是第一个订阅者,特殊处理一下 - if (node->first_subs == NULL) - { - node->first_subs = ret; - return ret; - } - // 遍历订阅者链表,直到到达尾部 - Subscriber_t *sub = node->first_subs; // 作为iterator - while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的订阅者链表 - { - sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部 - } - sub->next_subs_queue = ret; // 把刚刚创建的订阅者接上 - return ret; - } - // 事件名不同,在下一轮循环访问下一个结点 - } - // 遍历完,发现尚未注册事件(还没有发布者);那么创建一个事件,此时node是publisher链表的最后一个结点 - node->next_event_node = (Publisher_t *)malloc(sizeof(Publisher_t)); - memset(node->next_event_node, 0, sizeof(Publisher_t)); - strcpy(node->next_event_node->event_name, name); - node->next_event_node->data_len = data_len; - // 同之前,创建subscriber作为新事件的第一个订阅者 - Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t)); - memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t)); - ret->data_len = data_len; - for (size_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i) - { // 给消息队列分配空间 - ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len)); - } - // 新建的订阅者是该发布者的第一个订阅者,发布者会通过这个指针顺序访问所有订阅者 - node->next_event_node->first_subs = ret; - return ret; -} - Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len) { CheckName(name); @@ -103,6 +52,34 @@ Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len) return node->next_event_node; } +Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len) +{ + Publisher_t* pub = PubRegister(name, data_len); // 查找或创建该事件的发布者 + // 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值 + Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t)); + memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t)); + // 对新建的Subscriber进行初始化 + ret->data_len = data_len; // 设定数据长度 + for (size_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i) + { // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度 + ret->queue[i] = malloc(sizeof(data_len)); + } + // 如果是第一个订阅者,特殊处理一下,将first_subs指针指向新建的订阅者(详见文档) + if (pub->first_subs == NULL) + { + pub->first_subs = ret; + return ret; + } + // 若该话题已经有订阅者, 遍历订阅者链表,直到到达尾部 + Subscriber_t *sub = pub->first_subs; // 作为iterator + while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该事件的订阅者链表 + { + sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部 + } + sub->next_subs_queue = ret; // 把刚刚创建的订阅者接上 + return ret; +} + /* 如果队列为空,会返回0;成功获取数据,返回1;后续可以做更多的修改,比如剩余消息数目等 */ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr) { diff --git a/modules/motor/DJImotor/dji_motor.c b/modules/motor/DJImotor/dji_motor.c index 898b287..8c20570 100644 --- a/modules/motor/DJImotor/dji_motor.c +++ b/modules/motor/DJImotor/dji_motor.c @@ -107,6 +107,7 @@ static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *conf break; default: // other motors should not be registered here + LOGERROR("You must not register other motors using the API of DJI motor."); while (1) ; // 其他电机不应该在这里注册 }